Hemisphere產(chǎn)品介紹-RunHigh解讀課件

2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司1技術(shù)部陳青青Hemisphere產(chǎn)品介紹

RunHigh2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司2

目錄核心技術(shù)OEM產(chǎn)品介紹常用輸出語(yǔ)句整機(jī)系列產(chǎn)品介紹2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司3

第一部分

核心技術(shù)

COAST技術(shù)

E-Dif技術(shù)L-Dif技術(shù)2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司4COAST技術(shù)COAST是Hemisphere公司一種專(zhuān)利的軟件算法。它通過(guò)建立一個(gè)復(fù)雜的數(shù)學(xué)模型來(lái)預(yù)期差分信號(hào)（SBAS或RTCM-SC104差分?jǐn)?shù)據(jù)）丟失時(shí)所出現(xiàn)的誤差變化，并利用已收到的差分改正數(shù)據(jù)來(lái)為接收機(jī)提供一個(gè)穩(wěn)定的修正量，應(yīng)用該技術(shù)后能夠保證，在丟失差分信號(hào)30~40分鐘內(nèi)，仍可獲得穩(wěn)定的亞米級(jí)定位精度。傳統(tǒng)接收機(jī)在丟失差分信號(hào)后，隨著差分齡期的增加，其定位精度不斷下降，在較短的一段時(shí)間內(nèi)就無(wú)法保證其標(biāo)稱(chēng)的精度指標(biāo)。COAST技術(shù)的應(yīng)用，使得接收機(jī)在信號(hào)丟失的情況下，仍然可以提供持續(xù)的定位，從而彌補(bǔ)了信號(hào)重捕獲前定位精度不足的鴻溝。2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司5

第一部分

核心技術(shù)

COAST技術(shù)

E-Dif技術(shù)L-Dif技術(shù)2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司6E-Dif技術(shù)簡(jiǎn)介E-Dif（Extendeddifferentialtechnology）是Hemisphere公司一種專(zhuān)利技術(shù)。為“新月-HC12”的可選功能項(xiàng)，需購(gòu)買(mǎi)并安裝軟件標(biāo)識(shí)碼。E-Dif技術(shù)通過(guò)模擬電離層誤差、對(duì)流層誤差及時(shí)鐘差等誤差因素來(lái)計(jì)算偽距，可在無(wú)差分服務(wù)的情況下，實(shí)現(xiàn)類(lèi)似差分效果的亞米級(jí)定位精度（在30分鐘內(nèi)，連續(xù)單點(diǎn)定位精度相對(duì)值<1m，輸入?yún)⒖键c(diǎn)更能保證絕對(duì)定位值<1m的精度）。工作原理：基于初始位置，E-Dif通過(guò)內(nèi)置算法，自動(dòng)產(chǎn)生差分修正信息。這些差分修正信息是時(shí)間的函數(shù)，從而保證接收機(jī)可以提供一相對(duì)穩(wěn)定連續(xù)的位置坐標(biāo)。E-Dif可以實(shí)現(xiàn)接收機(jī)在相當(dāng)長(zhǎng)的時(shí)間內(nèi)，實(shí)現(xiàn)最小化的位置漂移，或者通過(guò)回復(fù)到初始參考輸入位置，隨時(shí)更新差分信息。注意：E-Dif接收機(jī)定位精度是相對(duì)精度，即相對(duì)于初始輸入?yún)⒖键c(diǎn)的精度。在隨后的數(shù)小時(shí)或數(shù)天，所測(cè)得位置坐標(biāo)可能與先前的位置不匹配，需要用戶重新校正，輸入新的參考坐標(biāo)。

2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司7E-Dif性能特點(diǎn)全球適用無(wú)需差分付費(fèi)服務(wù)可靠性高，不受差分信號(hào)廣播的限制。E-Dif尤其適用于差分服務(wù)受限或者服務(wù)費(fèi)用較高的區(qū)域。對(duì)于可以免費(fèi)獲得差分服務(wù)的地區(qū)，簡(jiǎn)單、易用的E-Dif可以作為一種可靠的差分備份選項(xiàng)。新月系列接收機(jī)均具有雙重應(yīng)用，可以實(shí)現(xiàn)在諸如SBAS（WAAS,EGNOS等），OmniSTAR，Beacon/300kHz差分選項(xiàng)和E-Dif之間的切換。精確性。借助任意一款新月系列GPS接收機(jī)，E-Dif技術(shù)均可以實(shí)現(xiàn)精確的導(dǎo)航定位?？紤]到精度值是逐漸變化的，在連續(xù)的設(shè)定定位期限之間，E-Dif可以提供極其精確的校正。s2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司8E-Dif測(cè)試結(jié)果下圖顯示了E-Dif的靜態(tài)定位誤差，每隔30分鐘校正一次，連續(xù)14個(gè)循環(huán)。頂部的紅色曲線表示差分信息的齡期。在每小時(shí)開(kāi)始，在校正時(shí)間段內(nèi)，HC12通過(guò)E-Dif的修正量模型計(jì)算修正信息。完成初始化后，齡期值將從0逐漸增加，直到下次校正。

