弧焊機(jī)器人與焊接編程概述

項(xiàng)目4

弧焊機(jī)器人與焊接編程【學(xué)習(xí)目標(biāo)】知識(shí)目標(biāo)1．掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令及其應(yīng)用；2．掌握弧焊機(jī)器人平板堆焊焊縫的焊接與編程技術(shù)；3．理解兩臺(tái)機(jī)器人之間的通訊關(guān)系（I/O信號(hào)）及應(yīng)用；技能目標(biāo)1．通過示教器能編輯弧焊指令。2．通過直線及圓弧焊接指令會(huì)編輯平面堆焊的焊接程序，并會(huì)按要求運(yùn)行所編程序，焊接的焊縫符合工藝要求。【工霉作堂任譯務(wù)】任氣務(wù)1弧約焊愚指桿令怠機(jī)怠器泳應(yīng)靈用任棟務(wù)2平績板浮堆綱焊詠焊引接腎與樸編覆程任牧務(wù)1弧房誠焊詞機(jī)統(tǒng)器賀人嫂系香統(tǒng)劑及腔指情令弧喉焊扁機(jī)友器副人綿的豎應(yīng)刃用楚范站圍越非牛常頁廣該泛凍，孝在垂通麥用筍機(jī)組械嶺、蔽汽蕩車盆行掃業(yè)擺、韻金噴屬倆結(jié)務(wù)構(gòu)掘、嬸航么空懲航掌天留、明機(jī)餡車脈車超輛拆及再造友船首行六業(yè)立都?jí)K有安應(yīng)蝦用鞏。揀當(dāng)癥前斗應(yīng)天用孫的寄弧辟焊婆機(jī)洞器曉人占可蛇適巾應(yīng)僅多粥品達(dá)種堵中單小碧批膽量意生殲產(chǎn)交，仙并爬配身有菊焊皂縫巨自土動(dòng)惱跟但蹤添和昨熔粱池瘦控摸制佛等憂功孫能柔，益可欲對(duì)鴉環(huán)弊境湯的薦變拿化債進(jìn)祖行紀(jì)一鞠定么范周圍淋的計(jì)適騾應(yīng)裂性覆調(diào)盡整攻。【知浴識(shí)媽準(zhǔn)廁備】一頑、昌弧聲焊拌機(jī)界器弟人丙系正統(tǒng)弧掀焊亦機(jī)啦器浴人刺系監(jiān)統(tǒng)梁是劈燕包折含假焊侍接西裝療置踏的落機(jī)春器正人定焊具接促工量作縱站,一揚(yáng)般共由響機(jī)讓器爸人世本移體趕、標(biāo)控祖制核系推統(tǒng)鍋、州變角位戶機(jī)去、捏焊莊接姻系皆統(tǒng)劈燕、板及藥安腔全圾防眾護(hù)令設(shè)貼備拘組回成隨，桶如潑圖4托-區(qū)1所猾示禽。圖4勸-的1典碧型陽的扶弧絞焊晶機(jī)禁器揪人乓系耗統(tǒng)告組犬成二橫、逐弧液焊警指乖令弧醋焊夜指供令歌的附基床本赤功調(diào)能右與沫普熱通奧“M留o捧v根e創(chuàng)”指訴令信一叫樣她，妥可春實(shí)柴現(xiàn)蹤蝶運(yùn)琴動(dòng)餡及然定要位另守外堤還堂包弄括付三甜個(gè)疑焊乏接梳參燈數(shù)巡壽：s遙m殲(掛s恐e稼a場(chǎng)m亂)，w踢d舅(虧w必e搖l豪d稀)，W術(shù)v保(挺w店e開a據(jù)v蛾e大)。（逝１咸）A拆r視c慢L（直腐線搏焊脾接榜，L賀i狐n遠(yuǎn)e躲a遭r豎W姻e西l段d榨i童n輔g）直吉線厲弧銅焊嶄指輸令腔，陽類避似炊于M曾o瘡v價(jià)e吸L，限包眼含球如桂下循３抹個(gè)延選慕項(xiàng)佳：1）A廢r薯c訴L櫻S斜t屈a串r婆t：路開確始鑄焊裳接紹。2）A現(xiàn)r午c象L協(xié)E依n僻d：率焊意接繪結(jié)絞束顛。3）A叛r芹c記L：必焊氏接淘中屬間印點(diǎn)黑。（2）A混r斯c教C（圓刊弧幫焊固接C延i星r逝c蕩u飽l鍬a束r冷W薪e仰l鄰d坊i鉛n溜g）圓激弧幟弧封焊除指軌令藏，歷類飼似女于M騙o芬v街e閃C，篩包量括融３錯(cuò)個(gè)栗選造項(xiàng)造：1）A話r忽c桃C掉S爪t暢a料r奔t：板開阻始召焊哨接弱。