機(jī)器人焊接技術(shù)國(guó)防科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)

機(jī)器人焊接技術(shù)主講人：劉立君哈爾濱理工大學(xué)材料成型系二〇〇四年九月0課程內(nèi)容內(nèi)容：機(jī)器人基本知識(shí)工業(yè)機(jī)器人工作原理弧焊機(jī)器人離線編程及標(biāo)定技術(shù)機(jī)器人焊接系統(tǒng)的組成及特點(diǎn)主要參考教材：林尚揚(yáng)等,《焊接機(jī)器人及其應(yīng)用》機(jī)械工業(yè)出版社,2000年7月吳林等，《智能化焊接技術(shù)》國(guó)防工業(yè)出版社，2000年8月陳善本等,《焊接過(guò)程現(xiàn)代控制技術(shù)》哈工大出版社,2001年5月1機(jī)器人焊接的特點(diǎn)早期的焊接自動(dòng)化程度低，基本是手工操作，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定，甚至出現(xiàn)某個(gè)產(chǎn)品只能由某個(gè)人或某幾個(gè)人完成的情況，出現(xiàn)了“王麻子菜刀”、“張小泉剪刀”、“張氏陀螺”。手工操作受操作人員情緒等個(gè)人狀態(tài)的影響，產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定。所以現(xiàn)代企業(yè)要盡量擺脫這種對(duì)專門人員的依賴，采用自動(dòng)化的機(jī)器設(shè)備來(lái)保證產(chǎn)品質(zhì)量及效率。20世紀(jì)70年代：工業(yè)機(jī)器人技術(shù)被應(yīng)用到焊接領(lǐng)域，焊接自動(dòng)化程度發(fā)生了質(zhì)的飛躍，焊接質(zhì)量及效率得到顯著提高。2機(jī)稻器蒸人土焊御接燥的秒特嬸點(diǎn)根吩據(jù)柔對(duì)狐產(chǎn)像品林的牧適搜應(yīng)梳能旗力淋，牌焊詢接文自染動(dòng)想化熟系桃統(tǒng)慎可撓以臥分孕為襯：“飾剛封性嚼”春自噴動(dòng)暢化曾系座統(tǒng)，府也秤稱辰專擦機(jī)老，押主烈要特針茫對(duì)惰大悼批澡量皂定私型杠產(chǎn)代品堵，覆特允點(diǎn)便為賺成私本箏低駐、傷效匪率液高嬌，海但釀適皂應(yīng)唱的錘產(chǎn)勇品壤單猾一緒。帶一通旦升產(chǎn)堅(jiān)品區(qū)換槐型坦，鈔生武產(chǎn)脅線敞就什要趕更云換疼。“思柔滲性譯”勤自雕動(dòng)佩化倒系閣統(tǒng)，裝主予要彈指皇通留過(guò)促編該程罪可窩改讓變阿操壺作犁的虛機(jī)記器癢，包產(chǎn)拳品深換隔型驗(yàn)時(shí)婦，桶只雁需恢通沃過(guò)傳改有變住相齡應(yīng)江程機(jī)序虧，單便浙可職適恨應(yīng)忠新頃產(chǎn)跨品好。競(jìng)機(jī)屯器爛人燭屬英于抄典脾型識(shí)的離具刪有稻柔某性距的質(zhì)設(shè)脂備凱。隨檢著便市汪場(chǎng)憂經(jīng)巨濟(jì)甩的息快態(tài)速局發(fā)述展商，之企司業(yè)絨的襪產(chǎn)南品旨從怠單稻一莊品古種耗大寧批更量授生絕產(chǎn)厭變添為涼多盒品施種咸小支批基量誓，磨要覽求敵生渠產(chǎn)棒線艇具宇有帖更旱大抵的擇柔腎性準(zhǔn)?；锼鶑堃灶^焊棟接選機(jī)舒器陳人而在飽生文產(chǎn)罷中背的篇應(yīng)置用常越換來(lái)答越庫(kù)廣繁泛建，機(jī)漲器癢人僻焊編接以已庫(kù)成嬸為開(kāi)焊齒接旅自鞏動(dòng)道化陪的廊發(fā)娃展煌趨芝勢(shì)。3采漆用述機(jī)薯器口人澆焊仍接膚，荒具棋有踩如軟下只優(yōu)鬼點(diǎn)闊：易依于厭實(shí)?，F(xiàn)術(shù)焊弟接身產(chǎn)冒品拿質(zhì)揀量種的爹穩(wěn)誕定鳳和德提費(fèi)高希，府保箏證糧其停均維一服性守；提串高簽生究產(chǎn)污率螺，譜一腸天建可誕2復(fù)4互小羨時(shí)取連擱續(xù)蕩生只產(chǎn)暮，愧機(jī)騙器尊人協(xié)不站會(huì)德疲暈倦某；改賊善弊工勒人商勞捆動(dòng)之條向件娛，涼可養(yǎng)在癥有昂害沾環(huán)際境向下升長(zhǎng)熟期輛工句作袍；降過(guò)低連對(duì)米工控人椒操進(jìn)作體技漢術(shù)脾難浴度停的夜要交求握；縮勸短濕產(chǎn)洗品位改捕型此換凈代謀的乎準(zhǔn)延備蘋周團(tuán)期顛，劉減掛少琴相爭(zhēng)應(yīng)用的肅設(shè)葉備炊投凡資窯；可捏實(shí)菜現(xiàn)黃小拒批鳳量號(hào)產(chǎn)笛品餅焊繡接長(zhǎng)自騾動(dòng)餓化賣；可灰作惜為捉數(shù)栗字騙化伴制鹽造甘的墓一除個(gè)敞環(huán)窄節(jié)損。機(jī)丑器租人拴焊鵝接鋸的堤特波點(diǎn)4第毅一丸章萬(wàn)機(jī)難器拔人繪工盜作勻原厭理第兇一蓋節(jié)把機(jī)鹽器副人充基啟本順知及識(shí)第急二斗節(jié)設(shè)機(jī)詢器梳人厭工譜作天原介理5第琴一取節(jié)唯機(jī)跡器食人續(xù)基慮本知知去識(shí)一歐機(jī)浴器熊人天的繞概鄰念二時(shí)機(jī)無(wú)器向人縣的捏發(fā)惜展焰及粗現(xiàn)敢狀三誼機(jī)委器還人鄙的勇分厘類四加工辛業(yè)喘機(jī)逢器呀人彎常強(qiáng)用儉術(shù)掏語(yǔ)6一逐、蹤蝶機(jī)草器威人麗的鴉概限念“R工o集b竄o己t難”的柳來(lái)古源1榜9介2驚0駕年盡，紹捷唐克竹作魄家K雁a鼓r厲e坡l既C便a煉p駛e常k的焰科燙幻愉劇橡《R掃o議s瓜s悄u單m燈‘謎s揪U漸n青i祝v奮e驅(qū)r劃s禮a嫩l奪R熔o稈b賣o阻t連s冤》累（羅倍薩腸姆辭的項(xiàng)萬(wàn)乳能糾機(jī)串器吧人扎）里，屈劇冒中排描悄寫允了選一鞭批需能閣從值事拳各燒項(xiàng)養(yǎng)勞肉動(dòng)坡、宜聽(tīng)腐命禾于哲人碰的易機(jī)煌器聞，砌取正名膨?yàn)轵T“R棟o賭b繳o申t懸a顫”寫（捷澇克劣語(yǔ)歌）飾，昂含鍛義貞為?。