第5章-CAN-器件及開(kāi)發(fā)實(shí)例教材課件

1第五章CAN器件及開(kāi)發(fā)實(shí)例

與其他現(xiàn)場(chǎng)總線相比，CAN總線得到多家芯片廠商的支持。制造商產(chǎn)品型號(hào)器件功能及特點(diǎn)INTEL82526825278XC196CA/CBCAN通信控制器,符合CAN2.0ACAN通信控制器,符合CAN2.0B擴(kuò)展的8XC196＋CAN通信控制器，符合CAN2.0BPHILIP82C200SJA100082C15082C250P51XA-C3CAN通信控制器,符合CAN2.0ACAN通信控制器,符合CAN2.0A/B帶數(shù)字及模擬I/O的CAN擴(kuò)展器件,符合CAN2.0A高性能的CAN總線收發(fā)器16位微處理器+CAN通信控制器,符合CAN2.0BMOTOROLA68HC05X4系列68HC05X4微控制器+CAN通信控制器,符合CAN2.0ASINMENS81C90/91C167CCAN通信控制器,符合CAN2.0A微控制器+CAN通信控制器,符合CAN2.0A/B2

CAN器件既有獨(dú)立CAN控制器，也有包含CAN內(nèi)核的微控制器和DSP等，還有CAN收發(fā)器、CAN遠(yuǎn)程I/O等。器件的工作電壓范圍也已從傳統(tǒng)的5V拓展到3V/3.3V

說(shuō)明了CAN總線的諸多突出優(yōu)點(diǎn)已得到人們的認(rèn)可，另一方面，豐富價(jià)廉的CAN器件又進(jìn)一步促進(jìn)了CAN總線技術(shù)的迅速推廣。。本章將重點(diǎn)介紹兩種常用的CAN器件：CAN控制器SJA1000和收發(fā)器82C250，并結(jié)合一個(gè)開(kāi)發(fā)實(shí)例，幫助讀者理解在前面CAN技術(shù)規(guī)范中提到的標(biāo)識(shí)符、屏蔽碼、位定時(shí)、數(shù)據(jù)域及故障界定等內(nèi)容是如何實(shí)現(xiàn)的。35.1獨(dú)立CAN控制器SJA1000

SJA1000是適用于汽車和一般工業(yè)環(huán)境的獨(dú)立CAN控制器。它是PHILIPS公司生產(chǎn)。

SJA1000有兩種工作模式：

BasicCAN模式，

PeliCAN工作模式。

SJA1000的BasicCAN模式是PHILIPS公司生產(chǎn)的PCA82C200的替代品品，引腳兼容，電氣兼容。PeliCAN工作模式支持CAN2.0B協(xié)議。在PeliCAN模式下，SJA1000具有與BasicCAN模式下完全不同的寄存器結(jié)構(gòu)。SJA1000的PeliCAN模式一些新增特性：（詳見(jiàn)教材并在PeliCAN模式下解釋）4SJA1000的PeliCAN模式具有以下新增特性：接收和發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展格式報(bào)文；達(dá)64字節(jié)的接收FIFO；對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展幀都有單/雙接收過(guò)濾器，接收過(guò)濾器包括屏蔽碼和接收碼寄存器；可讀/寫訪問(wèn)的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器；可編程的錯(cuò)誤報(bào)警限；最近一次錯(cuò)誤代碼寄存器；對(duì)于每一種CAN總線錯(cuò)誤都能產(chǎn)生不同的出錯(cuò)中斷；仲裁丟失中斷，并帶有詳細(xì)丟失仲裁位置的信息；允許單次發(fā)送，當(dāng)出錯(cuò)或丟失仲裁時(shí)不重發(fā)；只聽(tīng)模式（監(jiān)視CAN總線，無(wú)應(yīng)答，無(wú)出錯(cuò)標(biāo)志）；支持熱插拔（對(duì)總線無(wú)干擾的傳輸速率檢測(cè)）；自身發(fā)送報(bào)文接收（自接收請(qǐng)求）；硬件禁止CLKOUT輸出。5CAN控制模塊SJA1000功能框圖解釋來(lái)自CPU的命令，控制SJA1000內(nèi)部尋址，向CPU提供中斷信息和狀態(tài)信息。發(fā)送緩沖器是CPU和位流處理之間的接口，能夠存儲(chǔ)發(fā)送到CAN總線上的完整報(bào)文，。接收緩沖器是接收過(guò)濾器和CPU之間的接口，用于儲(chǔ)存從CAN總線上接收并采用的報(bào)文6SJA1000CAN控制器由下述幾部分組成：1．接口管理邏輯（IML）

接口管理邏輯完成對(duì)外部主控制器的連接，外部主控制器可以是微型控制器或其他器件。經(jīng)SJA1000復(fù)用的地址/數(shù)據(jù)總線，訪問(wèn)寄存器和控制讀/寫選通信號(hào)都在接口管理邏輯處理，并向該控制器提供中斷信息和狀態(tài)信息。解釋來(lái)自CPU的命令，控制SJA1000內(nèi)部尋址，向CPU提供中斷信息和狀態(tài)信息。

2．發(fā)送緩沖器（TXB）發(fā)送緩沖器是CPU和位流處理器之間的接口，能夠存儲(chǔ)發(fā)送到CAN總線上的完整報(bào)文，緩沖器長(zhǎng)13字節(jié)，由CPU寫入，位流處理器BSP讀出。73．接收緩沖器（RXB，RXFIFO）

接收緩沖器是接收過(guò)濾器和CPU之間的接口，用于儲(chǔ)存從CAN總線上接收并采用的報(bào)文。接收緩沖器（RXB，長(zhǎng)13字節(jié)）作為接收FIFO（RXFIFO，長(zhǎng)64字節(jié)）的一個(gè)窗口，可被CPU訪問(wèn)。在此FIFO的支持下，CPU可以在處理一個(gè)報(bào)文的同時(shí)接收其他報(bào)文。

信息2信息3信息1接受緩沖器窗口CAN地址輸入信息釋放接受緩沖器命令接受緩沖器中的當(dāng)前可用信息是信息1圖9-4RXFIFO中信息存儲(chǔ)示例84．接收過(guò)濾器（ACF）所有收到的信息由接收過(guò)濾器接收并存儲(chǔ)在接收FIFO。接收過(guò)濾器把接收數(shù)據(jù)和接收識(shí)別碼的內(nèi)容相比較，以決定是否接收信息。如果比較的結(jié)果為真，則報(bào)文完整地存入RXFIFO中。報(bào)文存入FIFO也就是報(bào)文被CAN控制器采用。通過(guò)可編程的過(guò)濾器，SJA1000能確定哪些信息實(shí)際上被主控制器收到。5.位流處理器：

位流處理器是一個(gè)序列發(fā)生器，控制發(fā)送緩沖器、RXFIFO和CAN總線之間的數(shù)據(jù)流。它還完成CAN總線上的錯(cuò)誤檢測(cè)、仲裁、填充和錯(cuò)誤處理等功能。96.位定時(shí)邏輯：