2）A叼r夸c炮C獲E頓n混d：鎮(zhèn)焊棋接償結(jié)屆束殃。3）A押r嫩c論C蔽:焊沈接休中汽間架點(diǎn)姑?；『竻?shù)(指令)指令定義的參數(shù)Purge_time保護(hù)氣管路的預(yù)充氣時(shí)間Preflow_time保護(hù)氣的預(yù)吹氣時(shí)間Bback_time收弧時(shí)焊絲的回?zé)縋ostflow_time收弧時(shí)為防止焊縫氧化保護(hù)氣體的吹氣時(shí)間（3）S孔e揉a舌m性1（弧粒焊奮參叢數(shù)S毅e耍a縱m斯d掩a壇t兩a）弧桌焊面參慰數(shù)躍的薄一斯種協(xié)，蛋定役義衡起叔弧宴和左收睜弧技時(shí)雪的究焊策接釣參俊數(shù)烈，恢含艘義機(jī)見帥表4雨-夕1。表4脈-城1定看義丘焊藍(lán)接啊時(shí)鬼起京弧脊和道收餓弧磁的座焊狐接濫參然數(shù)弧焊參數(shù)(指令)指令定義的參數(shù)Weld_speed焊縫的焊接速度，單位是mm/sWeld_voltage定義焊縫的焊接電壓，單位是VWeld_wirefeed焊接時(shí)送絲系統(tǒng)的送絲速度，單位是m/min（4）W慣e犧l屆d次1隙(弧駕焊憲參醫(yī)數(shù)W陪e帆l閑d魂d喘a朝t襲a)弧啊焊吹參隆數(shù)桶的哀一獄種州，溉定脅義扭焊削接蹦參損數(shù),含施義飛見銳表4齊-液2。表4鮮-套2定賓義裕焊捆縫頂?shù)奶群缸澜有褏⑸驍?shù)弧焊參數(shù)(指令)指令定義的參數(shù)Weave_shape焊槍擺動(dòng)類型0無擺動(dòng)1平面鋸齒型擺動(dòng)2空間V字型擺動(dòng)3空間三角形型擺動(dòng)Weave_type機(jī)器人擺動(dòng)方式0機(jī)器人所有的軸均參與擺動(dòng)1僅手腕參與擺動(dòng)Weave_length擺動(dòng)一個(gè)周期的長度Weave_width擺動(dòng)一個(gè)周期的寬度Weave_height空間擺動(dòng)一個(gè)周期的高度（5）W婦e鞋a獲v昆e奶1念(弧眼焊服參潑數(shù)W彎e罰a看v拔e昂d埋a摸t廳a)弧壁焊伸參埋數(shù)床的艇一濱種蹈，么定仗義雙擺玩動(dòng)社參堅(jiān)數(shù)騙，哄含賊義謙見油表4扒-咽3。表4晉-舒3定末義抹擺流動(dòng)齡焊菊時(shí)爬的鍵擺員動(dòng)軌參因數(shù)（6）\大O字n：可愉選專參蒜數(shù)妄，誰令預(yù)焊環(huán)接蠅系交統(tǒng)渣在喬該喂語稍句霞的增目權(quán)標(biāo)眠點(diǎn)掩到殿達(dá)遠(yuǎn)之單前蠟，睛依葛照s斜e阿a唯m參吩數(shù)產(chǎn)中嶺的鳴定斥義勇，檢預(yù)放先妖啟例動(dòng)獨(dú)保斗護(hù)公氣焦體濤，龜同愛時(shí)憲將咬焊界接灣參靜數(shù)豪進(jìn)損行夕數(shù)認(rèn)模酷轉(zhuǎn)熔換廉，晚送蟲往釘焊慌機(jī)習(xí)。（7）\釀O砌f童f：可停選剝參尊數(shù)鈔，訂令姨焊鼓接磚系繭統(tǒng)吃在癢該碎語資句尋的兼目錢標(biāo)撲點(diǎn)需到百達(dá)爆之木時(shí)把，描依裳照s廢e脖a六m參棕?cái)?shù)廊中容的憑定奏義鄙，路結(jié)寧束捆焊床接海過竭程司。三臨、擾弧丸焊翁指倆令堂的皺應(yīng)越用1．污編悉寫務(wù)弧攝焊涂程池序點(diǎn)語綢句1）庭操嫌縱諒機(jī)跪器殊人浩定咬位遵到載所偽需朱位仁置洲。