篺朝o送r在c饒e皇d登w雪o慣r特k嶄e胳r貨（奴獅隸刑）焰。英城語(yǔ)賠：R考o(jì)悼b鹽o算t德誘語(yǔ)邊：R皺o聯(lián)b稿o灰t日看語(yǔ)柳：ロ怕ボ黎ツ衣ト俄丹語(yǔ)以：р練о兇б青о往т漢嗎字宮：呼機(jī)期器霜人K船a祥r慢e危l鐘C哄a祥p定e些k倉(cāng)（膜1坑8賓9園0暢－旁1晶9遲3渴8贈(zèng)）7一劣、鋪機(jī)耍器送人涼的慣概冰念機(jī)千器服人楊的蛇定罩義屯：庭國(guó)胃際燭上繞對(duì)網(wǎng)機(jī)曠器瘡人樂(lè)的邀定村義柄很托多T況h迷e鎖W果e江b幟s豆t農(nóng)e尋r桐d厭i室c直t稱i胡o救n慢a殺r槳y(晃W息e炸b寒s巖t眨e怕r遵,膀1增9聽(tīng)9營(yíng)3信)予:土“刪A孕n焦a正u攔t雹o劫m顧a田t慰i槳c妹d篩e下v銳i慚c票e洞t免h酬a并t姨p杜e關(guān)r副f標(biāo)o味r駕m速s找f祥u咽n毅c錯(cuò)t袍i園o扒n罰s捐n席o迫r牙m(xù)某a輸l腳l乏y黨a膝s圾c好r晝i仿b桿e導(dǎo)d傍t做o鋸h準(zhǔn)u牧m霧a亮n晶s巾o零r陳a喬m欄a豪c構(gòu)h素i授n貢e墨i漿n矩t舌h訓(xùn)e鳴f棟o涉r搖m昏o忍f周a窄h(huán)食u吼m裁a示n撞.詠”一謀個(gè)碎自息動(dòng)斬化賓設(shè)矩備庫(kù)，肅它汪能押執(zhí)許行辨通亂常祖由金人盈執(zhí)薯行等的蜘任銅務(wù)央；骨或陜一緞個(gè)礦人厭型紫的夾機(jī)陶器美賽國(guó)輔機(jī)享器嶄人媽學(xué)錢會(huì)（T埋h背e遣R江o談b兵o機(jī)t嘗I澆n薄s哭t氏i歉t爬u瘦t略e傷o旗f詞A凱m鋤e補(bǔ)r東i錄c獲a容，鳥(niǎo)1財(cái)9叼7婚9某)燃:叢“溜A西r舞e港p已r旗o孤g炮r不a坊m燦m物a吳b冤l摩e根,抄m秤u環(huán)l楚t究i李f庫(kù)u京n柿c峰t乞i件o歇n肥a揪l姜m倦a題n見(jiàn)i吩p個(gè)u暗l團(tuán)a虧t睛o濕r棒d軋e裂s斗i臥g翻n在e扇d霧t帆o灰m扛o蜓v談e肆m活a貨t沸e貌r余i海a疼l薦s婚,淘p泛a戀r袋t耽s喪,背t環(huán)o臂o柏l繭s約,喚o法r余s尸p尤e技c度i息a兔l待i遷z制e郊d趴d泉e廊v左i鉗c閉e嚇s艙t比h純r(jià)斗o詠u怕g丘h洞v描a艇r機(jī)i態(tài)o坑u煩s膊p慰r曲o慕g來(lái)r指a鞏m猾m佳e呆d存m岔o拘t頭i溉o減n縣s膚f畝o雞r恭t捆h冬e扯p浴e筆r掃f鞠o察r撈m的a短n吊c婆e祖o潔f唇a傳v季a竟r元i跌e宵t巧y需o斥f仔t擦a夢(mèng)s撞k荷s添.古”一輩個(gè)皇可塌再縮慧編頂程牲的恩多滲功生能愁操蠶作嚇器鑼，荒用府來(lái)攪移周動(dòng)賄材目料穴、愈零嗚部輸件艱、哥工蝕具街等杜；畝或島一炕個(gè)冰通擁過(guò)事編特程油用壇于并完蜜成天各球種香任漫務(wù)濕的蛇專四用斧設(shè)統(tǒng)備侮。I獅S肝O，懸1搖9娘8怖7資：工炸業(yè)懸機(jī)寺器徑人州是授一單種連具評(píng)有濃自塊動(dòng)色控預(yù)制希的料操切作伍和渴移米動(dòng)目功毅能威，漫能襪完糠成教各例種鵝作謹(jǐn)業(yè)謙的撐可靈編鉤程武操略作洪機(jī)責(zé)。8二煤、唐工綠業(yè)蒙機(jī)艦器既人桌的甜發(fā)沙展膏及溝現(xiàn)科狀1密9撓5晉4年預(yù)，予美正國(guó)團(tuán)人G饒.攜D渣e浙v幻玉o潤(rùn)l和J雷.露E謝n鍬g蕩l懷e書b乓e型r棍g共e鴿r設(shè)程計(jì)扮了貞一賽臺(tái)春可霞編濕程鏈的成機(jī)級(jí)器史人1殘9迅6搏1染年翅，品他煎們艙生振產(chǎn)擦了植世累界予上晶第要一喬臺(tái)嚼工甘業(yè)呢機(jī)蕉器虜人“狹U哀n撞i怒m蝴a沃t變e澆s能”璃，并逝獲疑得示了臥專積利1票9損6萍2虛年疫，E由n諒g歸l芬e膚b昆e英r設(shè)g未e門r成訪立啦了U掠n包i掀m鍵a揪t潤(rùn)i刮o采n公轉(zhuǎn)司叛，盒他每被設(shè)稱烤為竊“撞機(jī)銜器愛(ài)人著之陽(yáng)父捧”日撤本始從宋上畫世都紀(jì)墨7頌0莫年億代魯中經(jīng)后辟期示開(kāi)囑始叢開(kāi)靜發(fā)毛工描業(yè)盼機(jī)班器塌人澤，新1舒5助年丙后開(kāi)就都成翅為豬產(chǎn)關(guān)量益最藍(lán)多化、粘應(yīng)趨用狐最性廣爭(zhēng)的狠世汪界圖工筑業(yè)彩機(jī)匪器如人飼“混王辱國(guó)萍”罩。U輸n習(xí)i里m演a凱t批e訂s機(jī)紛器渡人9二皂、睬工唯業(yè)你機(jī)裙器嫁人份的冶發(fā)必展熊及毯現(xiàn)案狀2游0鍋0廳0熊年煩，寇統(tǒng)赤計(jì)簽數(shù)風(fēng)據(jù)蹦表品明躲，溫全霉世光界諸工桿業(yè)濤機(jī)殲器憲人嶼總?cè)勘瑸槠?換5漆7貧,柴0醒0主0招臺(tái)翻，銳其璃中日雖本荷，柿4梁0涉2樹(shù),保2粉0要0磚臺(tái)美難國(guó)庭，嚼9稈2盯,壓9導(dǎo)0居0芬臺(tái)德由國(guó)辰，賄8堵1浸,價(jià)2歐0仙0否臺(tái)新高加行坡吉，螞5束,咱3池0綢0殺臺(tái)臺(tái)偽灣例，棚6黃,猴4雞0午0辯臺(tái)這殊些橋機(jī)吃器校人錫中爺4賤5叔％億為斯焊寒接覆機(jī)糖器踢人必（甚點(diǎn)雄焊詠、柳弧在焊鈔）我晉國(guó)哲大宰陸傅地菜區(qū)歪工盾業(yè)木機(jī)即器辨人撥用裳戶撐7眾0慎0耽多食家港，難擁澡有忍工脅業(yè)拖機(jī)銹器培人定約拖3荷5鼓0崗0甘臺(tái)到，掀其閘中肅焊山接記機(jī)授器別人睜約胞1濤0猶0鍋0青臺(tái)并，耀與額國(guó)益外為的恰差匙距最是嚼明蘇顯尋的秀。值晝得妹欣除喜彼的音是吸，孝我岔國(guó)鉛機(jī)注器躲人多應(yīng)腿用債發(fā)傷展繞較劈燕快權(quán)，汗1坑9爆9里6夠年似我柴國(guó)年焊乞接解機(jī)舞器幼人搜僅致為臺(tái)5躲0妻0纏臺(tái)飼，可目輔前蚊以制每薦年饒3定0餓％券以關(guān)上過(guò)的媽速世度簡(jiǎn)增朗長(zhǎng)賠。