位定時(shí)邏輯監(jiān)視CAN總線并處理總線位定時(shí)。它同步于幀起始的從隱性到顯性電平的跳變（硬同步）。位定時(shí)邏輯還提供可編程的時(shí)間段用于補(bǔ)償傳播延時(shí)和相位變化（例如，由于振蕩器漂移引起的相位變化），它還定義采樣時(shí)刻和一位時(shí)間內(nèi)的采樣次數(shù)。7.錯(cuò)誤管理邏輯：

錯(cuò)誤管理邏輯負(fù)責(zé)錯(cuò)誤界定。它接收來(lái)自位流處理器的出錯(cuò)報(bào)告，并將分析出的出錯(cuò)狀態(tài)傳達(dá)給位流處理器和接口管理邏輯。10CAN控制模塊SJA1000管腳排列圖：控制線:7地址/數(shù)據(jù):8時(shí)鐘:2電源:6復(fù)位:1發(fā)送接收:411符號(hào)引腳說(shuō)明AD7-02,1,28-23多路地址/數(shù)據(jù)總線ALE/AS3ALE輸入信號(hào)（Intel模式），AS輸入信號(hào)（Motorola模式）/CS4片選輸入，低電平允許訪問(wèn)SJA1000（/RD）/E5微控制器的/RD信號(hào)（Intel模式）或E使能信號(hào)（Motorola模式）/WR6微控制器的/WR信號(hào)（Intel模式）或RD/（/WR）信號(hào)（Motorola模式）CLKOUT7SJA1000產(chǎn)生的提供給微控制器的時(shí)鐘輸出信號(hào)；時(shí)鐘信號(hào)來(lái)源于內(nèi)部振蕩器，且通過(guò)編程驅(qū)動(dòng)時(shí)鐘控制；寄存器的時(shí)鐘關(guān)閉位可禁止該引腳VSS18邏輯電路地XTAL19時(shí)鐘振蕩放大器輸入,外部振蕩器信號(hào)由此輸入[注]XTAL210時(shí)鐘振蕩放大器輸出,使用外部振蕩器時(shí)該引腳應(yīng)開(kāi)路[注]MODE11模式選擇輸入：1=Intel模式0=Motorola模式CAN控制模塊SJA1000管腳功能描述12VDD312輸出驅(qū)動(dòng)的5V電壓源TX013從輸出驅(qū)動(dòng)器0到物理總線的輸出端TX114從輸出驅(qū)動(dòng)器1到物理總線的輸出端VSS315輸出驅(qū)動(dòng)器的地/INT16中斷輸出，用于中斷微控制器；中斷寄存器任意位被置位,/INT引腳置低(有效)；/INT是開(kāi)漏輸出，可與系統(tǒng)中的其它/INT中斷輸出實(shí)現(xiàn)線與；此引腳上的低電平可以把SJA1000從睡眠模式中激活/RST17復(fù)位輸入，用于復(fù)位CAN接口（低電平有效）；把/RST引腳通過(guò)電容連到VSS，通過(guò)電阻連到VDD可自動(dòng)上電復(fù)位（例如C=1μF；R=50kΩ）VDD218輸入比較器的5V電壓源RX0RX11920從CAN總線到SJA1000輸入比較器的輸入端；顯性電平將會(huì)喚醒SJA1000的睡眠模式；如果RX1比RX0的電平高，就讀回一個(gè)顯性電平，反之讀回隱性電平；如果時(shí)鐘分頻寄存器的CBP位被置位，就忽略CAN輸入比較器以減少內(nèi)部延時(shí)（此時(shí)連有外部收發(fā)電路）；這種情況下只有RX0是激活的；RX0引腳高電平被認(rèn)為是隱性，而低電平被認(rèn)為是顯性。VSS221輸入比較器的接地端VDD122邏輯電路的5V電壓源13振蕩器和時(shí)鐘

SJA1000能使用片內(nèi)振蕩器或帶有片外時(shí)鐘源工作。

另外CLKOUT管腳可被使能，為主控制器輸出時(shí)鐘頻率。如果不需要CLKOUT信號(hào)，可以通過(guò)置位被時(shí)鐘寄存器（clockOff=1）關(guān)掉。下圖顯示了四個(gè)不同的計(jì)時(shí)原理。145.2SJA1000的BasicCAN模式5.2.1BasicCAN模式下的地址分配