隨著齡期的不斷增加，基于基準(zhǔn)點(diǎn)（中心線為0軸線南緯（藍(lán)色）和東經(jīng)（粉色））的各坐標(biāo)點(diǎn)的軌跡是連續(xù)平滑的，但是與基準(zhǔn)點(diǎn)存在緩慢的偏移。偏移的點(diǎn)數(shù)取決于環(huán)境誤差的變化率，此誤差是基于E-Dif內(nèi)置軟件的模型而言。

兩次校正的時(shí)間間隔取決于用戶的工程需要。推薦用戶使用此功能前，測(cè)試可接受的精度范圍。2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司9E-Dif靜態(tài)定位誤差曲線圖

——設(shè)定時(shí)限30分鐘2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司10

第一部分

核心技術(shù)

COAST技術(shù)

E-Dif技術(shù)L-Dif技術(shù)2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司11L-Dif技術(shù)簡(jiǎn)介L(zhǎng)-Dif（Localdifferentialtechnology）是HC12所獨(dú)有的一種差分技術(shù)。應(yīng)用自有的差分格式，通過(guò)數(shù)據(jù)鏈將差分改正信息傳遞至移動(dòng)站之后，可以在移動(dòng)站一端穩(wěn)定地獲得20cm以內(nèi)的定位精度。基站和流動(dòng)站之間的基線長(zhǎng)度可達(dá)10km。L-Dif是目前性價(jià)比最高的精確定位技術(shù)。通過(guò)當(dāng)?shù)夭罘中畔?shí)現(xiàn)高精度修正量。L-Dif技術(shù)借助無(wú)線鏈路，把當(dāng)?shù)鼗镜牟罘中畔?，通過(guò)廣播的形式傳送給遠(yuǎn)程流動(dòng)站。流動(dòng)站把接收到的差分信息進(jìn)行相應(yīng)處理，使其轉(zhuǎn)化為具有高精度和高重復(fù)性的差分修正量，這是WAAS、信標(biāo)、E-Dif或其他差分信號(hào)無(wú)法比擬的。只有基于HC12的接收機(jī)才可以開(kāi)通L-Dif，且此功能需要配備RTK型天線。2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司12L-Dif性能特點(diǎn)適用于高精度繪圖、大面積的農(nóng)業(yè)應(yīng)用、中耕作物應(yīng)用等；在可視化導(dǎo)航、自動(dòng)駕駛方面具有很大的市場(chǎng)；低成本、高精度——無(wú)需重復(fù)開(kāi)通付費(fèi)；無(wú)與倫比的性能特點(diǎn)；所有內(nèi)置HC12的接收機(jī)均可以開(kāi)通L-Dif功能。2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司13L-Dif誤差曲線圖2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司14

第二部分

OEM產(chǎn)品介紹

HC12/HC12A

HV22023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司15新月OEMHC12/12A

原始數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)更新率最大可達(dá)20Hz

快速啟動(dòng)以及重捕獲時(shí)間高精度：?jiǎn)螜C(jī)小于2.5米，DGPS差分精度小于0.6米獨(dú)有的Coast技術(shù)在差分信號(hào)丟失的情況下仍可保持穩(wěn)定的定位精度專(zhuān)利的E-Dif自差分技術(shù)可在無(wú)差分信號(hào)的地方獲得差分級(jí)定位精度兼容外部RTCM差分修正信息主要突破

單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司16新月OEMHC12/12A

單頻

接收機(jī)類(lèi)型：L1，C/A碼，具有載波相位平滑功能通道：12通道并行跟蹤（跟蹤WAAS時(shí)變?yōu)?0通道）水平定位精度：

L-Dif：<0.28米（95%）

DGPS：<0.6米（95%）

E-Dif：<1.0米（95%，30分鐘）單機(jī)：<2.5米（95%，無(wú)SA）1PPS精度：~50ns性能指標(biāo)2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司17新月OEMHC12/12A

冷啟動(dòng)：60s（歷書(shū)/RTC無(wú)效）溫啟動(dòng)1：45s（歷書(shū)有效,RTC無(wú)效）溫啟動(dòng)2：35s(歷書(shū)/RTC有效)熱啟動(dòng)：20s（歷書(shū)/RTC均有效,且距離上次定位的時(shí)間<2小時(shí)）衛(wèi)星重捕獲時(shí)間：<1s最大速度：1607Kph速度精度：0.2m/s最大高程：18,000m加速度上限：4g性能指標(biāo)單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司18新月OEMHC12/12A

串口：3個(gè)全雙工串口3.3VCMOS

波特率：4800~57600bps

修正量I/O協(xié)議：RTCMSC-104(SBAS/Beacon),自有差分格式(L-Dif/RTK)

數(shù)據(jù)I/O協(xié)議：NMEA0183,SLXbinary

時(shí)間輸出：1PPS（HCMOS,

高電平有效,

上升沿同步）事件標(biāo)識(shí)輸入：HCMOS,

低電平有效,

下降沿同步通信指標(biāo)單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司19新月OEMHC12/12A