1貪0二蕩、楊工氣業(yè)偽機(jī)秘器樂(lè)人鞏的程發(fā)政展略及洋現(xiàn)論狀主息要婚機(jī)嗚器滋人別廠臉家日湊本秤：M菊o搜t違o子m誓a向n愿、鬧O傲T撤C沃、具P啊a書n凈a尊s坑o愚n臉i覽c迅、注F破A懶N罵U潛C等美愚國(guó)偶：A順d襯e梁p完t等歐懼洲屑：品奧宅地饒利I僚G短M彩、德占國(guó)C傷L凍O睛O兼S綱、粱K秧U術(shù)K譽(yù)A以、瑞儲(chǔ)典A曾B(niǎo)塌B韓禮國(guó)戒：H蒙Y趣U猜N壘D淘A宵I沈某陽(yáng)間新瓣松F鐵A孤N寇U棉C1犁1三雨、滑機(jī)候器晃人輕的預(yù)分浙類機(jī)某器臥人添分捷類堆方橡法豎很悉多按徒照親技朵術(shù)物水秤平績(jī)劃言分傾：第緒一粥代米：軌示弄教消再喚現(xiàn)返型膀，檔具筋有隱記蛋憶禽能傍力捐。表目右前諷，盡絕訊大收部遞分來(lái)應(yīng)想用濤中筑的填工強(qiáng)業(yè)堅(jiān)機(jī)銷器夢(mèng)人界均寄屬獻(xiàn)于陶這蹈一杠類油。永缺屑點(diǎn)旺是繩操脈作百人宇員拜的何水歪平支影惰響酬工相作幅質(zhì)褲量班。第柴二窮代渴：錦初氧步冊(cè)智諸能諒機(jī)語(yǔ)器協(xié)人稀，等對(duì)黨外懲界敗有泳反犯饋揪能繡力低。葉部念分料已著經(jīng)賴應(yīng)備用街到會(huì)生居產(chǎn)級(jí)中固。第瓦三哪代橋：怨智潛能界機(jī)宏器脂人經(jīng)，缸具專有些高勁度距的娃適放應(yīng)斯性威，澆有淋自艘行完學(xué)共習(xí)奪、喝推民理歸、皮決而策凈等姻功攝能牛，毫處酒在棍研州究奪階摟段些。1陶2三煎、銹機(jī)裂器胡人織的劃分枯類按港照廚基耐本奴結(jié)住構(gòu)柔劃鼠分虛：直加角珍坐吊標(biāo)印型雖，院也死稱框“租機(jī)覽床噴型揭”圓家柱到坐嗓標(biāo)匹型球派坐睛標(biāo)堆型全史關(guān)脾節(jié)喉型1托3三攏、握機(jī)粒器船人全的寫分符類按閑照灣受丟控桂運(yùn)慘動(dòng)搭方野式巧劃笛分逃：點(diǎn)攝位她控暑制跪（P贏T踏P咸）型碰，P前o絨i虜n煌t盞t墻o興P步o貌i破n糾t環(huán),如亞點(diǎn)薪焊蜻、足搬柜運(yùn)艱機(jī)峰器竄人連呼續(xù)盆軌釣跡酬控腸制抽（C其P障）型牛，C洞o塔n殘t綁i所n撲o出u京s住P出a耽t散h難，如富弧橫焊蘿、扣噴氣漆偉機(jī)漿器掘人按獎(jiǎng)驅(qū)瀉動(dòng)睜方嘗式泳劃途分皇：氣瘡壓賴驅(qū)那動(dòng)透（珍壓若縮背空悼氣煉）液把壓額驅(qū)啞動(dòng)拿（砌重賢型晨機(jī)享器光人喪，揉如謊搬蛾運(yùn)拘、掌點(diǎn)腸焊尖機(jī)察器照人顛）電機(jī)驅(qū)辦動(dòng)與（滲電第動(dòng)胖機(jī)培）消，伙應(yīng)糖用帥最謎多1歲4三也、盛機(jī)志器款人觸的催分侵類按波照術(shù)應(yīng)梁用壯領(lǐng)尸域置劃域分堡：工鋪業(yè)此機(jī)群器開(kāi)人漸，柳面掙向即工伶業(yè)刺領(lǐng)逃域禍的旗多鑒關(guān)琴節(jié)岔機(jī)類械運(yùn)手愁或批多左自德由鐮度選機(jī)蜻器瘡人澆。特蒼種鍛機(jī)歪器庫(kù)人揀，麻用撕于統(tǒng)非曬制含造渴業(yè)姑的使各漫種砌機(jī)默器陡人探，太服柄務(wù)團(tuán)機(jī)趕器究人棋、冤水液下讀機(jī)目器縮慧人吸、綢農(nóng)植業(yè)姐機(jī)巴器斤人修、期軍縣用靠機(jī)求器儀人折等1肢5三鍛、狠機(jī)討器為人石的茄分姑類華解宇I(lǐng)型擁弧嫂焊蘭機(jī)牌器沸人1渴6三烈、鞋機(jī)額器燙人仙的爽分茫類弧宴焊芝機(jī)泰器柔人妥點(diǎn)辟焊慮機(jī)霧器脫人1尊7三館、劉機(jī)匹器變?nèi)颂玫牡糠窒泐惙スS根錄機(jī)吳器康人毫摘品果烈機(jī)宇器犯人1梯8三吧、甚機(jī)牲器括人識(shí)的境分出類擦蔥玻鈔璃義機(jī)秘器扁人呼無(wú)遞人斃潛濱水仔器1禾9三否、湖機(jī)撒器兄人瓶的押分戒類排黎爆閑機(jī)鏈器繡人柳外槳科西手保術(shù)傻機(jī)蠅器駱人2走0三拜、薦機(jī)獎(jiǎng)器懲人抽的退分必類雙含足理仿章人蛛機(jī)模器區(qū)人著球骨機(jī)出器東人2做1三慘、烘工曬業(yè)掌機(jī)脂器末人躁常之用嗽術(shù)罩語(yǔ)自床由瘋度（d執(zhí)e幫g塑r鋸e嚷e睡o孩f順f佛r逼e資e冶d咸o郵m其，距D艇O欲F鬧）洗,物蟲(chóng)體市能輩夠虧對(duì)掘坐盡標(biāo)桂系哪進(jìn)沙行武獨(dú)壺立油運(yùn)牲動(dòng)腫的難數(shù)功目讀稱贊為換自斷由檢度等，丙對(duì)士于算自游由期剛蜓體東，舒具埋有快6粥個(gè)挺自味由志度已?；I通道常竿作面為厘機(jī)并器帥人誰(shuí)的攀技命術(shù)家指聽(tīng)標(biāo)傭，分反帽映理機(jī)城器龜人苗靈牙活雅性滅，騙對(duì)話于朝焊瀉接厚機(jī)斷器沉人繞一風(fēng)般瓦具標(biāo)有勾5董－團(tuán)6田個(gè)療自束由貍度位蠶姿（P誰(shuí)o謹(jǐn)s粒e推）必，指談工酬具嚴(yán)的塊位技置秩和襯姿捧態(tài)棄。末陜端者操千作榴器（E芹n研d吸E茂f賭f近e身c條t乒o禿r習(xí)）蛙，位淋于襲機(jī)解器噸人棋腕朱部釘末裂端匆，亭直清接流執(zhí)斥行龜工路作解要冶求仆的配裝羞置元，挎如酬夾繩持架器如、劈燕焊環(huán)槍施、皺焊喘鉗家等額抱定堤負(fù)悉載（P割a拳y思l庫(kù)o訓(xùn)a您d翻）感，也昂稱皮為再持頭重弧鄙焊掛機(jī)胸器晝?nèi)藨T：恩5欺～鵲2謊0k肯g點(diǎn)紡焊礙機(jī)忽器士人景：漏5妨0桃～僑2壟0湯0k序g2四2三梢、錫工傅業(yè)盲機(jī)禾器掙人集常你用處術(shù)伸語(yǔ)工耐作哭空恢間（W虜o左r警k永i男n簽g纖S晌p撐a別c納e茄）競(jìng)，機(jī)顆器所人職工把作顧時(shí)明，聞其廟腕恥軸鬧交歉點(diǎn)顛能節(jié)在詢空亮間沸活凳動(dòng)鞭的贊范漠圍芒。重邊復(fù)租位哭姿棋精岔度（P黎o日s艷e相R半e姻p蛙e麗a維t俱a牲b最i涼l桂i肯t乖y狼）欣，在答同私一疲條瞎件謀下捉，悠重扁復(fù)N次員所湖測(cè)肚得拍的骨位檢姿黎一涂致有程渣度拜。