CAN控制器SJA1000對(duì)于CPU而言，是可編程外圍芯片。CPU可以像操作擴(kuò)展RAM一樣操作SJA1000片內(nèi)的寄存器。SJA1000的地址區(qū)包括控制段、發(fā)送、接收信息緩沖區(qū)三大部分：①控制段：在初始化期間，控制段可被編程來(lái)配置通訊參數(shù),同時(shí)CPU通過(guò)這個(gè)段來(lái)控制CAN總線上的通信。CPU和SJA1000之間的狀態(tài)、控制和命令的交換都在控制段中完成。在以下兩種不同的模式中訪問(wèn)寄存器，其內(nèi)容是不相同的：復(fù)位模式：當(dāng)硬件復(fù)位或控制器掉線時(shí)會(huì)自動(dòng)進(jìn)入復(fù)位模式；在復(fù)位模式下進(jìn)行初始化,某些寄存器只有在控制寄存器中的復(fù)位請(qǐng)求位（CR.0）被置1時(shí)，才可訪問(wèn)。(象接收碼寄存器、屏蔽碼寄存器、總線定時(shí)寄存器0、總線定時(shí)寄存器1以及輸出控制寄存器等)工作模式：工作模式是通過(guò)置零控制寄存器的復(fù)位請(qǐng)求位激活的。15②發(fā)送緩沖區(qū)：一個(gè)報(bào)文在發(fā)送之前必須寫入發(fā)送緩沖器，再向總線上串行送出。③接收緩沖區(qū)：在成功接收一個(gè)報(bào)文后，CPU從接收緩沖器讀取報(bào)文并釋放這部分緩存，使其可繼續(xù)用于存儲(chǔ)后續(xù)收到的報(bào)文。控制段:SJA1000在BasicCAN模式下的地址中共有10個(gè)字節(jié)，偏移地址分別為0～9。發(fā)送緩沖器:位于CAN地址的10～19,占10個(gè)字節(jié)，接收緩沖器:位于CAN地址的20～29,占10個(gè)字節(jié)，16CAN地址寄存器名稱（符號(hào)）段工作模式復(fù)位模式讀寫讀寫0控制寄存器（CR）控制控制控制控制控制1命令寄存器（CMR）（FFH）命令（FFH）命令2狀態(tài)寄存器（SR）狀態(tài)-狀態(tài)-3中斷寄存器（IR）中斷-中斷-4接收碼寄存器（ACR）（FFH）-接受代碼接受代碼5接收屏蔽寄存器（AMR）（FFH）-接受屏蔽接受屏蔽6總線定時(shí)寄存器0（BTR0）（FFH）-總時(shí)序0總時(shí)序07總線定時(shí)寄存器1（BTR1）（FFH）-總時(shí)序1總時(shí)序18輸出控制寄存器（OCR）（FFH）-輸出控制輸出控制9測(cè)試寄存器（TR）測(cè)試測(cè)試[注2]測(cè)試測(cè)試[注2]1710識(shí)別碼（ID10-3）發(fā)送緩沖器（10-3）（10-3）（FFH）-11識(shí)別碼（ID2-0）+RTR和DLC（2-0）+RTR和DLC（2-0）+RTR和DLC（FFH）-12數(shù)據(jù)字節(jié)1數(shù)據(jù)字節(jié)1數(shù)據(jù)字節(jié)1（FFH）-13數(shù)據(jù)字節(jié)2數(shù)據(jù)字節(jié)2數(shù)據(jù)字節(jié)2（FFH）-14數(shù)據(jù)字節(jié)3數(shù)據(jù)字節(jié)3數(shù)據(jù)字節(jié)3（FFH）-15數(shù)據(jù)字節(jié)4數(shù)據(jù)字節(jié)4數(shù)據(jù)字節(jié)4（FFH）-16數(shù)據(jù)字節(jié)5數(shù)據(jù)字節(jié)5數(shù)據(jù)字節(jié)5（FFH）-17數(shù)據(jù)字節(jié)6數(shù)據(jù)字節(jié)6數(shù)據(jù)字節(jié)6（FFH）-18數(shù)據(jù)字節(jié)7數(shù)據(jù)字節(jié)7數(shù)據(jù)字節(jié)7（FFH）-19數(shù)據(jù)字節(jié)8數(shù)據(jù)字節(jié)8數(shù)據(jù)字節(jié)8（FFH）-CAN地址寄存器名稱（符號(hào)）段工作模式復(fù)位模式讀寫讀寫1820識(shí)別碼（ID10-3）接收緩沖器（10-3）（10-3）（10-3）（10-3）21識(shí)別碼（ID2-0）+RTR和DLC（2-0）+RTR和DLC（2-0）+RTR和DLC（2-0）+RTR和DLC（2-0）+RTR和DLC22數(shù)據(jù)字節(jié)1數(shù)據(jù)字節(jié)1數(shù)據(jù)字節(jié)1數(shù)據(jù)字節(jié)1數(shù)據(jù)字節(jié)123數(shù)據(jù)字節(jié)2數(shù)據(jù)字節(jié)2數(shù)據(jù)字節(jié)2數(shù)據(jù)字節(jié)2數(shù)據(jù)字節(jié)224數(shù)據(jù)字節(jié)3數(shù)據(jù)字節(jié)3數(shù)據(jù)字節(jié)3數(shù)據(jù)字節(jié)3數(shù)據(jù)字節(jié)325數(shù)據(jù)字節(jié)4數(shù)據(jù)字節(jié)4數(shù)據(jù)字節(jié)4數(shù)據(jù)字節(jié)4數(shù)據(jù)字節(jié)426數(shù)據(jù)字節(jié)5數(shù)據(jù)字節(jié)5數(shù)據(jù)字節(jié)5數(shù)據(jù)字節(jié)5數(shù)據(jù)字節(jié)527數(shù)據(jù)字節(jié)6數(shù)據(jù)字節(jié)6數(shù)據(jù)字節(jié)6數(shù)據(jù)字節(jié)6數(shù)據(jù)字節(jié)628數(shù)據(jù)字節(jié)7數(shù)據(jù)字節(jié)7數(shù)據(jù)字節(jié)7數(shù)據(jù)字節(jié)7數(shù)據(jù)字節(jié)729數(shù)據(jù)字節(jié)8數(shù)據(jù)字節(jié)8數(shù)據(jù)字節(jié)8數(shù)據(jù)字節(jié)8數(shù)據(jù)字節(jié)830（FFH）-（FFH）-31時(shí)鐘分頻器（CDR）時(shí)鐘分頻器時(shí)鐘分頻器[注3]時(shí)鐘分頻器時(shí)鐘分頻器CAN地址寄存器名稱（符號(hào)）段工作模式復(fù)位模式讀寫讀寫195.2.2復(fù)位值

SJA1000有兩種復(fù)位方式：

硬件復(fù)位與軟件復(fù)位。硬件復(fù)位是指在芯片的復(fù)位腳上提供一定寬度低電平（正常工作狀態(tài)下為高電平），硬件復(fù)位需要足夠的時(shí)間才能使控制寄存器中的復(fù)位請(qǐng)求位置1；

軟件復(fù)位是指通過(guò)軟件設(shè)置CR.0為1或由脫離總線引起的復(fù)位。

SJA1000檢測(cè)到復(fù)位請(qǐng)求位為1后，將中止當(dāng)前報(bào)文的接收/發(fā)送而進(jìn)入復(fù)位模式。當(dāng)復(fù)位請(qǐng)求位從1轉(zhuǎn)變到0，SJA1000返回到工作模式。

20寄存器名稱位符號(hào)名稱值硬件復(fù)位軟件或總線關(guān)閉復(fù)位CR.0控制CR.7-保留00CR.6-保留××CR.5-保留11CR.4OIE溢出中斷使能××CR.3EIE錯(cuò)誤中斷使能××CR.2TIE發(fā)送中斷使能××CR.1RIE接收中斷使能××CR.0RR復(fù)位請(qǐng)求1(復(fù)位模式)1(復(fù)位模式)命令CMR.7-保留讀命令寄存器的結(jié)果總是“11111111”[注3]讀命令寄存器的結(jié)果總是“11111111”[注3]CMR.6-保留CMR.5-保留CMR.4GTS睡眠CMR.3CDO清除數(shù)據(jù)溢出CMR.2RRB釋放接收緩沖器CMR.1AT忽略傳送CMR.0TR發(fā)送請(qǐng)求置復(fù)位請(qǐng)求位為高時(shí)，對(duì)CR、CMR、SR和IR各位的影響如下表。21狀態(tài)SR.7BS總線狀態(tài)0(總線開(kāi)啟)×SR.6ES出錯(cuò)狀態(tài)0(Ok)×SR.5TS發(fā)送狀態(tài)0(空閑)0(空閑)SR.4RS接收狀態(tài)0(空閑)0(空閑)SR.3TCS發(fā)送完畢狀態(tài)1(完畢)×SR.2TBS發(fā)送緩沖器狀態(tài)1(釋放)1(釋放)SR.1DOS數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)0(無(wú)溢出)0(無(wú)溢出)SR.0RBS接收緩沖器狀態(tài)0(空)0(空)中斷IR.7-保留11IR.6-保留11IR.5-保留11IR.4WUI喚醒中斷0(復(fù)位)0(復(fù)位)IR.3DOI數(shù)據(jù)溢出中斷0(復(fù)位)0(復(fù)位)IR.2EI錯(cuò)誤中斷0(復(fù)位)×[注4]IR.1TI發(fā)送中斷0(復(fù)位)0(復(fù)位)IR.0RI接收中斷0(復(fù)位)0(復(fù)位)22５.2.3控制寄存器