輸入電壓：3.3VDC±3%

功耗：<1W

電流：300mA

天線輸入電壓：15VDC最大天線增益輸入范圍：10~40dB

天線輸入阻抗：50Ω

工作溫度：-30°C~+70°C

存儲(chǔ)溫度：-40°C~+85°C

濕度：95%無(wú)冷凝震動(dòng)/振動(dòng)：EP455電源以及環(huán)境指標(biāo)單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司20新月OEMHC12/12A

尺寸：71.1x40.6x12.0mm重量：<20g狀態(tài)燈顯示：電源，GPS信號(hào)鎖定，差分信號(hào)鎖定，DGPS定位數(shù)據(jù)接口：34-pin（HC12

）數(shù)據(jù)接口：20-pin（HC12A）天線轉(zhuǎn)接頭：MCX天線短路保護(hù)：具有機(jī)械特性單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司21

第二部分

OEM產(chǎn)品介紹

HC12/HC12A

HV22023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司22新月測(cè)向OEMHV2

可以實(shí)現(xiàn)測(cè)向、測(cè)姿以及定位，高信價(jià)比0.1~0.5°(rms)的航向精度以及高達(dá)20Hz的定位數(shù)據(jù)更新率精度高,差分定位精度為60cm（95%）差分信號(hào)暫時(shí)失鎖情況下，其專(zhuān)利的COAST技術(shù)可以保證s接收機(jī)具有穩(wěn)定的定位精度獨(dú)有的L-Dif功能可以實(shí)現(xiàn)<28cm的高精度定位體積小、功耗低，利于集成兼容外部RTCM差分信息主要突破

單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司23新月測(cè)向OEMHV2

接收機(jī)類(lèi)型：L1，C/A碼，具有載波相位平滑功能通道：兩路12通道并行跟蹤（跟蹤WAAS時(shí)變?yōu)?0通道）水平定位精度：

L-Dif：<0.28米（95%）

DGPS：<0.6米（95%）

E-Dif：<1.0米（95%，30分鐘）單機(jī)：<2.5米（95%，無(wú)SA）1PPS精度：~50ns性能指標(biāo)單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司24新月測(cè)向OEMHV2

航向精度：

<0.25°RMS，0.5m基線

<0.15°RMS，1.0m基線

<0.10°RMS，2.0m基線俯仰/橫滾精度：<1°RMS角速率：90°/s（最大）冷啟動(dòng)時(shí)間：<60s（典型）定向時(shí)間：<20s衛(wèi)星重捕獲時(shí)間：<1s性能指標(biāo)單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司25新月測(cè)向OEMHV2

串口：3個(gè)全雙工,

3.3VCMOS

波特率：4800~57600bps

修正量I/O協(xié)議：RTCMSC-104,自有格式(L-Dif)

數(shù)據(jù)I/O協(xié)議：NMEA0183,SLXbinary,自有格式(L-Dif)

時(shí)間輸出：1PPS（HCMOS,

高電平有效,

上升沿同步）事件標(biāo)識(shí)輸入：HCMOS,

低電平有效,

下降沿同步通信指標(biāo)單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司26新月測(cè)向OEMHV2

輸入電壓：3.3VDC±3%

功耗：1.7W

電流：520mA

天線輸入電壓：15VDC最大天線增益輸入范圍：10~40dB

天線輸入阻抗：50Ω

工作溫度：-30°C~+70°C

存儲(chǔ)溫度：-40°C~+85°C

濕度：95%無(wú)冷凝電源以及環(huán)境指標(biāo)單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司27新月測(cè)向OEMHV2

尺寸：109.2x71.1x26.7mm重量：<55g狀態(tài)燈顯示：電源，主GPS天線鎖定，差分信號(hào)鎖定，DGPS定位，從GPS天線鎖定，航向鎖定電源/數(shù)據(jù)接口：34-pin天線轉(zhuǎn)接頭：2MCX天線短路保護(hù)：具有陀螺：GPS意外失鎖的時(shí),可以提供連續(xù)3分鐘的<1°的可靠測(cè)向傾斜傳感器：加快實(shí)現(xiàn)RTK解機(jī)械特性單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司28

第三部分

指令操作

常用設(shè)置指令常用輸出語(yǔ)句

定向設(shè)置指令2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司29常用設(shè)置指令消息描述$JASC,RTCM通過(guò)接收機(jī)輸出RTCM數(shù)據(jù)$JAPP查詢或選擇當(dāng)前應(yīng)用模式$JBAUD設(shè)置串口波特率$JDIFF設(shè)置差分模式$JK用于通過(guò)代碼對(duì)接收機(jī)進(jìn)行升級(jí)$JPOS為加速接收機(jī)定位提供的參考位置，一般情況下不使用$JRESET復(fù)位接收機(jī)（相當(dāng)于電源重啟）$JSAVE保存接收機(jī)設(shè)置$JSHOW查詢接收機(jī)設(shè)置$JT查詢接受機(jī)的類(lèi)型$JBIN二進(jìn)制信息控制語(yǔ)句$JI獲得接收機(jī)的序列號(hào)和固件版本信息2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司30常用設(shè)置指令指令描述$JASC,GP設(shè)置GPS接收機(jī)輸出NMEA消息$JAGE設(shè)置DGPS校正數(shù)據(jù)的最大時(shí)延$JOFF關(guān)閉GPS接收機(jī)的所有輸出消息$JMASK設(shè)置GPS衛(wèi)星跟蹤截止角$JASC,RTCM設(shè)置GPS引擎以RTCM格式輸出差分改正信息2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司31DGPS基站設(shè)置