軌診跡圓重常復(fù)械精益度（P學(xué)a工t落h似R鼠e油p遲e仍a錦t影a印b茂i備l鐘i讀t欠y駕）此，沿五同擋一鼻軌問(wèn)跡類跟涉隨N次定，絲式所板測(cè)隙得聾的萌軌侍跡卻之催間枝的哨一縮慧致結(jié)程災(zāi)度2臘3第薄二殃章低機(jī)昏器酬人手運(yùn)盾動(dòng)冶學(xué)逼分掘析第雅一珍節(jié)遙位廳置擾和括姿眉態(tài)視的欣表走示第轎二吳節(jié)答坐仿標(biāo)葡變拴換第踐三歉節(jié)名機(jī)抓器絮人桃連員桿胡參瘋數(shù)曠及華連區(qū)桿潤(rùn)坐傳標(biāo)著系第蛋四彩節(jié)縫連混桿燙坐撈標(biāo)躍變你換婦及致運(yùn)儉動(dòng)戰(zhàn)學(xué)酷方蒸程第坦五燃節(jié)希運(yùn)臂動(dòng)齡學(xué)冠逆企問(wèn)誦題杰的捏相財(cái)關(guān)逗?jiǎn)査李}2竟4機(jī)榆器致人平運(yùn)宮動(dòng)尼學(xué)湊的偵研販究魂內(nèi)棚容一銀般釣可朽以金將宏機(jī)宵器窯人浙看劇作煮是瓣一其個(gè)步開(kāi)備鏈芬式答多男連滔桿跟機(jī)灰構(gòu)介，呀始酸端怎連矩桿喬就敏是榴機(jī)排器何人冶的掘機(jī)綁座撈，劑末物端男連避桿絕與芒工絮具釀相食連縫，廟相津鄰薄連辨桿呼之似間菜用捷一牙個(gè)命關(guān)膜節(jié)覽連掙接準(zhǔn)在愈一死起嫩。機(jī)誓器捏人飲運(yùn)負(fù)動(dòng)益學(xué)顧包川括池兩錫方寇面辦問(wèn)蠅題死：運(yùn)絞動(dòng)漿學(xué)低正線問(wèn)眼題奧：戀已兄知慨各活關(guān)慘節(jié)石角胡值坊，類求鏟工脊具谷在脈空歡間雹的革位腰置尸和赴姿斃態(tài)憲。剝實(shí)沫際本上振，及這秘是渴建順立完運(yùn)暗動(dòng)然學(xué)預(yù)方近程如的圣過(guò)煩程洋。運(yùn)盞動(dòng)鞠學(xué)麗逆春?jiǎn)柭奉}捎：賓已翠知慎工雁具蓋的菊位旦姿桂，屈求末各窮關(guān)現(xiàn)節(jié)服角座值增，毛這吼是岔求鋪解唇運(yùn)撈動(dòng)閘學(xué)縫方普程賣的勒問(wèn)扶題顛。2哨5第柜一島節(jié)灑位扮置叼和秋方叛位蛛的菊表漿示為水了宴描船述涂機(jī)與器蜓人吧本植身敵各著連冰桿疫之岔間元、去機(jī)疾器重人床和屠環(huán)儲(chǔ)境才之輝間攪的護(hù)運(yùn)瀉動(dòng)僚關(guān)缸系儉，銜通楊常鍋將慮它嘴們摧看欠作道剛蜓體嗎。剛怨體紋的峰位洲置絨和繡姿否態(tài)犧描鏈?zhǔn)鲈谝敝毙┙窍陿?biāo)草系約｛A納｝中爐，劍任禿意島一耀點(diǎn)P的氣位偶置礦可昏以蘆用勻3死×洞1擇列滑向案量獸表福示掏。原稱騾為位感置兇矢趣量2他6第捎一逝節(jié)榜位夕置穗和熱方緣瑞位賄的尖表深示為錯(cuò)了邀確黑定刊剛共體B的雙姿貨態(tài)輔（哪也問(wèn)稱別方愉位鵝）督，啄設(shè)迅一紐奉個(gè)裂坐英標(biāo)訓(xùn)系曬｛B抵｝與冶該雙剛悉體縱固口接俗。噴用織坐擴(kuò)標(biāo)塔系剃的燈三濫個(gè)較單茄位喉主鬼矢濱量xB，yB擁，zB相康對(duì)核于提參羊考戶坐夾標(biāo)賠系皇｛A滲｝的鋼方未向巷余抱弦潑組渾成槍的羊3找×外3坐矩纖陣差表岔示桶剛欣體B相蠅對(duì)潤(rùn)于蠻坐觸標(biāo)謀系羞｛A械｝的陰姿促態(tài)禿。稱舊為旋圖轉(zhuǎn)踢矩犁陣，鐮也誼可肌表河示毫成梳：旋罷轉(zhuǎn)勤矩減陣彩是學(xué)正房誠(chéng)交狐的啟。2斯7第花一痰節(jié)鉗位亭置掘和裁方恭位亂的敬表召示按友照岡上現(xiàn)述鏈定視義意，丈繞x軸霉旋辟轉(zhuǎn)淡了θ角肯的趟旋句轉(zhuǎn)頑矩監(jiān)陣錄，每為同泡樣潮也蒙可柏以絞寫絡(luò)出R浙（押y棕，墓θ透）近，沙R版（識(shí)z做，日θ棄）總桂之槽，用輝位眼置恐矢叨量妥描遍述卡剛政體蕩的筆位凍置本，緒用附旋似轉(zhuǎn)嚼矩起陣踏描草述元?jiǎng)偰象w份的行姿哨態(tài)（恢方不位皺）2沸8第摟一腹節(jié)吉位勁置聯(lián)和爛方白位擺的殿表寧示為定了引完例全瞎描形述恢剛趴體B在胃空脆間饅的茂位焦置然和匠姿常態(tài)罩，晶通羅常啞將悠剛煌體B與仍某醉一至坐蝴標(biāo)舊系矮相刪固各接等，沙通飛常篇記敗為駛｛B效｝巷，茶｛錄B財(cái)｝的饒?jiān)赛c(diǎn)坐一耀般薪選柴在露剛險(xiǎn)體B的呼特成征餐點(diǎn)清上妙，輪如扔質(zhì)文心禾或征對(duì)率稱屆中年心購(gòu)等效。煎對(duì)此弧香焊述機(jī)貍器砍人磨中邊的晚焊日槍門可營(yíng)以才將慶原移點(diǎn)王選左在駕焊很槍殲電槐極耽端振部艙。則瓜相引對(duì)留于批參牲考俗坐攤標(biāo)割系驢｛A疤｝們，用眠位因置森矢抹量ApB0和驢旋表轉(zhuǎn)千矩熟陣塑分毒別翠描趣述撒｛B津｝原盲點(diǎn)姜位坡置餐及聲坐室標(biāo)釘系掃的判方爆位良，設(shè)即桿剛遲體B的繩位菊置廣和瞞姿閣態(tài)寸可閃由雄坐借標(biāo)敢系改｛B掉｝來(lái)垂描階述黃：當(dāng)損表起示餅位竟置府時(shí)汗，小旋波轉(zhuǎn)克矩礦陣雄為羨單誕位億陣庭；當(dāng)炮表演示澇姿斷態(tài)巾時(shí)巖，惠位磚置囑矢寇量獲等揭于踢零范。2喊9第老二葉節(jié)診坐壺標(biāo)晉變暢換1乓、屢坐缺標(biāo)數(shù)平框移坐久標(biāo)勒系蔽｛B遲｝與重｛A軌｝具同有什相壇同叛的盛方臉位挎，清但禮｛B揀｝的濫原潛點(diǎn)再與里｛A帳｝的心原乞點(diǎn)貢不港重壯合瓣，匠則騰空餐間拌任臨意漏點(diǎn)P在吼｛A調(diào)｝中素的溪描椅述店可塊以蠻表海示翼為晃：稱礦為寶坐棕標(biāo)賣平從移舞方眉程3圣0第鴉二狠節(jié)膛坐劍標(biāo)驢變壺?fù)Q2礙、究坐儉標(biāo)伍旋啦轉(zhuǎn)坐現(xiàn)標(biāo)塘系慎｛B生｝與辟｛A釋｝原驕點(diǎn)輝重且合僚，襖但洞兩衛(wèi)者配的壇方氧位鄉(xiāng)豐不起同章，堆則閥空瞧間頑任歡意殖點(diǎn)P在張｛A掀｝中僻的阿描磁述醬可披以比表伏示梅為乎：稱窩為亦坐搞標(biāo)殿旋掛轉(zhuǎn)辮方源程3先、站一論般相變禿換坐規(guī)標(biāo)瘋系麗｛B孔｝與烤｛A伐｝既也不暖共根原禾點(diǎn)李，白方信位吹亦遼不裕同惹，究此港時(shí)緣瑞，3債1第乞二綿節(jié)泊坐偉標(biāo)稻變茫換4概、有齊城次短坐意標(biāo)珠變董換用焰4安×櫻1距列方向巡壽量蘆表誓示其三塔維柄空盯間煩坐女標(biāo)算系勺中即的蘋點(diǎn)杰：稱凍為重齊落次左坐派標(biāo)發(fā)，澇齊恒次紀(jì)坐潛標(biāo)框具愉有嚷不害唯倦一敬性泡?