(CR,地址0)位符號(hào)名稱值功能說(shuō)明CR.7---保留[注1]CR.6---保留[注2]CR.5---保留[注3]CR.4OIE溢出中斷使能1使能：如果置位數(shù)據(jù)溢出位，微控制器接收溢出中斷信號(hào)0禁能：微控制器不從SJA1000接收溢出中斷信號(hào)CR.3EIE錯(cuò)誤中斷使能1使能：如果出錯(cuò)或總線狀態(tài)改變，微控制器接收錯(cuò)誤中斷信號(hào)0禁能：微控制器不從SJA1000接收錯(cuò)誤中斷信號(hào)CR.2TIE發(fā)送中斷使能1使能：當(dāng)信息被成功發(fā)送或發(fā)送緩沖器又被訪問(wèn)時(shí)，微控制器接收SJA1000發(fā)出的一個(gè)發(fā)送中斷信號(hào)0禁能：微控制器不從SJA1000接收發(fā)送中斷信號(hào)CR.1RIE接收中斷使能1使能：信息被無(wú)錯(cuò)接收時(shí)，SJA1000發(fā)出一個(gè)接收中斷信號(hào)到微控制器0禁能：微控制器不從SJA1000接收發(fā)送中斷信號(hào)CR.0RR復(fù)位請(qǐng)求[注4]1當(dāng)前：SJA1000檢測(cè)到復(fù)位請(qǐng)求后,忽略當(dāng)前發(fā)送/接收的信息，進(jìn)入復(fù)位模式0空缺：復(fù)位請(qǐng)求位由1變0后，SJA1000回到工作模式

控制寄存器的內(nèi)容是用于改變CAN控制器的行為的。這些位可以被微控制器設(shè)置或復(fù)位，微控制器可以對(duì)控制寄存器進(jìn)行讀/寫操作。23位符號(hào)名稱值功能說(shuō)明CMR.7---保留CMR.6---保留CMR.5---保留CMR.4GTS睡眠1睡眠：如果沒(méi)有CAN中斷等待和總線活動(dòng)，SJA1000進(jìn)入睡眠模式0喚醒：SJA1000正常工作模式CMR.3CDO清除數(shù)據(jù)溢出1清除：清除數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位0無(wú)動(dòng)作CMR.2RRB釋放接收緩沖器1釋放：接收緩沖器中存放信息的內(nèi)存空間將被釋放0無(wú)動(dòng)作CMR.1AT忽略發(fā)送1當(dāng)前：如果不是在處理過(guò)程中,等待處理的發(fā)送請(qǐng)求將取消0空缺：無(wú)動(dòng)作CMR.0TR發(fā)送請(qǐng)求1當(dāng)前：信息被發(fā)送0空缺：無(wú)動(dòng)作5.2.4

命令寄存器

(CMR，地址1)命令寄存器對(duì)微控制器來(lái)說(shuō)是只寫存儲(chǔ)器。如果去讀這個(gè)地址，返回值是“11111111”24位符號(hào)名稱值功能說(shuō)明SR.7BS總線狀態(tài)1總線關(guān)閉：SJA1000退出總線活動(dòng)0總線開(kāi)啟：SJA1000加入總線活動(dòng)SR.6ES出錯(cuò)狀態(tài)1出錯(cuò)：至少出現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器滿或超過(guò)CPU報(bào)警限制0Ok：兩個(gè)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器都在報(bào)警限制以下SR.5TS發(fā)送狀態(tài)1發(fā)送：SJA1000在傳送信息0空閑：沒(méi)有要發(fā)送的信息SR.4RS接收狀態(tài)[注3]1接收：SJA1000正在接收信息0空閑：沒(méi)有正在接收的信息SR.3TCS發(fā)送完畢狀態(tài)[注4]1完畢：最近一次發(fā)送請(qǐng)求被成功處理0未完畢：當(dāng)前發(fā)送請(qǐng)求未處理完畢SR.2TBS發(fā)送緩沖器狀態(tài)[注5]1釋放：CPU可以向發(fā)送緩沖器寫信息0鎖定：CPU不能訪問(wèn)發(fā)送緩沖器；有信息正在等待發(fā)送或正在發(fā)送SR.1DOS數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)[注6]1溢出：信息丟失，因?yàn)镽XFIFO中沒(méi)有足夠的空間來(lái)存儲(chǔ)它0自從最后一次清除數(shù)據(jù)溢出命令執(zhí)行無(wú)數(shù)據(jù)溢出發(fā)生SR.0RBS接收緩沖器狀態(tài)[注7]1滿：RXFIFO中有可用信息0空：無(wú)可用信息5.2.5

狀態(tài)寄存器

(SR地址2

)狀態(tài)寄存器的內(nèi)容反映了SJA1000的狀態(tài)。狀態(tài)寄存器對(duì)微控制器來(lái)說(shuō)是只讀存儲(chǔ)器。25位符號(hào)名稱值功能說(shuō)明IR7-5---保留[注1]IR.4WUI喚醒中斷[注2]1置位：退出睡眠模式時(shí)此位被置位0復(fù)位：微控制器的任何讀訪問(wèn)將清除此位IR.3DOI數(shù)據(jù)溢出中斷[注3]1設(shè)置：當(dāng)數(shù)據(jù)溢出中斷使能位被置為1時(shí)向數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位傳送“0-1”，此位被置位0復(fù)位：微控制器的任何讀訪問(wèn)將清除此位IR.2EI錯(cuò)誤中斷1置位：錯(cuò)誤中斷使能時(shí)，錯(cuò)誤狀態(tài)位或總線狀態(tài)位的變化會(huì)置位此位0復(fù)位：微控制器的任何讀訪問(wèn)將清除此位IR.1TI發(fā)送中斷1置位：發(fā)送緩沖器狀態(tài)從0變?yōu)?（釋放）和發(fā)送中斷使能時(shí)，置位此位0復(fù)位：微控制器的任何讀訪問(wèn)將清除此位IR.0RI接收中斷[注4]1置位：當(dāng)接收FIFO不空和接收中斷使能時(shí)置位此位0復(fù)位：微控制器的任何讀訪問(wèn)將清除此位5.2.6中斷寄存器

