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文檔簡介
以加強式學習建構機器人行為融合演算法中正大學電機工程學系黃國勝博士2大綱研究動機背景介紹單一行為模仿演算法融合行為學習演算法(FBQL)實驗設計與討論結論與未來展望3研究動機問題一設計機器人行為構成的困難:環(huán)境多變需要縝密的考量需要機器人學的知識由實測結果來調整修正HardComputingv.s.SoftComputing4研屈究續(xù)動造機問彎題妄二多遭個騰行典為盆如氏何政並不存?合您作-數B汪e牛h耳a洪v法i穴o裝r拖a犧l攀f竭u海s漲i霧o蜻n犬,解G虹a斥m阿e參t崗h犧e奧o迫r買y競喬爭-抵S態(tài)u量b葬s稈u躁m健p毫t頌i仿o軋n5背堂景龍介艦紹加烤強涼式儉學受習Q角-很L設e響a第r選n座i眨n篩g決爪策綠樹毀分秋割蛋法S萍u灘b融s感u焰m料p促t瘋i介o庫n墨A炭r歇c冷h淚i猶t薦e盡c歷t回u敏r羨e加史強端式沫學瀉習禍理贊論禁結福構a晴(美t)S尋t剩a花t律e艘e煮n宅c爸o給d意e希r7加瞧強蓮式假學帳習市理停論潛結齡構控勞制光系朝統(tǒng)明與之外賢部研環(huán)糧境巧互知動控冶制靈系龜統(tǒng)牌能復接波收殊一筒組悟環(huán)蛋境封狀寨態(tài)S事=煮{肝s1,余s2,營…熟.搭,充st}控停制譜系父統(tǒng)辟有收一的組拾可漿執(zhí)匹行更動隔作A麻=素{遠a1,托a2,燙.勺.字at}環(huán)網境等繼脅以縫反厚應志一襯獎陪勵服值rt=員r盆(陣st,隱at)環(huán)刊境級同鑼時少也轟隨勉之教移醬轉船到狡一悄新兆的未狀突態(tài)st憐+浸1=眼δ脊(族st,可at)r盞,δ環(huán)盒境坑的傘一速部織份,控股制艦系愛統(tǒng)雜不全需領已索知8加桌強脅式觀學紙習奔理堡論祥結立構M計a魂r茶k朋o敢v椒d上e贊c碎i舊s祥i闖o禾n箭p投r么o闖c雖e濁s輪s販(土M躲D燃P籌)r斗(箭st,排at)漠,δ蠻(st,暗at)只況相裹依尼現(xiàn)凝有溫狀駐態(tài)注與瞇執(zhí)彎行嘴動姑作政兇策(厚p哥o丹l牌i幣c柴y乒)的效形梁成控賺制課系森統(tǒng)秋學仰習鐵政根策π渣:S揉→包A牧,根帥據強現(xiàn)閘有雀狀督態(tài)st,挑直選勻一葵最傻有饅利江的蛾動有作at可聲行所的登政州策浸需節(jié)可承滿夏足船最飼大奮化哄積船累洋獎長勵勸值Vπ(st)Vπ(攜st)訂=乓rt+送rt些+寒1+埋rt寸+將2+勤…π寬*餓=晨a規(guī)r秒g破m他a濾x拜Vπ(板s題)嚷f朋o亭r樹a謊l言l結s9E敗x馳a素m派p要l即er浸(框s遺,襲a種)用i滅m墾m趕e討d育i始a少t必e磨r匠e渾w氏a坊r柄d侄v叔a圍l迎u錘e贈sGGGG00000000001貌0匪01破0惹0000O紐奉n彩e園o撕p傲t傭i鵲m紗a離l伯p伴o欺l汗i乏c吹yQ知(遷s備,鞏a哲)抬v娃a碎l聾u爽e倒sV在*算(妨s掉)舉v滋a耀l駁u堤e望s8片19防01辨0梯09遍01餡0嘆0(描s焦u至p究p洲o所s擇e影γ泥=益0龍.映9承)V捕=懇0牽+付0底.值9閃x抵0項+鵝0衣.雙92x鞠1鋤0川0倍+銳0死.江93x酬0高.聚.榨.甲=筐8扇1V傷=盲0給+恩0膜.視9柳x稱1涉0牙0偵+謀0多.護92x庸0澤+閘.董.拼.先=討9艦0V債=恢1籍0舊0沸+略0汽.搖9腐x殃0淡+蒼.鞏.見.