確認(rèn)當(dāng)前應(yīng)用模式為：AUTODIFF

輸入：$JAPP

若返回：$JAPP,WAAS,AUTODIFF,1,2則需要再次輸入：$JAPP,2

返回：$JAPP,AUTODIFF,WAAS,2,1即可記錄當(dāng)前位置并設(shè)為基準(zhǔn)站參考位置輸入：$JRAD,1,P返回：$JRAD,1,OK

注意：如衛(wèi)星情況不好，需要多試幾次初始化基準(zhǔn)站信息輸入：$JRAD,9,1,1返回：$JRAD,9,OK

注意：如衛(wèi)星情況不好，需要多試幾次設(shè)置某一端口輸出RTCM差分校正數(shù)據(jù)（以串口C為例）輸入：$JASC,RTCM,1,PORTC

設(shè)置差分輸出端口的波特率（以串口C為例）輸入：$JBAUD,9600,PORTC

注意：接收機(jī)做基準(zhǔn)站時(shí)，需要首先開(kāi)通E-Dif功能。2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司32DGPS流動(dòng)站設(shè)置

使用JAPP指令查詢并設(shè)置當(dāng)前應(yīng)用模式，當(dāng)前應(yīng)用模式應(yīng)為WAAS或AUTODIFF

輸入：$JAPP

返回：$>JAPP,WAAS,AUTODIFF,1,2

設(shè)置差分輸入端口的波特率（以串口C為例，波特率與差分校正源保持一致）輸入：$JBAUD,9600,PORTC

返回：$>JBAUD,9600,PORTC

設(shè)置通過(guò)PORTC接收RTCM差分校正數(shù)據(jù)輸入：$JDIFF,PORTC

返回：無(wú)返回信息保存當(dāng)前設(shè)置輸入：$JSAVE

返回：SavingConfiguation…SavingComplete2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司33E-Dif自差分設(shè)置

確認(rèn)當(dāng)前應(yīng)用模式為：AUTODIFF

輸入：$JAPP

應(yīng)返回：$>JAPP,AUTODIFF,xxxx,1,2（其中，xxxx為另外的應(yīng)用）如返回：$>JAPP,xxxx,AUTODIFF,1,2則需要再次輸入：$JAPP,other或$JAPP,2進(jìn)行設(shè)置記錄當(dāng)前基準(zhǔn)站參考位置用于E-Dif差分信息的計(jì)算1）提供相對(duì)精度（接收機(jī)將當(dāng)前位置作為參考位置）輸入：$JRAD,1,P返回：$>JRAD,1,OK2）提供絕對(duì)精度（接收機(jī)將所用戶輸入的位置作為參考位置）輸入：$JRAD,1,基準(zhǔn)站緯度（度.度）,基準(zhǔn)站經(jīng)度（度.度）,基準(zhǔn)站橢球高（米）其中，基準(zhǔn)站的經(jīng)、緯、高可以從接收機(jī)當(dāng)前的GGA輸出語(yǔ)句中獲得。例$GPGGA,173309.00,3958.461360,N,11627.681600,E,1,08,1.3,63.516,M,-12.1,M,,,*48

則緯度值B=39+（58.461360/60）=39.974356度經(jīng)度值L=116+（27.681600/60）=116.492586度橢球高H=63.516+（-12.1）=51.416米最終輸入：$JRAD,1,39.974356,116.492586,51.4162023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司34E-Dif自差分設(shè)置

設(shè)置接收機(jī)使用輸入坐標(biāo)作為參考點(diǎn)輸入：$JRAD,2返回：$>JRAD,2,OK

如衛(wèi)星情況不好，則會(huì)返回：

$>JRAD,2,FAILED,NOTENOUGHSTABLESATELLITES

此時(shí)請(qǐng)多試幾次，一般需要3-10分鐘直接調(diào)用E-Dif功能，此時(shí)接收機(jī)直接應(yīng)用當(dāng)前坐標(biāo)作為參考位置，而不使用指令

$JRAD,2提供的坐標(biāo)輸入：$JRAD,3

返回：$>JRAD,3,OK

如衛(wèi)星情況不好，則會(huì)返回：

$>JRAD,3,FAILED,NOTENOUGHSTABLESATELLITES

此時(shí)請(qǐng)多試幾次，一般需要3-10分鐘。注意：接收機(jī)需要開(kāi)通E-Dif功能才能執(zhí)行上述操作。2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司35L-Dif基站設(shè)置

確認(rèn)當(dāng)前應(yīng)用模式為：RTKBAS

輸入：$JAPP應(yīng)返回：$>JAPP,RTKBAS,xxxx,1,2（其中，xxxx為另外的應(yīng)用）如返回：$>JAPP,xxxx,RTKBAS,1,2