(SR地址3)中斷寄存器允許中斷源的識(shí)別。當(dāng)寄存器的一位或多位被置位時(shí)，/INT（低電平有效）引腳就被激活了。寄存器被微控制器讀過(guò)之后，所有會(huì)導(dǎo)致/INT引腳上的電平漂移的位被復(fù)位。中斷寄存器對(duì)微控制器來(lái)說(shuō)是只讀存儲(chǔ)器。26發(fā)送緩沖器位于CAN地址的10～19，用來(lái)存儲(chǔ)微控制器要SJA1000發(fā)送的信息。發(fā)送緩沖器的讀/寫只能由微控制器在工作模式下完成。在復(fù)位模式下讀出的值總是“FFH”。（1）識(shí)別碼（ID）識(shí)別碼有11位(ID0-ID10)。ID10是最高位.在仲裁過(guò)程中是最先被發(fā)送到總線上的。識(shí)別碼就象信息的名字,它在接收器的接受過(guò)濾器中被用到，也在仲裁過(guò)程中決定總線訪問(wèn)的優(yōu)先級(jí)。識(shí)別碼的二進(jìn)制值越低，其優(yōu)先級(jí)越高。這是因?yàn)樵谥俨脮r(shí)有許多顯性位開(kāi)頭的字節(jié)。（2）遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求（RTR）如果此位置1，總線將以遠(yuǎn)程結(jié)構(gòu)發(fā)送數(shù)據(jù)。這意味著此段中沒(méi)有數(shù)據(jù)字節(jié)。如果RTR位沒(méi)有被置位，數(shù)據(jù)將以數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼規(guī)定的長(zhǎng)度來(lái)傳送。5.2.7發(fā)送緩沖器27（3）數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼（DLC）信息數(shù)據(jù)區(qū)的字節(jié)數(shù)根據(jù)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼編制。在遠(yuǎn)程結(jié)構(gòu)傳送中，因?yàn)镽TR被置位，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼是不被考慮的。這就迫使發(fā)送/接收數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)為0。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼必須正確設(shè)置。數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)是0～8，用如下方法計(jì)算：數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)＝8×DLC.3＋4×DLC.2＋2×DLC.1＋DLC.0為了保持兼容性，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼不超過(guò)8。如果選擇的值超過(guò)8，則按照DLC規(guī)定認(rèn)為是8。（4）數(shù)據(jù)區(qū)傳送的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)由數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼決定。發(fā)送的第一位是偏移地址12單元的數(shù)據(jù)字節(jié)1的最高位285.2.8接收緩沖器SJA1000從總線上接收到的信息存放在RXFIFO共有64字節(jié)的信息空間。接受緩沖器RXB是指在64字節(jié)RXFIFO中可以被CPU直接讀寫的寄存器。共10個(gè)字節(jié)，偏移地址是20~29。

如何理解RXB與RXFIFO之間的關(guān)系？信息2信息3信息1接受緩沖器窗口CAN地址輸入信息釋放接受緩沖器命令接受緩沖器中的當(dāng)前可用信息是信息1RXFIFO中信息存儲(chǔ)示例29RXFIFO合格的新報(bào)文如果RXFIFO中沒(méi)有足夠的空間來(lái)存儲(chǔ)新的信息，CAN控制器會(huì)產(chǎn)生數(shù)據(jù)溢出。？數(shù)據(jù)溢出發(fā)生時(shí)，已部分寫入

RXFIFO的當(dāng)前信息將被刪除。通過(guò)狀態(tài)位SR.1置“1”如果中斷允許，則數(shù)據(jù)溢出中斷

反應(yīng)到CPU。

64字節(jié)的RXFIFO中最多可以存儲(chǔ)的報(bào)文數(shù)？

取決于各條報(bào)文的長(zhǎng)度

10字節(jié)的RXB中可以存儲(chǔ)一個(gè)完整的報(bào)文？可以（ID+RTR+DLC+數(shù)據(jù)區(qū)）305.2.9接收過(guò)濾器注意：ACR、AMR只有在控制寄存器CR的復(fù)位請(qǐng)求位CR.0置“1”時(shí)（也就是說(shuō)SJA1000在復(fù)位狀態(tài)時(shí)）才可以（讀/寫）接收過(guò)濾器的作用：

使得CAN控制器只接收識(shí)別碼和接收過(guò)濾器中預(yù)設(shè)值相一致的信息進(jìn)入到RXFIFO。報(bào)文存入RXFIFO的報(bào)文被CAN控制器采用。接收過(guò)濾器的組成：

由接受代碼寄存器（ACR）和接受屏蔽寄存器（AMR）組成。

換句話講，也就是對(duì)接收過(guò)濾器的設(shè)置通過(guò)ACR、AMR實(shí)現(xiàn)。

接收代碼寄存器（ACR，地址4）接收屏蔽碼寄存器（AMR，地址5）31接收碼寄存器（ACR）的位分配BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0AC.7AC.6AC.5AC.4AC.3AC.2AC.1AC.0BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0AM.7AM.6AM.5AM.4AM.3AM.2AM.1AM.0接收屏蔽碼寄存器（AMR）的位分配

接收碼位（AC.7～AC.0）和報(bào)文標(biāo)識(shí)符高8位（ID.10～I(xiàn)D.3）中被接收屏蔽碼位（AM.7～AM.0）標(biāo)記為“相關(guān)的”位必須相等，報(bào)文才會(huì)被接收；而對(duì)于“不相關(guān)的”位，則不受這一限制。

接收屏蔽碼寄存器確定接收碼寄存器中對(duì)應(yīng)位在接收過(guò)濾中起不起作用。當(dāng)AM.X=0時(shí)起作用即“相關(guān)的”，當(dāng)AM.X=1不起作用即“不相關(guān)的”。32

一條信息通過(guò)了接受過(guò)濾器的測(cè)試，而且接收緩沖器有足夠的空間，那么標(biāo)識(shí)符和數(shù)據(jù)將被分別順次寫入RXFIFO；同時(shí)：

接收碼位（AC.7～AC.0）和報(bào)文標(biāo)識(shí)符高8位（ID.10～I(xiàn)D.3）中被接收屏蔽碼位（AM.7～AM.0）標(biāo)記為“相關(guān)的”位必須相等，報(bào)文才會(huì)被接收；而對(duì)于“不相關(guān)的”位，則不受這一限制。例：驗(yàn)收代碼寄存器（ACR）：00110110驗(yàn)收屏蔽寄存器（AMR）：01010001允許接收的數(shù)據(jù)幀ID：0XXX1011XXX已部分寫入RXFIFO的當(dāng)前信息將被刪除。狀態(tài)寄存器SR的狀態(tài)位SR.1置“1”如果溢出中斷允許（CR.4=1)，則數(shù)據(jù)溢出中斷(IR.3=1)反應(yīng)到CPU。

一條信息通過(guò)了接受過(guò)濾器的測(cè)試，如果接收緩沖區(qū)的空間已滿，數(shù)據(jù)溢出位（狀態(tài)寄存器SR.1)被置為“1”（超載）同時(shí)：接收緩沖器狀態(tài)SR.0位置1（非空）；如果接收中斷允許位CR.1為1（允許），則接收中斷IR.0位置1（產(chǎn)生中斷）。335.2.10其它寄存器總線定時(shí)寄存器0（BTR0，地址6）總線定時(shí)寄存器1（BTR1，地址7）3．輸出控制寄存器（OCR，地址8）4．時(shí)鐘分頻寄存器（CDR，地址31）以上寄存器是在BasicCAN與PeliCAN兩種模式下共有的寄存器。