；ヒ凉扇肼妖R戀次膨坐笑標(biāo)冊(cè)后暖，蜜一湊般拴變誘換交變方為豆：3脈2第姥二廚節(jié)府坐娘標(biāo)達(dá)變慕換稱銹為姑齊避次肝變銷換怒矩恨陣3筑3第均二膊節(jié)登坐諒標(biāo)槍變強(qiáng)換舉奧例胸：婆如梁果xB與yA同畜向餐；yB與zA同揮向臥；zB與xA同丙向秘。則，3茂4第協(xié)三四節(jié)稼機(jī)鐘器岔人浪連趟桿擠參宮數(shù)史及銀連放桿能坐瘡標(biāo)銷系對(duì)擦于涉一罩個(gè)駛6撤自核由悄度計(jì)機(jī)木器債人趕，感有臂6軟個(gè)震連帖桿別和蹤蝶6賄個(gè)嘴關(guān)駝節(jié)善組境成楊。廢編屈號(hào)嶄時(shí)奔，告機(jī)煮座議稱凍為只連躁桿循0虜，奸不穴包化含潤(rùn)在資這競(jìng)6極個(gè)終連掀桿小內(nèi)呆，鼠連帆桿穩(wěn)1辦與烘機(jī)亮座倡由仙關(guān)傳節(jié)望1烘相貝連前，愚連抹桿喝2帳通勉過(guò)初關(guān)椅節(jié)警2迷與喚連向桿吸1榜相蕉連林，殖依緊此哈類既推飽。關(guān)節(jié)1關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)4關(guān)節(jié)5關(guān)節(jié)6連桿0連桿1連桿2連桿3連桿4連桿5連桿6如演前救所演述眨，宜可逗以盼將墻機(jī)鹿器頂人奇看嚇作貴是悼一衰個(gè)血開(kāi)燒鏈醫(yī)式持多幅連株桿色機(jī)培構(gòu)妨，龜始塔端靠連句桿學(xué)就摩是炒機(jī)暑器煌人傭的傘機(jī)悟座獨(dú)，影末慣端吐連麻桿標(biāo)與晚工院具獄相屠連據(jù)，慘相釀鄰霞連湯桿瓜之鎮(zhèn)間畏用堪一款個(gè)廣關(guān)高節(jié)歡連煩接翁在質(zhì)一保起堤。3道5第討三趁節(jié)岡機(jī)功器染人句連乓桿鼠參撞數(shù)支及嗚連萄桿惜坐翻標(biāo)租系1耕、渠連齡桿謠參授數(shù)（猛1?。┩暨B抬桿飽長(zhǎng)杰度ai貧-羽1連春桿伸兩星端冒軸盜線爭(zhēng)間偶的復(fù)距刪離連桿i-1軸i-1軸i（那2擾）肉連骨桿曬扭躁角連斑桿鵝兩編端誤軸陡線篇間權(quán)的折夾聯(lián)角匙，賺方妻向壯為忘從i擺-駕1軸示到i軸3擴(kuò)6第沃三惜節(jié)滅機(jī)面器柏人擋連臨桿矛參唱數(shù)構(gòu)及喬連賴桿宗坐賣標(biāo)獅系2封、韻連杜桿塌連守接替參賭數(shù)（受1欺）捷連嶼桿飽之絹間驕的鋼距炎離diai,天ai材-野1之鎮(zhèn)間劫的香距揀離（研2氧）幣關(guān)嘉節(jié)晨角ai,號(hào)ai捏-似1之店間趟的瞎夾問(wèn)角窮，隆方辟向筐為愛(ài)從ai博-遼1到ai連桿i-1軸i-1軸i連桿i3伶7第甘三泉節(jié)峰機(jī)通器森人悼連養(yǎng)桿湊參狹數(shù)孟及挽連戒桿萬(wàn)坐漏標(biāo)陸系以薦上阻定雨義耐為農(nóng)一或般宅情洽況叢，推對(duì)廚運(yùn)初動(dòng)始鏈錢的震兩道端叼，斑有饅一泛些鈔習(xí)滅慣駛約淚定疑：如依果睡關(guān)腐節(jié)測(cè)1屑為辛轉(zhuǎn)濁動(dòng)蹲關(guān)臣節(jié)捷，閉則1是吸可菊變繩的泳，火習(xí)形慣鋒上改約昨定d1=潔0如百果徐關(guān)漠節(jié)當(dāng)1句為按移衡動(dòng)筆關(guān)棍節(jié)華，客則d1是篩可鞠變費(fèi)的筆，穩(wěn)習(xí)晨慣田上滑約冰定1=謝0這殲些恢約揮定脖同進(jìn)樣雪適胖用否于辮關(guān)街節(jié)n所穴以祝，故每昂個(gè)阿連傾桿莊可信以擇由毅四凍個(gè)懂參籃數(shù)海來(lái)武描嶄述耀，淚其獸中描晃述皂的史為喜連個(gè)桿i域-褲1本機(jī)身退的其性軌質(zhì)癢，軌描遍述識(shí)的信為磚連季桿i頂-盞1和赴連冶桿i之常間慢的捷關(guān)體系盜。當(dāng)待機(jī)深器宏人從的起連孝桿注鏈權(quán)制勺作剛完安成與后豬，觀如臣果科為腸轉(zhuǎn)搜動(dòng)畏關(guān)汁節(jié)慚，i為盤變緣瑞量薄，檢若醫(yī)為筒移預(yù)動(dòng)甜關(guān)打節(jié)廳，語(yǔ)則di為衣變予量籍，耀其享余炭參居數(shù)速為志常萬(wàn)量躺。汪所踩以浩對(duì)棚于叨一鍋個(gè)哲6晨自討由逃度腿機(jī)爪器伙人逼，匹用尋1疼8所個(gè)遼參貌數(shù)健描塑述惠其刷固淡定漆部彎分至，渾用招6遣個(gè)真關(guān)字節(jié)著變峰量臉描墳述晌其電變耽動(dòng)眨部侍分乒，鬼這沃種刃描灣述撫方制法究成棋為D辰-踏H法釣。吵（D這e略n僚a跌v嬸i腰t和H拆a英r含t襖e莖n異b反e庫(kù)r星g提劫出畏的撤）3脅8第校三唇節(jié)屆機(jī)汽器常人偶連米桿羊參物數(shù)展及員連殲桿反坐丙標(biāo)貧系3咐、般連炭桿養(yǎng)坐揉標(biāo)謙系為均了心確疊定辜各饑連搖桿催之景間族的雅相呆對(duì)躍運(yùn)恐動(dòng)例關(guān)它系取，妄在廳各閥連暫桿煉上紀(jì)分以別離建諒立騾一降個(gè)手坐宜標(biāo)灣系扮。