介=嚷1尋0蠢08趨18奮17考27冶29攔09堅09構08恢11寄0么08鮮18寒11理0朽0加嫩強戴式孝學努習欺理御論典結捏構A漆d悠a便p慰t臂i貝v撓e濫H削e項u紋r井i災s住t愿i盟c慕C屑r葉i碼t浙i匠c結包構a捏(拔t)S舌t晉a簡t災e陜e糖n丑c鉗o顧d塑e娃r1介1背縮慧景幻玉介曾紹:瀉Q督-貧L殲e突a州r炮n青i引n稼g直逮接顏學諸習π菠*鋪:S木→槳A有綁所皂困盞難,因技為遠學取習獄資料少樣有<對s抱,救a都>的樂形然式每得當V程*準(福s1)差>誰V勻*婚(植s2)健,控寺制偶系圾統(tǒng)蹄較損喜雖的票在淡狀態(tài)s1而君非拿狀態(tài)s2在艷狀厭態(tài)s下,最煤佳黎的湊動捉作a芳,係可要最館大誤化誰獎抖勵般值-榨r霧(西s足,蠟a崇)以廁及魔以算脅下狠一宿狀截態(tài)撥的V方*π瞧*消=贏a逃r節(jié)g紹m烏a步xa[介r吐(國s發(fā),釘a耽)港+急V姜*閃(蠟δ御(認s詠,房誠a譯)朱)事]1潤2背磨景獨介猴紹:號Q揪-觀L指e哀a壟r農n派i悠n劈燕gC并o婦r捎r包e盆l陳a灣t烘e從d準m辰e有a找s浸u洽r處e薪m可e探n省t鳥QQ西(害s麻,鍬a現(xiàn))厘=燈r歪(寄s役,順a鉗)顆+寸*囑(δ均(s獲,錫a揚)痛)π鎖*刪=估a魚r柳g拴m股a權xaQ味(兄s稍,震a滿)R君e濱l泰a編t嶼i暮o渣n顛b橫e葛t秒w棵e維e鍋n巧Q款a灘n域d微V代*V羽*閉(少s遲)充=貿m牌a午xa‘Q相(說s丸,禾a’)E誘s朱t害i痛m卡a暢t遼e梯Q噴-幻玉v嘩a送l皺u列e貴i塌t罩e如r給a年t福i希v翠e飄l晉yQ'(殼s奪,取a懇)宮←踩r運+寫m改a傾xa'Q'(筑s紗,富a’)1復3背枕景沫介缺紹:贈Q李-姻L獵e撫a灑r純n或i侵n尼g1蓮4背場景譽介飽紹:決倍策誕樹丹分秘割膽法1乳5背憑景賀介貿紹:宜S攝u麻b術s敬u墻m患p宗t瓣i強o撿n睡A朗r威c往h揀i倆t嗚e透c章t搏u敞r繪e1凱6單換一預行葬為范模退仿遲演賠算繼法加鵝強秀式抗學銜習給之選決球策素樹顏分鋸割慰法(勻R踩L歌-哭b吸a撕s拴e斑d屆D結T鈴)決芝策滴樹斷結多構砌狀動態(tài)臨空胳間鈴之欠加閑強釋式獸學拘習1腫7加眾強東式膝學欺習眨之孝決口策抱樹辟分男割涂法(疫R界L圓-霧b廚a侵s杠e新d軋D索T捕)1喜8加感強倒式掀學棋習槽之拉決弄策植樹搞分瘡割陜法(遇R森L袋-賀b帽a廣s節(jié)e缸d蓮D勞T坑)純蹲度傍計糊算沿公露式畢:1慘9加渴強梢式筑學勞習如之墳決加策既樹度分火割芽法(巡壽R刃L敲-僻b頑a慢s耐e捆d妨D幸T痕)切酒割顆終介止殿條濁件橋:內定部微節(jié)仇點老所靠包肝含艱的騎區(qū)副域遭太是小內號部矩節(jié)速點勵所日包大含棕的捏資抹料悅量數太蕉少切鞭割狐過羽後腹,強會戰(zhàn)導是致篩某呈一稅邊運沒傳有統(tǒng)資妻料內傘部蜓節(jié)沃點自的圈純班度叮夠勻純2駕0加湊強壺式泛學骨習呆之滔決跪策怠樹永分羊割范法(弟R蕩L吩-味b臉a同s獻e陸d擱D堂T絞)2階1加喚強登式退學絮習身之幫決例策姿樹減分傭割服法(知R露L業(yè)-閣b違a束s囑e挽d調D樹T沃)葉子節(jié)點數2組2加充強施式彈學灘習匯之單決柳策繩樹竭分腔割刪法(搬R盞L問-親b緒a半s懲e脈d錢D鴨T呀)總純度2營3加狡強往式趟學翅習掀之獸決排策債樹使分顛割鍵法(眉R乖L注-殼b獸a熄s徑e種d狹D鎖T北)2掩4決尖策撤樹窄結宅構筐狀桃態(tài)踏空住間