偏移地址相同各個(gè)位的功能定義不完全相同34１.總線定時(shí)寄存器0（BTR0，地址6）總線定時(shí)寄存器0定義了比特率預(yù)設(shè)值（BRP）和同步跳轉(zhuǎn)寬度（SJW）的值。復(fù)位模式下:總線定時(shí)寄存器0是可以被訪問(wèn)（讀/寫）的工作模式下:

如果選擇的是PeliCAN模式，那么此寄存器是只讀的；如果選擇的是BasicCAN模式，那么讀回的值總是FFH。總線定時(shí)寄存器0各位的功能如下：

BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0SJW.1SJW.2BRP.5BRP.4BRP.3BRP.2BRP.1BRP.035（1）比特率預(yù)引比例因子BRPCAN系統(tǒng)時(shí)鐘tSCL的周期是可編程的，而且決定了本系統(tǒng)的位定時(shí)CAN系統(tǒng)時(shí)鐘由如下公式計(jì)算：tSCL＝

2×tCLK×（32×BRP.5＋16×BRP.4＋8×BRP.3＋

4×BRP.2＋2×BRP.1＋BRP.0＋1）式中tCLK=XTAL的頻率周期=1/fXTAL36（2）同步跳轉(zhuǎn)寬度SJWtSJW＝tSCL×（2×SJW.1+SJW.0+1）

為了補(bǔ)償不同總線控制器的時(shí)鐘振蕩器之間的相位偏移，任何總線控制器必須在當(dāng)前傳送的相關(guān)信號(hào)沿進(jìn)行重同步。

同步跳轉(zhuǎn)寬度SJW定義了每一個(gè)位周期可以被重同步過(guò)程縮短或延長(zhǎng)的時(shí)間長(zhǎng)度，以時(shí)鐘周期的數(shù)目來(lái)計(jì)算，計(jì)算公式如下：372.總線定時(shí)寄存器1（BTR1，地址7）復(fù)位模式下:總線定時(shí)寄存器1是可以被訪問(wèn)（讀/寫）的工作模式下:

如果選擇的是PeliCAN模式，那么此寄存器是只讀的；如果選擇的是BasicCAN模式，那么讀回的值總是FFH?？偩€定時(shí)寄存器1定義了每個(gè)位周期的長(zhǎng)度、采樣點(diǎn)的位置和在每個(gè)采樣點(diǎn)的采樣數(shù)目。BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0SAMTSEG2.2TSEG2.1TSEG2.0TSEG1.3TSEG1.2TSEG1.1TSEG1.0總線定時(shí)寄存器1各位的功能如下：

時(shí)間段TSEG1時(shí)間段TSEG2采樣位38（1）采樣SAMTSEG1和TSEG2決定了每一個(gè)位周期包含的時(shí)鐘周期的數(shù)目和采樣點(diǎn)的位置，其中：tSYNCSEG＝1×tSCLtTSEG1＝

tSCL×（8×TSEG1.3+4×TSEG1.2+2×TSEG1.1+TSEG1.0+1）tTSEG2＝tSCL×（4×TSEG2.2+2×TSEG2.1+TSEG2.0+1）采樣位:SAM=1時(shí)，總線采樣3次，建議在低/中速總線（SAEA和B級(jí)）上使用，這對(duì)過(guò)濾總線上的毛刺是有益的；

SAM=0時(shí)，總線采樣1次，建議用在高速總線上（SAEC級(jí)）。（2）時(shí)間段1（TSEG1）和時(shí)間段2（TSEG2）返回39一個(gè)位周期的總體結(jié)構(gòu)CAN系統(tǒng)時(shí)鐘與震蕩周期關(guān)系?依據(jù)公式40波特率計(jì)算方法舉例如下:假如外部晶振為16MHz時(shí)，如設(shè)定SJA1000總線定時(shí)寄存器0的值為#D3H=11010011

，設(shè)定SJA1000總線定時(shí)寄存器1的值為#0AFH=10101111，求系統(tǒng)時(shí)鐘為多少？系統(tǒng)的波特率為多少？系統(tǒng)時(shí)鐘tSCL＝

2×tCLK×（32×BRP.5＋16×BRP.4＋8×BRP.3＋

4×BRP.2＋2×BRP.1＋BRP.0＋1）tscl=2×(16+2+1+1)×1/

(16×1000000)=2.5us每個(gè)位周期時(shí)間

＝2.5×

[(8＋4＋2＋1＋1)+(2+1)+1]=50us波特率=1/50us=20KbpsTSEG1TSEG2TSYN413．輸出控制寄存器（OCR，地址8）輸出控制寄存器實(shí)現(xiàn)了軟件對(duì)輸出驅(qū)動(dòng)器的不同配置。復(fù)位模式下:輸出控制寄存器是可以被訪問(wèn)（讀/寫）的。工作模式下:

如果選擇的是PeliCAN模式，那么此寄存器是只讀的；如果選擇的是BasicCAN模式，那么讀回的值總是FFH。42BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0OCTP1OCTN1OCPOL1OCTP0OCTN0OCPOL0OCMODE1OCMODE0輸出控制寄存器在復(fù)位模式下可讀/寫訪問(wèn)。

該寄存器各位功能如下：OCTP1控制輸出晶體管P1；OCTN1控制輸出晶體管N1；OCPOL1控制輸出極性1；OCTP0控制輸出晶體管P0；OCTN0控制輸出晶體管N0；OCPOL0控制輸出極性0；控制輸出模式四種狀態(tài)43當(dāng)SJA1000在睡眠模式中時(shí)，TX0和TX1引腳根據(jù)輸出控制寄存器的內(nèi)容輸出隱性的電平。

在復(fù)位狀態(tài)（復(fù)位請(qǐng)求=1）或外部復(fù)位引腳/RST被拉低時(shí)，輸出TX0和TX1懸空。44發(fā)送的輸出階段可以有不同的模式。表9-11列出了由輸出方式（OCMODE1、OCMODE0）確定的四種方式設(shè)置。OCMODE1OCMODE0說(shuō)明00雙相輸出模式01測(cè)試輸出模式[注]10正常輸出模式11時(shí)鐘輸出模式45①正常輸出模式正常模式中位序列（TXD）通過(guò)TX0和TX1送出。輸出驅(qū)動(dòng)引腳TX0和TX1的電平取決于被OCTPx,OCTNx（懸空，上拉，下拉，推挽）編程的驅(qū)動(dòng)器的特性和被OCPOLx編程的輸出端極性。下拉上拉46②時(shí)鐘輸出模式

TX0引腳功能和正常模式中相同。

TX1上的數(shù)據(jù)流為發(fā)送時(shí)鐘（TXCLK）。發(fā)送時(shí)鐘的上升沿標(biāo)志著一位的開(kāi)始。時(shí)鐘脈沖寬度是1×tscl。③雙相輸出模式為克服直流分量，隱性位期間輸出懸空，顯性位期間輪流使用TX0或TX1電平發(fā)送，例如，第一位在TX0上發(fā)送，第二位在TX1上發(fā)送，第三位在TX0上發(fā)送等等依此類推。④測(cè)試輸出模式在測(cè)試輸出模式中，RX上的電平在下一個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘的上升沿映射到TXX上。