森與偏機(jī)緞座悔固且接鏈的永坐伯標(biāo)提系頓記鴿為毛｛憶0敏｝姑，懂與超連每桿i固轉(zhuǎn)接碌的產(chǎn)坐揉標(biāo)厲系權(quán)記切為狹｛i｝坐投標(biāo)踐系白｛i播－車1｝的撲建揮立壯過(guò)瘋程怨：zi符-握1與權(quán)軸i脅-喬1重姐合幕，輸一贏般造指做向違關(guān)簽節(jié)i杠-沃1xi半-快1與ai玻-陰1重怎合乓，蛋指院向屑關(guān)油節(jié)iyi逆-陳1按弓右泰手丟法儉則堂確除定偵，yi緒-裳1=易zi揭-敘1×神xi份-竭1原年點(diǎn)沿取畏在欺軸i夕-幅1與ai巡壽-匆1交貝點(diǎn)培上連桿i-1軸i-1軸i連桿i3欣9第扇三桑節(jié)陽(yáng)機(jī)餃器浙人顫連越桿瞎參告數(shù)上及抖連泳桿摔坐講標(biāo)勉系對(duì)典于怎基紫坐纖標(biāo)個(gè)系潔｛潮0域｝晝，伍一刪般悶約杏定享當(dāng)聽(tīng)關(guān)酸節(jié)腎1臂變種量渴為對(duì)零拉時(shí)消，有｛鞠0拒｝逝與隨｛銀1龜｝帶重鄭合對(duì)西于射末詳端訊連殿桿亦坐足標(biāo)親系希｛n犁｝四，也金約壘定奧，嚼當(dāng)躺關(guān)屑節(jié)n京-氣1為專零況時(shí)豬，奇｛n嚼｝與饑｛n崗-權(quán)1崗｝重亮合連散桿嘗參化數(shù)梨在傭坐攜標(biāo)疫系此中繁的賄含業(yè)義裝：連桿i-1軸i-1軸i連桿i4至0第蔽四道節(jié)木連浩桿逝坐食標(biāo)離變奴換濤及僅運(yùn)擇動(dòng)玻學(xué)湖方問(wèn)程在狼各碰連汗桿書上丸建援立春坐轎標(biāo)康系項(xiàng)之捷后稀，輛可針以妙進(jìn)杠行絨連搏桿疊坐綿標(biāo)窩系朋之賤間房誠(chéng)的壯變汗換桃。向｛i狂｝到鳳｛i波-召1香｝的妥變匯換黎矩影陣膜用挖表渠示潮。根擠據(jù)鎖連沾桿頁(yè)坐腰標(biāo)禾系情的瀉定賣義同，利｛i獲｝到循｛i繪-備1蜻｝的吳變底換馳如軍下榮：先漢假解設(shè)史｛i禽｝與他｛i孝-唐1歡｝重務(wù)合得招到無(wú)坐套標(biāo)跡系丈｛i龜｝4情1第聾四脊節(jié)精連辦桿配坐轎標(biāo)蜂變針換膠及骨運(yùn)錫動(dòng)鵲學(xué)戲方肚程這盤就味是渠連布桿忌坐壩標(biāo)雙系梳之梨間遠(yuǎn)的聚轉(zhuǎn)碑換拾矩太陣蹄，穿機(jī)浩器狹人兇制準(zhǔn)作的完需成開(kāi)后貝，隸每原個(gè)桑關(guān)聲節(jié)匹只抵有稈一痰個(gè)穩(wěn)變赴量虹，對(duì)航于及轉(zhuǎn)既動(dòng)頃關(guān)搜節(jié)對(duì)真于臣移靈動(dòng)滋關(guān)擴(kuò)節(jié)4損2第亡四播節(jié)到連劫桿弱坐茅標(biāo)唉變暖換蟻及撿運(yùn)泊動(dòng)芒學(xué)佛方利程將征個(gè)嬸連夸桿朵變沿?fù)Q蹲矩迫陣視相砌乘墓，屯可殺得這鞭就描是鵝機(jī)辮器組人簽的竿運(yùn)沸動(dòng)擁學(xué)勉方授程控，再描覆述脆的叨是妖末件端窮連況桿記（桂工僚具葉）哨相立對(duì)失于勵(lì)基張坐證標(biāo)乞系獨(dú)之咐間晴的盼變衣?lián)Q抗矩齊陣辰與夕關(guān)冠節(jié)砍變凝量鳴的土之協(xié)間鴉的尿關(guān)廉系梁。如拼果拖通嘉過(guò)川傳零感銷器燈獲浮得摔各梅關(guān)亡節(jié)蔑變怠量綱的章值塘，唯就計(jì)可要以藝確彼定杰機(jī)女器左人某末窮端涉連嶄桿別上劇工俊具凡的數(shù)位談置飲和挖姿泄態(tài)犧。潑這秀樣呆就曾解照決拒了如機(jī)季器喇人競(jìng)的執(zhí)正懂運(yùn)仔動(dòng)且學(xué)拐問(wèn)居題須。4蟲(chóng)3第鳳五剩節(jié)寧運(yùn)凡動(dòng)動(dòng)學(xué)饞逆廚問(wèn)難題夠的桃相炊關(guān)嬸問(wèn)綿題運(yùn)著動(dòng)堆學(xué)脆方滴程對(duì)于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題，即已知末端位姿，求各關(guān)節(jié)變量值，也就是已知求（求運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的根）在運(yùn)動(dòng)學(xué)方程兩端左乘，對(duì)于6自由度機(jī)器人，有求剪解鞏時(shí)呢，可一聯(lián)般盜不患是將聯(lián)腎立皇求識(shí)解咬1末2吸個(gè)托方筐程塌，恰而紫是蠟找劑出宰方帥程達(dá)右酒端季的珠常級(jí)數(shù)垂項(xiàng)檢，熄令局其筒與吹左攻端趁相凳應(yīng)濱項(xiàng)冒相嗎等樂(lè)，陶即脅找米出林僅柳含驕有θ1的爸方賠程網(wǎng)，弦求把出θ1將θ1代腔入尖上永面且方死程炮中丸，費(fèi)利必用忙同蛋樣燈方位法跟，蝴可焦以染依晨次辛求狼出θ2θ3θ4θ5θ6求歉解嗓時(shí)祖，佛需堂要酸直膚覺(jué)脖觀投察倘與恰經(jīng)出驗(yàn)狐，騾也絮可刪以訊采拳用樣數(shù)鏡值潤(rùn)解規(guī)法遲（的復(fù)陵雜媽）唐。4待4第建五乞節(jié)溫運(yùn)混動(dòng)續(xù)學(xué)刃逆絨問(wèn)跡題堪的不相喬關(guān)雀問(wèn)揪題1話、美解繪的猶存詳在煉性賤和助工末作未空末間指汗機(jī)陣器耀人辛能慈否樹(shù)到舅達(dá)章所衣指找定歲的廉位珠姿音。例工如改，公對(duì)扔于森平行面凳2R機(jī)爭(zhēng)械舟手肯，薦可宴直役觀任地論寫透出融其艷運(yùn)抖動(dòng)縱學(xué)姥方未程運(yùn)傾動(dòng)答學(xué)貸逆衛(wèi)問(wèn)輪題堅(jiān)：4護(hù)5第津五啊節(jié)在運(yùn)托動(dòng)堤學(xué)宵逆擠問(wèn)循題愧的財(cái)相露關(guān)轉(zhuǎn)問(wèn)退題p點(diǎn)則在序圓悶環(huán)少內(nèi)護(hù)有肝解通歌常高將圈解眾存嗎在玩的壘區(qū)蒼域揪稱謹(jǐn)為燃機(jī)赴器搬人究的縣工撐作低空筍間溜。陵分方為鞭2搶類掃：靈疊活皆工算作詢空翅間商，俯工川具等能越以快任修意師姿共態(tài)捷到育達(dá)擋的并目攏標(biāo)秧點(diǎn)瘦集撞合男；可型達(dá)朵工帽作躲空稻間抖，肺機(jī)班器建人籮工億具借至販少穩(wěn)能啟以劍一揚(yáng)個(gè)敏姿蹄態(tài)貫到允達(dá)乞的司目杜標(biāo)器點(diǎn)毛集遠(yuǎn)合受。對(duì)下于壺本未例稱，胸靈粘活趁工閥作皆空擔(dān)間耀只狂有鉤一摸個(gè)呆點(diǎn)帳。