則需要再次輸入：$JAPP,other或$JAPP,2進(jìn)行設(shè)置記錄當(dāng)前基準(zhǔn)站參考位置輸入：$JRTK,1,基準(zhǔn)站緯度（度.度）,基準(zhǔn)站經(jīng)度（度.度）,基準(zhǔn)站橢球高（米）其中，基準(zhǔn)站的經(jīng)、緯、高可以從接收機(jī)當(dāng)前的GGA輸出語(yǔ)句中獲得例$GPGGA,173309.00,3958.461360,N,11627.681600,E,1,08,1.3,63.516,M,-12.1,M,,,*48

則緯度值B=39+（58.461360/60）=39.974356度經(jīng)度值L=116+（27.681600/60）=116.492586度橢球高H=63.516+（-12.1）=51.416米最終輸入：$JRTK,1,39.974356,116.492586,51.416

通過(guò)某一端口輸出L-Dif差分校正數(shù)據(jù)（以串口C為例）輸入：$JASC,DFX,1,PORTC

設(shè)置差分輸出端口的波特率（以串口C為例）輸入：$JBAUD,9600,PORTC2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司36L-Dif流動(dòng)站設(shè)置

確認(rèn)當(dāng)前應(yīng)用模式為：LOCDIF

輸入：$JAPP

應(yīng)返回：$>JAPP,LOCDIF,xxxx,1,2（其中，xxxx為另外的應(yīng)用）如返回：$>JAPP,xxxx,LOCDIF,1,2

則需要再次輸入：$JAPP,other或$JAPP,2進(jìn)行設(shè)置設(shè)置差分輸入端口的波特率（以串口C為例，波特率與差分校正源保持一致）輸入：$JBAUD,9600,PORTC2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司37

第四部分

指令操作

常用設(shè)置指令常用輸出語(yǔ)句

定向設(shè)置指令2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司38GGA語(yǔ)句GPGGA消息包含詳細(xì)的GPS定位數(shù)據(jù)，消息格式為：$GPGGA,HHMMSS.SS,DDMM.MMMM,S,DDDMM.MMMM,S,N,QQ,PP.P,SAAAAA.AA,M,±XXXX.XX,M,SSS,AAAA*CC<CR><LF>舉例：設(shè)置接收機(jī)通過(guò)端口A，以5Hz的速率輸出GGA語(yǔ)句，發(fā)送指令：$JASC,GPGGA,5,PORTA2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司39GGA語(yǔ)句字段描述hhmmss.ssUTC時(shí)間（時(shí)分秒格式）ddmm.mmmmm緯度（度分格式）s緯度區(qū)域：N（北緯）S（南緯）dddmm.mmmmm經(jīng)度（度分格式）s經(jīng)度區(qū)域：E（東經(jīng)）W（西經(jīng)）nGPS定位標(biāo)識(shí)：0=無(wú)定位，1=單點(diǎn)定位，2=差分定位，9=推航qq用于定位的衛(wèi)星數(shù)目pp.pHDOP=0.0~9.9saaaa.aa天線海拔高度M海拔高度單位（米）±xxxx.xx海平面分離度M海平面分離度單位（米）sss差分校正時(shí)延（秒）aaa參考站ID*cc校驗(yàn)和<CR><LF>回車(chē)換行符2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司40GSV語(yǔ)句GPGSV語(yǔ)句包含GPS衛(wèi)星信息，無(wú)效數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)空域。消息格式為：$GPGSV,T,M,N,II,EE,AAA,SS,…II,EE,AAA,SS,*CC<CR><LF>舉例：設(shè)置接收機(jī)通過(guò)端口B，以10Hz的速率輸出GSV語(yǔ)句，發(fā)送指令：$JASC,GPGSV,10,PORTB2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司41GSV語(yǔ)句字段描述tGSV語(yǔ)句總數(shù)m本句GSV的編號(hào)n可見(jiàn)衛(wèi)星的總數(shù)ii衛(wèi)星PRN號(hào)ee衛(wèi)星仰角（0~90度）aaa衛(wèi)星方位角（0~359度）ss信噪比SNR（dB）+30，ss=0~99*cc校驗(yàn)和<CR><LF>回車(chē)換行符2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司42RMC語(yǔ)句GPRMC包含推薦最小定位信息。消息格式為：$GPRMC,HHMMSS.SS,A,DDMM.MMM,N,DDDMM.MMM,W,Z.Z,Y.Y,DDMMYY,D.D,V*CC<CR><LF>舉例：設(shè)置接收機(jī)通過(guò)端口C，以1Hz的速率輸出RMC語(yǔ)句，發(fā)送指令：$JASC,GPRMC,1,PORTC2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司43RMC語(yǔ)句字段描述hhmmss.ssUTC時(shí)間（時(shí)分秒格式）a定位標(biāo)識(shí)：A=有效定位，V=無(wú)效定位ddmm.mmmmm緯度（度分格式）n緯度區(qū)域：N（北緯）S（南緯）dddmm.mmmmm經(jīng)度（度分格式）w經(jīng)度區(qū)域：E（東經(jīng)）W（西經(jīng)）z.z地面速率（單位-節(jié)）y.y地面航向（以真北為參考基準(zhǔn)）ddmmyyUTC日期（年月日格式）d.d磁偏角（單位-度）v磁偏角方向：E（東）W（西）*cc校驗(yàn)和<CR><LF>回車(chē)換行符2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司44