474．時(shí)鐘分頻寄存器（CDR，地址31）時(shí)鐘分頻寄存器控制CLKOUT的頻率、屏蔽CLKOUT引腳?？刂芓X1用做專用的接收中斷輸出?？刂艬asicCAN模式與PeliCAN模式的選擇。硬件復(fù)位后，該寄存器的默認(rèn)狀態(tài)在Motorola模式（00000101）12分頻，而在Intel模式（00000000）2分頻。該寄存器各位的功能如下：BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0CAN模式CBPRXINTEN(0)[注]關(guān)閉時(shí)鐘CD.2CD.1CD.0注：此位不能被寫，讀值總為0。

48（1）CD.2-CD.0復(fù)位模式和工作模式中一樣，CD.2-CD.0是可以無(wú)限制訪問(wèn)的。這些位是用來(lái)定義外部CLKOUT引腳上的頻率的。可選的頻率一覽表見(jiàn)表CD.2CD.1CD.0時(shí)鐘頻率000fosc/2001fosc/4010fosc/6011fosc/8100fosc/10101fosc/12110fosc/14111fosc49（2）時(shí)鐘關(guān)閉(BIT3)只有在復(fù)位模式中才可以寫訪問(wèn)。置位此位可關(guān)閉SJA1000的外部CLKOUT引腳輸出。關(guān)閉的CLKOUT引腳在睡眠模式中是低，而其它情況下是高。（3）RXINTEN(BIT5)復(fù)位模式中只能寫訪問(wèn)。此位允許TX1輸出用來(lái)做專用接收中斷輸出。當(dāng)一條已接收的信息成功的通過(guò)接受過(guò)濾器，一位時(shí)間長(zhǎng)度的接收中斷脈沖就會(huì)在TX1引腳輸出。發(fā)送輸出階段，TX1應(yīng)該工作在正常輸出模式。極性和輸出驅(qū)動(dòng)可以通過(guò)輸出控制寄存器編程。50（4）CBP(BIT6)只可在復(fù)位模式中寫入。置位CBP，忽略CAN輸入比較器，此時(shí)只有RX0被激活。沒(méi)有被使用的RX1輸入應(yīng)被連接到一個(gè)確定的電平（例如VSS）。（5）CAN模式(BIT7)只有在復(fù)位模式中是可以寫的。

如果CDR.7是0，CAN控制器工作于BasicCAN模式。如果CDR.7是1，

CAN控制器工作于PeliCAN模式。515.3SJA1000的PeliCAN模式

CAN控制器SJA1000的內(nèi)部寄存器對(duì)于CPU而言，表現(xiàn)為片上內(nèi)存映射的外設(shè)寄存器，共128字節(jié)。從偏移地址32起的所有內(nèi)部RAM（80字節(jié)）被直接映射到CPU接口。在工作和復(fù)位模式下，SJA1000具有不同的內(nèi)部地址定義，因此必須予以區(qū)分。教材表518列出了SJA1000在PeliCAN模式下內(nèi)部寄存器地址的分配情況。需要著重說(shuō)明的是：從偏移地址11到15是PeliCAN功能的擴(kuò)展從偏移地址16到28在復(fù)位模式與工作模式下功能完全不同，使用時(shí)要特別注意。525.3.3模式寄存器MOD5.3.4命令寄存器CMR5.3.5狀態(tài)寄存器SR5.3.6中斷寄存器IR5.3.7中斷允許寄存器IER5.3.10錯(cuò)誤報(bào)警限寄存器EMLR535.3.8仲裁丟失捕捉寄存器ALC偏移地址11)

這個(gè)寄存器包括了丟失仲裁的位置信息。仲裁丟失捕捉寄存器對(duì)CPU來(lái)說(shuō)是只讀存儲(chǔ)器。保留位的讀回值為0。寄存器各位含義如下:BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0ALC.7

ALC.6

ALC.4ALC.3ALC.2ALC.1ALC.0ALC.5顯示了仲裁丟失位置,其值表示丟失仲裁位在一幀報(bào)文中所處位置的二進(jìn)制編碼

保留位

54仲裁丟失舉例圖仲裁丟失時(shí)，如果中斷允許會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)的仲裁丟失中斷。讀中斷寄存器時(shí)，中斷寄存器中相應(yīng)的中斷標(biāo)志位被清除。55同時(shí)，位流處理器的當(dāng)前位位置被捕捉送入仲裁丟失捕捉寄存器。寄存器中的內(nèi)容將不會(huì)改變，直到用戶通過(guò)軟件讀出這個(gè)值。隨后，捕捉機(jī)制再次被激活。仲裁丟失位解釋565.3.9錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器ECC(偏移地址12)

這個(gè)寄存器包含了總線錯(cuò)誤類型和位置的信息錯(cuò)誤代碼捕捉寄存器對(duì)CPU來(lái)說(shuō)是只讀存儲(chǔ)器。讀中斷寄存器時(shí)，中斷寄存器中相應(yīng)的中斷標(biāo)志位被清除。但直到捕捉寄存器的值被讀出之后，才有可能產(chǎn)生新的總線錯(cuò)誤中斷。BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0ECC.7

ECC.6ECC.5ECC.4ECC.3ECC.2ECC.1ECC.0總線錯(cuò)誤類型

錯(cuò)誤位置的信息見(jiàn)P153表5-2900位錯(cuò)誤０１格式錯(cuò)誤１０填充錯(cuò)誤１１其他錯(cuò)誤錯(cuò)誤方向１接收錯(cuò)誤0發(fā)送錯(cuò)誤57

發(fā)送緩沖器的布局:無(wú)論是標(biāo)準(zhǔn)幀格式SFF或擴(kuò)展幀格式EFF配置,發(fā)送緩沖器允許定義長(zhǎng)達(dá)8個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)的發(fā)送報(bào)文。

5.3.13發(fā)送緩沖器

58（1）發(fā)送緩沖器組成發(fā)送緩沖器被分為描述符區(qū)和數(shù)據(jù)區(qū)，描述符區(qū)的第一個(gè)字節(jié)是幀信息字節(jié)（幀信息）。它說(shuō)明了幀格式（SFF或EFF）、遠(yuǎn)程或數(shù)據(jù)幀和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。SFF有2字節(jié)的標(biāo)識(shí)符碼，EFF有4字節(jié)的標(biāo)識(shí)符碼。數(shù)據(jù)區(qū)最多包含8個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)。發(fā)送緩沖器長(zhǎng)13字節(jié)，對(duì)應(yīng)偏移地址16～28。值得注意的是，使用偏移地址96～108可以直接訪問(wèn)發(fā)送緩沖器的RAM。這個(gè)RAM區(qū)是為發(fā)送緩沖器保留的。隨后的3字節(jié)（偏移地址109、110和111）是通用寄存器。（2）發(fā)送緩沖器的描述符區(qū)BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0FF