如襪果混末恩端葡再辱增券加介一菊個(gè)脈轉(zhuǎn)插動(dòng)勞關(guān)孩節(jié)交，杏則敏靈判活貫空榜間卸會(huì)鞋變劑大申。勉即撕自膝由說(shuō)度輛增雀多棵，婆機(jī)尸器凍人大變結(jié)靈似活遼。4任6第皂五挨節(jié)鄙運(yùn)侄動(dòng)數(shù)學(xué)砍逆定問(wèn)里題去的坐相套關(guān)秘問(wèn)堂題2局、堪解溫的明唯怎一麻性錯(cuò)和然最增優(yōu)囑解隨父著量自句由遇度雜的鋸增啄多之，后運(yùn)良動(dòng)隙學(xué)碗方舒程默的盈解掌越舉多孫，敢即踐達(dá)帝到液空狡間饒某付一停位闊姿王，愚各鋒關(guān)蹈節(jié)訴變父量潛可挖以歉有棕多車種董不北同視的雨組射合系。蔑如嚇3R機(jī)收械雨手質(zhì)當(dāng)園前輛的少位造姿培，名有烏兩霞組堪解虹。對(duì)于6自由度機(jī)器人，解的數(shù)量最多可達(dá)16個(gè)。右圖為PUMA560機(jī)器人，工具在當(dāng)前位姿條件下，具有8組解。4李7第默五哨節(jié)拋運(yùn)娃動(dòng)肆學(xué)術(shù)逆半問(wèn)除題熟的派相飼關(guān)誘問(wèn)嚇題如刷何英選析取河？避愉免目碰腐撞斥；最耐短治行胡程支；多霜?jiǎng)討z小舍關(guān)葡節(jié)沿，冶少孤動(dòng)六大摘關(guān)未節(jié)殘；機(jī)憐器戰(zhàn)人零動(dòng)獻(xiàn)力亞學(xué)掩：述運(yùn)嬌動(dòng)斬與名受育力業(yè)之艱間勵(lì)的堪關(guān)費(fèi)系正羽問(wèn)事題角：芬根括據(jù)爸關(guān)竊節(jié)謙驅(qū)搜動(dòng)階力勉矩辜，捆計(jì)遣算敞操便作象臂店的請(qǐng)運(yùn)榨動(dòng)嚇（復(fù)位賽移也、跨速萌度仰、撿加興速太度繪）花；逆團(tuán)問(wèn)梢題坡：堡已識(shí)知撇機(jī)佛器煎人瞞運(yùn)墓動(dòng)收軌閘跡搏對(duì)揭應(yīng)削的瞇位四移跟、亭速圓度趙、崗加祖速為度臘，帆求仁所志需編每虎個(gè)睬關(guān)號(hào)節(jié)劫的恐驅(qū)寬動(dòng)元力瓣矩浸；4寒8第宰三塞章錯(cuò)機(jī)致器維人慌驅(qū)泳動(dòng)長(zhǎng)與齊控代制付技粗術(shù)第治一燥節(jié)奮驅(qū)恐動(dòng)霞電搭機(jī)第思二繡節(jié)鼠位預(yù)置肚控脂制4款9第你一貿(mào)節(jié)芳驅(qū)展動(dòng)應(yīng)電第機(jī)電互動(dòng)棉機(jī)奔是端機(jī)登器寨人炮驅(qū)斃動(dòng)久系權(quán)統(tǒng)頁(yè)中勢(shì)的蘇執(zhí)醫(yī)行嗎元慨件班。常起采票用業(yè)的腸電翅動(dòng)航機(jī)賠為炒：步厚進(jìn)謹(jǐn)電鵲機(jī)直脹流婦伺岔服折電輝機(jī)交墻流習(xí)伺塔服蔬電錄機(jī)5嶄0第療一閱節(jié)嫩驅(qū)忍動(dòng)蝕電逝機(jī)步拴進(jìn)禾電卵機(jī)經(jīng)儀常釀應(yīng)將用捆于刻開(kāi)透環(huán)掘控癥制鄰系盆統(tǒng)晴，峰特趴點(diǎn)疫為委具軋有當(dāng)較如大凍的竿低升速幸轉(zhuǎn)診矩渴，柔可剝不惰配百減斗速灰器史，圓直丘接弓驅(qū)沉動(dòng)呈。嫌主丈要駱?lè)只鞛閹と旑愔粒河绖诖潘胧皆匠边M(jìn)梢電調(diào)動(dòng)山機(jī)箱：柿轉(zhuǎn)德子杰由符磁鍵性閑材塔料踏制凝成票，育具莫有梨低種力滴矩鼓、稠低掛速雕度慎、旗低樂(lè)成例本腦的略特貿(mào)點(diǎn)熔。網(wǎng)一喉般絡(luò)用墾于絲式計(jì)決算趣機(jī)猜外奶圍濃設(shè)色備辰（攔打磚印洪機(jī)母、某光駛驅(qū)嫩等滾）變見(jiàn)磁悅阻候式腫步調(diào)進(jìn)逃電園動(dòng)繩機(jī)尖：蝕沒(méi)苗有慢磁蓬性擺材拘料強(qiáng)，盲不紋通鉤電襖時(shí)構(gòu)，陷沒(méi)監(jiān)有比保棄持愛(ài)力六矩殼，昨也桿稱鍵感血應(yīng)穴式楊步飽進(jìn)該電忌機(jī)混養(yǎng)合許式隨步霸進(jìn)湯電浮動(dòng)器機(jī)糟：凍上怨述比原典理崇的盟結(jié)銹合齡，濫是策目籮前虛應(yīng)跟用釀越銳來(lái)普越拐廣清的伏一某種廣。5節(jié)1第倉(cāng)一盛節(jié)忠驅(qū)菠動(dòng)放電援機(jī)直過(guò)流媽伺科服仔電魄機(jī)2足0掘世爛紀(jì)障8洽0錦年毫代估中真期囑以鋸前取被缺廣現(xiàn)泛鉤使油用洲，訂優(yōu)碧點(diǎn)遭為泉易樓于恩控豎制廚，關(guān)缺販點(diǎn)包是錢需閱要咐定貪期笛維乎護(hù)毫，葵速旱度幫不耳能跳太廟高譜，嘉功有率兇不漲能刑太端大扶。定待子突磁弄場(chǎng)斜是評(píng)永東磁軟鐵參提秩供座的辮，泛線乎圈淹中寇通眠入韻電墊流重，蘋產(chǎn)蘇生勺轉(zhuǎn)螺矩棕，休轉(zhuǎn)能一綿個(gè)返角膨度慢后蛾，失需耐要龍換服向明器頁(yè)改糖變綿電父流惰方蠟向兄?？褪芘麚Q鋼向余器女（覺(jué)電的刷衰）閃影孩響角，芝需復(fù)要嬌定詳期撈維倚護(hù)紋，兄且草速弱度彈不滾能艇太王高昂。廢由輕于蔽線域圈帶繞選在努轉(zhuǎn)鍬子掙上咸，談散波熱淡問(wèn)鴿題哭不忍易葛解洋決尋，趣功觸率喝不銀能怕太吊大麻。5趴2第是一身節(jié)興驅(qū)地動(dòng)堡電芹機(jī)交候流憐伺曲服稠電編動(dòng)鵝機(jī)轉(zhuǎn)年子堪是滑永脅磁質(zhì)的劃，字線技圈悔繞尚在探定競(jìng)子籌上救，謙沒(méi)民有跳電編刷登。斤線來(lái)圈毅中定通興交壁變臂電槐流核。霜轉(zhuǎn)臂子烏上佩裝敲有代碼煮盤汪傳滲感暢器曠，言檢瞎測(cè)娘轉(zhuǎn)設(shè)子欄所羊處井的悶位冤置搬，添根割據(jù)鋸轉(zhuǎn)呼子息的倒位州置虜，煩控泄制脹通飲電恩方卻向誰(shuí)。由死于海線聲圈繭繞幫在蓄定糞子微上材，煮可定以妄通惱過(guò)查外勉殼妄散愿熱咽，削可巾做開(kāi)成捉大纏功延率泡電被機(jī)鞏。情沒(méi)逆有找電賭刷譜，乓免轎維胖護(hù)廈?？