第四部分

指令操作

常用設(shè)置指令常用輸出語(yǔ)句

定向設(shè)置指令2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司45測(cè)向天線的安裝

主天線應(yīng)安裝在載體運(yùn)動(dòng)方向的后方，而次天線安裝在載體運(yùn)動(dòng)方向的前方。注意天線安裝的位置，要保證其周?chē)鸁o(wú)遮擋，而且盡可能的架高。否則將會(huì)降低測(cè)向、定位精度以及GPS和SBAS衛(wèi)星信號(hào)的可靠性，增大啟動(dòng)時(shí)間、信號(hào)重捕獲時(shí)間。確保天線安裝位置盡量遠(yuǎn)離其他電子、RF設(shè)備（特別是電視天線）。注意，HV2輸出的位置信息是基于主天線的相位中心解算得到的。只能輸出主天線的位置信息(包括載波相位數(shù)據(jù)等)。天線之間的基線應(yīng)平行于載體的運(yùn)動(dòng)軸向，如無(wú)法準(zhǔn)確平行，則HV2輸出的航向角會(huì)與真實(shí)的角度有一個(gè)固定的偏差，此偏差為一個(gè)定值，可以通過(guò)人工的方式去除。天線之間的基線應(yīng)平行于載體的平面，如無(wú)法準(zhǔn)確平行，則HV2輸出的俯仰角會(huì)與真實(shí)的角度有一個(gè)固定的偏差，此偏差為一個(gè)定值，可以通過(guò)人工的方式去除。兩個(gè)天線要保證安裝在同一水平面上（若打開(kāi)HV2內(nèi)置的傾角傳感器，此安裝方式可以提高測(cè)向的可靠性）。主天線接J1000天線接口，次天線接J2000天線接口。2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司46測(cè)向天線的安裝HV2航向精度隨基線長(zhǎng)度的增加而增大。廠商默認(rèn)為0.5米，如果用戶在實(shí)際使用中基線長(zhǎng)度大于此值，需要打開(kāi)內(nèi)置的所有傳感器（傾角傳感器以及陀螺儀）。注意：兩天線的間距不能超過(guò)2m，建議長(zhǎng)度0.5~2米。推薦最長(zhǎng)1.5~1.8米。保證接收機(jī)水平安裝。板子上有一箭頭，旁邊標(biāo)有“Pointtowardssecondaryantenna”，確保板子安裝后，其箭頭指向與主天線到次天線的方向一致，盡可能在一條直線上。通過(guò)配置軟件，消除基線與HV2板子之間存在的夾角（默認(rèn)情況下，夾角為零）。根據(jù)用戶需求設(shè)置輔助傳感器（默認(rèn)情況下，傾角傳感器打開(kāi)，陀螺儀關(guān)閉；實(shí)際使用中，一旦安裝完畢，推薦二者均打開(kāi)）。根據(jù)用戶需要HV2提供的第二維姿態(tài)信息（俯仰或滾轉(zhuǎn)，根據(jù)天線的安裝方式而定），適當(dāng)設(shè)置接收機(jī)（默認(rèn)為俯仰）。如果實(shí)際應(yīng)用中，載體的俯仰/滾轉(zhuǎn)角(與水平面的夾角)大于10°，配置HV2工作在水平模式下，將會(huì)嚴(yán)重影響接收機(jī)啟動(dòng)和信號(hào)重捕獲時(shí)間。2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司47安裝后的初始化

使用卷尺等工具精確測(cè)量?jī)商炀€中心之間的距離，該距離的測(cè)量精度會(huì)直接影響到測(cè)向的效果，盡量保持在2厘米之內(nèi)。特別的，該距離指的是兩天線相位中心之間的實(shí)際距離，而不是兩天線中心在水平平面上的投影距離。將測(cè)量的結(jié)果輸入到HV2中發(fā)送指令：$JATT,MSEP,x其中：x為天線之間距離，單位：米使用語(yǔ)句$JSAVE將所輸入的天線間距保存到設(shè)備中，以便下次使用。

(必須保證天線當(dāng)前位置不變)

查看接收機(jī)當(dāng)前的實(shí)際基線長(zhǎng)度發(fā)送指令：$JATT,CSEP可以查看接收機(jī)當(dāng)前解算出的基線值，一般情況下，該值與通過(guò)$JATT,MSEP指令輸入的值基本相同。2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司48航向值輸出