RTRXDLC.3DLC.2DLC.1DLC.0XTX幀信息SFF(偏移地址16)0標(biāo)準(zhǔn)幀０數(shù)據(jù)幀59注意：1.無(wú)論是標(biāo)準(zhǔn)幀格式還是擴(kuò)展幀格式，標(biāo)識(shí)符連續(xù)放置。發(fā)送的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)由數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼決定。在SFF中最先發(fā)送的是在偏移地址19的數(shù)據(jù)字節(jié)的最高位。在EFF中最先發(fā)送的是在偏移地址21的數(shù)據(jù)字節(jié)的最高位。2.在BASICCAN中標(biāo)識(shí)符的標(biāo)記為ID10~ID0,

在PELICAN中標(biāo)識(shí)符的標(biāo)記在標(biāo)準(zhǔn)幀格式為ID28~ID18,在擴(kuò)展幀格式為ID28~ID18605.3.14接收緩沖器

接收緩沖器的布局與發(fā)送緩沖器很相似。接收緩沖器是RXFIFO的可訪問(wèn)部分，位于偏移地址的16～28之間（13字節(jié)）

與發(fā)送緩沖器地址相同,依據(jù)是讀還是寫命令來(lái)區(qū)分是對(duì)區(qū)分,讀接收緩沖器,寫發(fā)送緩沖器615.3.15接收過(guò)濾器

接收過(guò)濾器的作用是使SJA1000能夠只讓標(biāo)識(shí)符與接收過(guò)濾器中預(yù)設(shè)值相一致的報(bào)文傳給RXFIFO。報(bào)文存入FIFO被CAN控制器采用。接收過(guò)濾器由接收碼寄存器ACRn和接收屏蔽碼寄存器AMRn定義。要接收的報(bào)文的位組合格式在接收碼寄存器中定義。相應(yīng)的接收屏蔽碼寄存器可定義某些位為“不相關(guān)”（即可為任意值）的。有兩種不同的過(guò)濾器模式可在模式寄存器中（MOD.3，AFM）選擇:單過(guò)濾器模式（AFM位是1）；雙過(guò)濾器模式（AFM位是0）。621.單過(guò)濾器配置

這種過(guò)濾器配置可以定義一個(gè)長(zhǎng)度為4字節(jié)的過(guò)濾器。過(guò)濾器字節(jié)和報(bào)文字節(jié)之間位的對(duì)應(yīng)關(guān)系取決于當(dāng)前接收幀格式。（1）標(biāo)準(zhǔn)幀

當(dāng)接收到的是標(biāo)準(zhǔn)幀報(bào)文時(shí)，不僅可以對(duì)報(bào)文ID進(jìn)行過(guò)濾，還可以對(duì)接收到有效數(shù)據(jù)的前2個(gè)字節(jié)進(jìn)行過(guò)濾。雖然過(guò)濾器可以對(duì)這2個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)進(jìn)行過(guò)濾，但如果此次發(fā)送的報(bào)文沒(méi)有數(shù)據(jù)字節(jié)或不足2個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)報(bào)文仍可能成功通過(guò)接收過(guò)濾。

63或與比較單過(guò)濾器接收標(biāo)準(zhǔn)幀報(bào)文的過(guò)濾(P151圖5-12)64

當(dāng)收到的是擴(kuò)展幀報(bào)文時(shí)，過(guò)濾器對(duì)29位的標(biāo)識(shí)符和RTR位進(jìn)行過(guò)濾。為了成功接收一條報(bào)文，要求所有逐位的比較結(jié)果都滿足接收的條件。應(yīng)該注意的是，AMR3和ACR3的最低兩位是未使用的。為了和將來(lái)的產(chǎn)品兼容，最低兩位AMR3.1和AMR3.0應(yīng)該設(shè)置為1（不相關(guān)）。(2)擴(kuò)展幀65單過(guò)濾器接收擴(kuò)展幀報(bào)文662.雙過(guò)濾器配置當(dāng)命令寄存器（MOD）中的AFM（MOD.3）位為0時(shí)，SJA1000有兩個(gè)過(guò)濾器。兩個(gè)過(guò)濾器分別對(duì)報(bào)文進(jìn)行過(guò)濾，只要報(bào)文可以通過(guò)其中的一個(gè)過(guò)濾器，SJA1000就接收該報(bào)文。過(guò)濾器字節(jié)和報(bào)文字節(jié)之間位的對(duì)應(yīng)關(guān)系取決于當(dāng)前接收幀格式。標(biāo)準(zhǔn)幀

當(dāng)接收到的報(bào)文為標(biāo)準(zhǔn)幀時(shí)，兩個(gè)過(guò)濾器的作用是不同的。過(guò)濾器1不僅可以對(duì)標(biāo)識(shí)符（包括RTR）進(jìn)行過(guò)濾，還可以對(duì)接收到的第一個(gè)字節(jié)進(jìn)行過(guò)濾；而過(guò)濾器2僅可對(duì)標(biāo)識(shí)符（包括RTR）進(jìn)行過(guò)濾。報(bào)文的接收與否，由兩個(gè)過(guò)濾器過(guò)濾的結(jié)果相“或”決定。67雙過(guò)濾器配置接收標(biāo)準(zhǔn)幀報(bào)文(P163圖5-14)68（2）擴(kuò)展幀

當(dāng)接收到的報(bào)文為擴(kuò)展幀時(shí)，兩個(gè)過(guò)濾器的作用是一樣的，都對(duì)標(biāo)識(shí)符域的前16位進(jìn)行過(guò)濾。為了成功接收一條報(bào)文，要求逐位比較后，至少其中一個(gè)過(guò)濾器表示“采用”。69雙過(guò)濾器接收擴(kuò)展幀報(bào)文(P164圖5-15)705.4CAN驅(qū)動(dòng)器82C250/82C251

PCA82C250/82C251驅(qū)動(dòng)收發(fā)器是CAN控制器（如SJA1000）和物理傳輸線路之間的接口。它們可以用高達(dá)1Mb/s的位速率實(shí)現(xiàn)在兩條差動(dòng)電壓總線電纜上的傳輸數(shù)據(jù)。82C250的主要特性如下：與ISO/DIS11898標(biāo)準(zhǔn)完全兼容；高速（最高可達(dá)1Mb/s）；具有抗汽車環(huán)境下的瞬間干擾，保護(hù)總線能力；降低射頻干擾（RFI，RadioFrequencyInterference）的斜率控制；過(guò)熱保護(hù)；對(duì)電源或地的短路保護(hù)；支持低電流待機(jī)方式；某一個(gè)節(jié)點(diǎn)掉電不會(huì)影響總線；可連接110個(gè)節(jié)點(diǎn)。715.4.182C250的硬件結(jié)構(gòu)及引腳定義基本性能參數(shù)見(jiàn)P167表5-49725.4.282C250的功能描述PCA82C250器件向總線提供差動(dòng)發(fā)送能力和向CAN控制器提供差動(dòng)接收能力。它與ISO11898標(biāo)準(zhǔn)完全兼容。引腳8（Rs）允許