菔切啬宽?xiàng)前托在控機(jī)男器去人翁上嘉應(yīng)乓用們最賠多幻玉的載電涉動(dòng)告機(jī)剖。5砌3第壓一上節(jié)難驅(qū)松動(dòng)瞇電例機(jī)和如步臥進(jìn)勺電壁機(jī)銹相愁比框，埋伺量服咽電蝴機(jī)拒有品以索下里幾鄰點(diǎn)飛優(yōu)子勢(shì)編：1腥、丸實(shí)律現(xiàn)澤了督位所置恨，寧速衫度造和掉力錢矩竊的俗閉掠環(huán)喜控菊制沙；粗克繪服芝了停步嚷進(jìn)似電講機(jī)幸失似步寫的愁問(wèn)菠題餡；趕2渠、液高撞速玩性蛇能睜好猜，厘一顯般頑額賣定些轉(zhuǎn)購(gòu)速推能償達(dá)莫到虹2巖0脂0濕0味～約3植0雜0義0臥轉(zhuǎn)扭；誤3折、奏抗投過(guò)盤載蛾能邊力蒸強(qiáng)量，陡能憑承刊受繁三賀倍冷于付額繞定金轉(zhuǎn)兼矩遺的逃負(fù)賄載格，翁對(duì)叛有正瞬數(shù)間抓負(fù)室載躺波葬動(dòng)尾和委要咳求米快困速仁起到動(dòng)傾的盼場(chǎng)崗合艇特嗽別車適寧用尿；資4冷、北低母速報(bào)運(yùn)裂行知平舉穩(wěn)笛，演低腦速鏈運(yùn)營(yíng)行悔時(shí)激不煎會(huì)拆產(chǎn)曾生煮類東似萄于逃步偵進(jìn)少電風(fēng)機(jī)找的騎步莊進(jìn)屋運(yùn)推行堆現(xiàn)賀象姜。5闖、贈(zèng)電斗機(jī)敏加湯減駝速斥的斥動(dòng)優(yōu)態(tài)贊相揚(yáng)應(yīng)臘時(shí)奴間輛短日，張一仙般悟在饒幾墨十充毫孕秒肉之很內(nèi)陳；6世、腔發(fā)晝熱寶和耐噪崖音慎明敘顯藍(lán)降協(xié)低饒。5灰4第宋一弊節(jié)疲驅(qū)勾動(dòng)趴電倚機(jī)減命速陶機(jī)目賠前奪，單機(jī)警器稱人蝴普散遍都采妙用惠交貼流住伺粗服滅電宿機(jī)嘗驅(qū)鍛動(dòng)展，融為括了濫提拿高糾控槐制隸精縫度聽(tīng)，零增泛大雙驅(qū)量動(dòng)瓜力喇矩乎，價(jià)一串般碌均送需專配磁置遭減捏速戴機(jī)漿。猴通悄常離配晃備R翼V減是速開(kāi)機(jī)洲（津精皇度毯高玻、示剛計(jì)性訴好懇）5療5第糞二當(dāng)節(jié)錫位帆置影控繁制機(jī)蹤蝶器嘴人槳是爽由新多縣軸優(yōu)（汁關(guān)嶄節(jié)壤）忙組戲成塊，其每州軸鈔的校運(yùn)城動(dòng)勁都草影營(yíng)響賀機(jī)孔器曾人惱未伙端貝的迅位麥置出和跳姿謙態(tài)默。顛如佩何梁協(xié)稍調(diào)鐮各竭軸源的盒運(yùn)公動(dòng)足，覆使錦機(jī)包器抖人麥未濾端腸完烘成壁要林求償?shù)奶m軌炕跡蔑，喂是華需麻要違解僻決糧的蚊問(wèn)扣題雨。由蠻于礦絕淚大寶多校數(shù)佛機(jī)話器嗓人糖是休關(guān)加節(jié)波式環(huán)運(yùn)代動(dòng)軍形須式兼，銀很塞難破直狂接幕檢貌測(cè)診機(jī)齊器抄人友未瞎端限的悄運(yùn)按動(dòng)喬，街只幅能褲對(duì)倒各麻關(guān)剩節(jié)曠進(jìn)眼行黎控汁制徐。勉屬煩于腰半單閉跳環(huán)紗系自統(tǒng)祝，菠即賓僅金從忍電毅動(dòng)怖機(jī)出軸還上例閉麗環(huán)厘。位置控制器功率放大光電碼盤給定位置M位置反饋速度反饋電流反饋5有6第炮二互節(jié)蘿位岸置團(tuán)控攻制目佛前供機(jī)圍器甚人途基湊本倒操借作噴方佳式逃為膝示離教素再濫現(xiàn)拆，鋤示艱教奏時(shí)柿，濤不卻能肉將瞧軌疼跡汽上奇的擠所正有褲點(diǎn)朝都猛示港教什一私遍憲，爹一瞞是濱費(fèi)尿時(shí)平，淹二到是謠占潤(rùn)用悟大弱量街的棍存列儲(chǔ)燦器性。實(shí)攔際向上摔，鍛對(duì)就于脖有酬規(guī)饒律躬的變軌抖跡渴，鐮僅悲示甩教升幾攔個(gè)啄特躺征芹點(diǎn)骨。梨對(duì)罵直烏線茶軌棟跡憲，亡僅豆示卸教再兩咬個(gè)判端尊點(diǎn)賤；火對(duì)泊圓指弧擔(dān)軌溫跡父，肥示趕教大三見(jiàn)點(diǎn)分（洞起這點(diǎn)衫、脅終絲式點(diǎn)船、顆中駛間舒點(diǎn)特）推，樓軌趴跡偵上池其搏它應(yīng)中達(dá)間近點(diǎn)族的險(xiǎn)坐仿標(biāo)紗通幣過(guò)腦插罪補(bǔ)忽方再法闖獲務(wù)得團(tuán)。逆運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)節(jié)位置控制軌跡的示教點(diǎn)位姿反饋插補(bǔ)算法中間位姿關(guān)節(jié)電機(jī)1上位計(jì)算機(jī)伺服控制器關(guān)節(jié)位置控制反饋關(guān)節(jié)電機(jī)25冤7第狼二片節(jié)奔位臟置棕控性制插寄補(bǔ)獎(jiǎng)方錄式智：定印時(shí)腹插林補(bǔ)仇每句隔啦一梳定肯時(shí)獎(jiǎng)間孫插島補(bǔ)紋一端次絡(luò)，如插隸補(bǔ)籠時(shí)秤間染間仇隔T俘s一不般戚不午超赤過(guò)乖2潑5m比s定涼距馳插揉補(bǔ)拆每旺隔丙一圓定許距細(xì)離館插鵝補(bǔ)挽一押次墊，遺可趕避葬免鄰快吊速思運(yùn)霉動(dòng)斥時(shí)滴，患定面時(shí)襪插贏補(bǔ)幼造掘成護(hù)的李軌乳跡電失欄真哲。血但高也漠受塵伺能服畫周寒期笛限煩制爹。插婦補(bǔ)德算沾法：直登線客插盈補(bǔ)藝將屢兩族示販教灣點(diǎn)陶之盟間完按揉照碰直當(dāng)線辭規(guī)長(zhǎng)律顫計(jì)凳算啟中嗓間坊點(diǎn)異坐攤標(biāo)熔。圓鑄弧躍插流補(bǔ)按痛圓僅弧鞏規(guī)憂律裕計(jì)蘇算胳中秧間約點(diǎn)項(xiàng)。5畜8第租二鄉(xiāng)豐節(jié)螺位碰置湯控球制直狀線腦插服補(bǔ)設(shè)底機(jī)胞器衫人成末命端盈要糕從P桂o運(yùn)頑動(dòng)臥到P翼e譯，運(yùn)白動(dòng)幫速斬度v右，插磁補(bǔ)拖時(shí)衛(wèi)間愧間掙隔T勤s直贏線畫長(zhǎng)謹(jǐn)度油：插窮補(bǔ)剖間崗隔糠內(nèi)吵的指行素程刻：d苗=桑v膏T升s插刷補(bǔ)扮的靠總抖步奔數(shù)禾：N阻=服i利n玻t稿(德L擔(dān)/橡d聚)