輸出航向數(shù)據(jù)，發(fā)送指令：$JASC,HDT,x

輸出航向以及俯仰或者橫滾的數(shù)據(jù)，發(fā)送指令：$JASC,HPR,x

其中，x為數(shù)據(jù)更新率，單位為Hz。舉例：1、每秒輸出10次HEHDT航向數(shù)據(jù)，發(fā)送指令：$JASC,HEHDT,10

返回：$HEHDT,353.63,T*1F

其中：353.63為航向角，單位：度2、每秒輸出10次HPR數(shù)據(jù)，發(fā)送指令：$JASC,HPR,10

返回：$PSAT,HPR,032018.10,353.62,0.03,,N*37

其中：032018.10為當(dāng)前時(shí)間；

353.62為航向角，單位：度；

0.03為俯仰角，單位：度2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司49

第四部分

整機(jī)系列

HA100

HR100系列

HV100系列

HVS100系列2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司50新月整機(jī)HA100

DGPS功能具有極高的信價(jià)比，且數(shù)據(jù)更新率可高達(dá)20Hz快速啟動(dòng)和重捕獲亞米級(jí)實(shí)時(shí)定位精度60cm（95%）差分信號(hào)暫時(shí)失鎖情況下，其專(zhuān)利的COAST技術(shù)，可以有效克服差分信號(hào)失鎖、信號(hào)弱和信號(hào)被干擾等造成的影響，確保了導(dǎo)航定位的連續(xù)性和可靠性獨(dú)有的E-Dif功能使得其可以在無(wú)差分信號(hào)的場(chǎng)合達(dá)到差分級(jí)定位精度體積小、功耗低，輕便易攜帶新月-HA100原始數(shù)據(jù)輸出功能使其可以用于后處理測(cè)量?jī)?yōu)勢(shì)與亮點(diǎn)

單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司51新月整機(jī)HA100

定位時(shí)間

重新捕獲、熱啟動(dòng)、冷啟動(dòng)

1s、20s、60s接收類(lèi)型

L1C/A碼、載波相位平滑

通道參數(shù)

獨(dú)立12通道（跟蹤WAAS時(shí),GPS為10；WAAS跟蹤：獨(dú)立2通道）

數(shù)據(jù)更新率

最高20HZ

水平定位精度：?jiǎn)吸c(diǎn)<2.5米（95%,無(wú)SA）

DGPS

<0.6m（2DRMS）

E-Dif

<1.0m（2DRMS）

L-Dif

<0.28m（2DRMS）

PPS精度：

±50ns動(dòng)態(tài)特性

加速度限制、速度精度

4G、0.2m/s

技術(shù)參數(shù)

單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司52新月整機(jī)HA100

CAN總線：

NMEA2000波特率：

4800-57600bps

數(shù)據(jù)接口

：

RS-232C時(shí)間輸出：1PPS（HCMOS，高電平有效，上升沿同步）修正信息輸入/輸出協(xié)議：RTCMSC-104數(shù)據(jù)輸入/輸出協(xié)議：

NMEA0183，二進(jìn)制數(shù)據(jù)對(duì)地速度輸出：范圍：0.8~

96.6km/h

信號(hào)：最佳隔離脈沖輸出頻率變化率：94Hz/m/s接口特性

單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司53新月整機(jī)HA100

機(jī)械指標(biāo)

尺寸

54.7mmH×129.5mm

W環(huán)境指標(biāo)工作溫度：

-30℃~+70℃存儲(chǔ)溫度：-40℃~+85℃濕度：95%無(wú)冷凝封裝：防水、防塵符合：FCC、CE電氣指標(biāo)

輸入電壓：7-36VDC功耗：<2W電壓保護(hù)：逆向保護(hù)

電流：150mA@12VDC典型環(huán)境及電氣指標(biāo)

單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司54

第五部分

整機(jī)系列

HA100

HR100系列

HV100系列

HVS100系列2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司55新月整機(jī)

單頻R100系列型號(hào)GPSSBASBeaconOminiSTARR100√√R110√√√R120√√√R130√√√√2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司56新月整機(jī)HR系列

小于0.6米DGPS定位差分信號(hào)選項(xiàng)SBAS（WAAS、EGNOS等）獨(dú)有的E-Dif功能使得其在無(wú)差分信號(hào)的場(chǎng)合,可達(dá)差分級(jí)定位精度差分信號(hào)暫時(shí)失鎖情況下,其專(zhuān)利的COAST技術(shù)可保持40分鐘差分精度數(shù)據(jù)更新率高達(dá)20HZ專(zhuān)利的L-DIF技術(shù)可以提供小于0.2米的定位精度有指示燈、按鈕，操作簡(jiǎn)單，大液晶屏顯示，清晰可見(jiàn)優(yōu)勢(shì)與亮點(diǎn)

單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司57新月整機(jī)HR系列

單頻重新捕獲、熱啟動(dòng)、冷啟動(dòng)

1s、20s、60s接收類(lèi)型：L1C/A碼,載波相位平滑

通道參數(shù)

獨(dú)立12通道（跟蹤WAAS時(shí),GPS為10）WAAS跟蹤:獨(dú)立2通道

數(shù)據(jù)更新率

最高20HZ

水平定位精度：

單點(diǎn)<2.5米（95%，無(wú)SA）

DGPS

<0.6m（2DRMS）

E-Dif

<1.0m（2DRMS）

L-Dif

<0.28m（2DRMS）

PPS精度：

±50ns加速度限制

：4G速度精度：0.2m/s

技術(shù)參數(shù)2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司58新月整機(jī)HR系列