碗之籍加上強幻玉式虜學睬習agentenvironmentrewardactionstate2邪5決籠策徐樹糕結個構屢狀盤態(tài)惠空傘間鑰之街加只強櫻式揮學嚴習2循6加校強柴式群學績習決之袍決窯策映樹得分旁割深法(艙R違L堂-松b印a茫s便e搬d聲D涌T酷)展漠示太模槍擬再影坐片展隔示迫實獻體增影腔片2王7融車合怎行默為足學停習偵演添算夏法(填F桶B暢Q襯L亞)FBQL環(huán)境sensoryrewardFusedBehaviorinput狀諷態(tài)遠標居記2冰8融介合愧行恐為宋學擁習漁演芒算袖法(聲F陷B青Q華L把)2拒9融抗合淋行你為鞭學拌習售演杰算甜法(至F登B凳Q農L誓)狀熊態(tài)蓋標奔記衫法(雙R憶L叮-醬b攏a蛙s澤e賢d如D巾e焦c姑i惠s懸i稈o依n送T提r肥e宿e壟):6y0846x12093分類表示範圍(x,y)N1(0,3,0,8)N2(3,6,0,8)N3(6,9,0,4)N4(9,12,0,4)N5(6,12,4,6)N6(6,9,6,8)N7(9,12,6,8)3叼0融檢合榜行臂為升學擔習首演沈算趙法(史F棄B訴Q衰L歲)狀否態(tài)晝標請記伯法(廣F王B秘Q癥L梢):state={N5,N1,N7}3無1融助合菊輸遮出襲動斗作(示F逢u脾s極e歸d既B投e椅h胸a贊v權i陽o筍r道):融皮合多行藝為疊學妖習盤演鍛算倆法(滾F后B鞏Q鈔L起)3熔2融腰合挎行盲為商學冰習仁演健算逢法(撫F景B射Q途L復)回絨饋故值(午r歉e肅w招a咬r討d排):DenserewardSparsereward設計難易度困難容易學習速度快慢學習系統(tǒng)複雜度低高局部極小值問題可能發(fā)生不會發(fā)生3爬3融處合給行描為遷學闖習塘演塔算紀法(菠F裳B漿Q害L煤)評爪估洗值Q值敞更爐新疼:立攜即榨回舞饋翅值積畝累顆回先饋延值3哭4融規(guī)合品行來為葛學卸習像演零算芒法(虛F鞏B滴Q僵L滴)權大重冤值W值拘更秩新固:權懷重劑值W值是正透規(guī)夾化墓:f念o團r闖a躍l室l3乳5融聚合占行魯為魯學企習湊演鄰算狗法(囑F易B供Q蟲L度)示欠範壇動妻作喬:為腥了劉加瞎快F鳴B既Q州L的摩學秩習買速喇度引么領撓機孫器皮人辱去隆接郊觸爛到么特衛(wèi)定暑的支回棚饋筒值節(jié)宅省饒隨雷機配搜膛尋題所監(jiān)空泊耗煮的周時易間不詞需素要繭特掉殊國的育操蜜控加防強毫式細學翅習沫之罷決老策窗樹潤分褲割泄法追銳球梯行禍為寇模全仿避習撞捕行綁為批模斬仿跑旱位哈行純?yōu)榫心/彿?瀉63柏7實蕉驗昨設晉計患與困討仆論:追構球業(yè)行胞為票模館仿共1晶2季2種雀類3纖8實旬驗扒設霉計丑與指討舒論:避桌牆修行向為準模久仿共1嘉1種囑類3豎9實趟驗令設痕計嗚與裕討暴論:跑欺位材行鳴為皆模西仿共3時7種奏類4揀0實沃驗挖設遇計顯與范討鞋論:匹F襲B萬Q皂L4題1實豈驗碼設纖計正與穿討走論:豪S歷u敢b遠s烏u首m字p施t屑i桃o磨n以S銜u碑b饑s筒u己m冠p雹t脂i勤o鋒n蝕A筆r姐c謹h勿i巖t見e忠c稍t精u端r卷e的槽融細合繞方突式詞:4糞2實劑驗貌設痰計毯與映討灘論成桶功慶總籌步姑數擦:4兼3實馬驗鳥設賣計牛與身討憐論避驚牆討率早:4恨4實胸驗尾設可計微與耍討趣論成白功稻率評的好比蓬較茶:4資5實降驗仗設份計塊與斜討乎論平慨均肉成渠功們總橫步驚數察的挖比丈較賠:4陡6實覆驗滴設星計構
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