單頻通信端口：2個(gè)全雙工RS-232C波特率：4800-57600bps修正信息輸入/輸出協(xié)議：RTCMSC-104原始數(shù)據(jù)輸出：二進(jìn)制數(shù)據(jù)輸入/輸出協(xié)議：NMEA0183時(shí)間輸出：1PPS（HCMOS,高電平有效,上升沿同步,10kΩ,10pF負(fù)載）工作溫度：-32℃~+74℃存儲(chǔ)溫度

：-40℃~+85℃濕度：95%無(wú)凝結(jié)震動(dòng)、顫動(dòng)：EP455通信及環(huán)境指標(biāo)2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司59新月整機(jī)HR系列

單頻尺寸：

160mmL×114mm

Wx45mmH重量：0.54kgLED顯示：電源、GPS鎖定、DGPS鎖定數(shù)據(jù)接口：DB9天線接口：TNC輸入電壓：8-36VDC功耗：<3W電壓保護(hù)

：逆向保護(hù)電流：<250mA@12VDC天線：5VDC天線有無(wú)短路保護(hù)：有狀態(tài)顯示：2行，每行16字符LCD

機(jī)械及電氣指標(biāo)2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司60新月整機(jī)HR系列

單頻通道數(shù)：2通道并行跟蹤頻率范圍：283.5~325KHz信道寬度：500HzMSK：50，100和200bps操作模式：自動(dòng)/手工冷啟動(dòng)：<60秒典型值重捕獲：<2秒典型值靈敏度：2.5μV6dBSNR@200bps動(dòng)態(tài)范圍：100dB頻率偏移量：±8Hz(~27ppm)相鄰頻道抗干擾能力：61dB±1dB@±400Hz信標(biāo)功能2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司61

第五部分

整機(jī)系列

HA100

HR100系列

HV100系列

HVS100系列2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司62新月整機(jī)

單頻V100系列型號(hào)GPSSBASBeaconOminiSTARV100√√V110√√√2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司63新月整機(jī)HV系列

2D航向精度可達(dá)0.5°（RMS）亞米級(jí)（<0.6米，95%）差分定位精度智能天線設(shè)計(jì)，安裝簡(jiǎn)便內(nèi)置GPS羅盤(pán)、傾斜傳感器，降低啟動(dòng)時(shí)間；在GPS信號(hào)暫時(shí)失鎖情況下，可輸出高精度的方位數(shù)據(jù)航向、位置數(shù)據(jù)更新率高達(dá)20Hz可接收外部差分SBAS信號(hào)輸入以實(shí)現(xiàn)差分定位差分信號(hào)暫時(shí)失鎖情況下，其專(zhuān)利的COAST技術(shù)，可以保持40分鐘差分精度

優(yōu)勢(shì)與亮點(diǎn)

單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司64新月整機(jī)HV系列

接收類(lèi)型：L1,C/A碼載波相位平滑通道數(shù)：獨(dú)立12通道（跟蹤WAAS時(shí),GPS為10）WAAS跟蹤：獨(dú)立2通道位置，方向數(shù)據(jù)更新率：最大20Hz水平位置精度：?jiǎn)吸c(diǎn)<2.5米（95%，無(wú)SA）

DGPS

<0.6m（2DRMS）

E-Dif

<1.0m（2DRMS）

L-Dif

<0.28m（2DRMS）航向精度：<0.5°rms俯仰或翻滾精度：<1°rms角速率：最大90°/s冷啟動(dòng)：<60秒典型值方位鎖定：<20秒衛(wèi)星重捕獲：<1秒性能指標(biāo)

單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司65新月整機(jī)HV系列

信標(biāo)指標(biāo)通道數(shù)

2通道并行跟蹤頻率范圍

283.5~325KHz

操作模式

自動(dòng)/手工符合：IEC61101-4信標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)通訊指標(biāo)授時(shí)輸出

1PPS(HCMOS)數(shù)據(jù)接口：2個(gè)全雙工RS232，1個(gè)半雙工RS422波特率

：4800~57600bps數(shù)據(jù)I/O協(xié)議：NMEA0183、SLX二進(jìn)制、L-Dif(廠家自有格式)

校正信息I/O協(xié)議：RTCMSC-104

、L-Dif(廠家自有格式)

性能指標(biāo)

單頻2023/7/24北京遠(yuǎn)航信通科技有限責(zé)任公司66新月整機(jī)HV系列

環(huán)境參數(shù)操作溫度：-30℃~+70℃貯存溫度：-40℃~+85℃濕度：100%無(wú)凝結(jié)

電氣指標(biāo)

輸入電壓：9-36VDC；功耗：<4W電壓保護(hù)

：逆向保護(hù)電流：<360mA@12VDC隔離：供電電源與串口分開(kāi)物理指標(biāo)尺寸

60cmLx16cmWx18cmH重量

1.5KG輔助配置陀螺：GPS意外失鎖時(shí)，單軸陀螺可提供連續(xù)3