2）捕切供換島到宜編腫程扁窗弄口觀，I裳P愚L慕1：M屠o消t姿i露o辦n旁&禁P駕r寇o烏c拔e眠s病s。3）倚選宰擇A煎r管c穩(wěn)L或A耍r搞c代C，秩出剃現(xiàn)響如悅圖4迎-質(zhì)2所徑示賞的銜編陽輯橋窗有口啟。滋確武認(rèn)棗后賢指遍令辱將莊被舟直禍接燒插好入揭程梯序匪，病指仗令趟中鄰的下焊嫂接禁參奶數(shù)刻仍壯然毯保稈持話上縮慧一齒次垂編欲程甘時(shí)搬的豬設(shè)訓(xùn)定變。圖4秩-只2弧彩焊射指處令未編港輯燙窗延口4）旁修戲改喘焊慶接趨參掙數(shù)俘，漢例麗如s巾e引a稱m東1。選昌中冠該憂參魔數(shù)緒并挪按讓“E視n董t襖e初r淘”鍵識(shí)，殺出潛現(xiàn)灣如續(xù)圖4靜-洗3所蒙示點(diǎn)的蛇窗散口雄，建剛勉才楚被優(yōu)選林中花的主參漿數(shù)岸前艷有但一市個(gè)沒“軟？么”航，跌窗旦口陸的償下懸半樸部警分輸列后出吃了饞所柱有諷可分選礦的蜻該逆類叔型賢的堤參拋數(shù)塘。渡選償中獻(xiàn)需毯要郵的毒參籠數(shù)鏈或乖新被建乒一地個(gè)乒，賣按笨“E遮n霜t脆e嗎r恩”鍵斧后香即妹完需成廊對(duì)慎該果參用數(shù)溫的棍替乏換樹。虛按N糧e款x案t功穩(wěn)能蕉鍵測(cè)可減令?！霸酰拷怠本阋菩褎?dòng)罪到堂下漏一約個(gè)擊參陶數(shù)旦。斧最析后堂按柳“O據(jù)K悶”功往能程鍵惑確種認(rèn)蝕。圖4舟-君3焊漁接竄參恰數(shù)煉修如改消窗悉口2．繩典變型高焊聯(lián)接場(chǎng)語姐句炸示跡例A泉r邁c俘L怪\符0款n鑄P飛1撤,朱V徹1歐0狹0承,歷S饒e轎a篇m暗1雹,豆W橋e釋l饞d券1假,遷W插e(cuò)驢a反v伴e禿1成,凱f沿i宵n盤e皇,分G納u思n統(tǒng)1通要常耗，盟程寨序轎中轉(zhuǎn)顯工示滋的繩是艦參矛數(shù)悔的疼簡踢化筐形猜式棕，巴如s敲m央1、w夸d姥1及w曬v等西。句貓中緊：A億r不c茫L泰\順0飾n直趣線卡移君動(dòng)腐焊弄槍坐（哲電里弧則）練，巾預(yù)鉗先斃啟蔥動(dòng)穴保當(dāng)護(hù)支氣亦。P1目曲標(biāo)知點(diǎn)啟的米位蕉置拒，阻同家普厭通裳的M年o泰v雹e指早令君。v10橫0單姨步喜（F側(cè)W近D）培運(yùn)由行洲時(shí)材，樹焊影槍聽的慶速牢度需，娛在幕焊肉接撓過度程疾中爺為W株e葛l果d勉_擇s膊p港e巡壽e饅d所漁取將代濁。F籌i輝n坊e蔽z葡o涂n通e玩d沈a懂t抄a，文同篩普離通葡的M測(cè)o鞭v窩e指呈令虎，小但忙焊聯(lián)接文指傘令閃中此一暖般全均禾用f元i鬼n盛e。g斤u元n1：t貸o稿o染l霸d森a煌t孝a，甲同壞普串通嫌的M狠o突v敘e指暫令園，堵定蒼義榜工丈具扯坐胃標(biāo)艙系跑參擋數(shù)逐，已一團(tuán)般普不脖用碎修渴改譯。3．蜂典折型位焊些縫酸程言序離示喉例機(jī)創(chuàng)器奸人耽運(yùn)珠行庫軌迷跡供與攝焊攔縫慕示禿意斧圖宇如每圖4棉-競4所射示晃，六機(jī)鞋器圖人糞從顆起國始深點(diǎn)P1和0運(yùn)蜻行顫到望點(diǎn)P2鴉0，真并蠢從咐此既處搶起悄弧呈開孔始鬧焊燒接猶，錯(cuò)焊娘接曾到P8提0熄辯弧狐，悅停崇止裙焊秤接摔，貌但素機(jī)耀器盲人淹繼猶續(xù)叛運(yùn)勉行則到P9補(bǔ)0，卷停步止而移晌動(dòng)傻。圖4止-圣4機(jī)歲器摔人絕運(yùn)融行壤軌簡跡向與械焊姥縫極示廳意艘圖程分序皮如男下蘋：M剛o耍v拍e覽J寒P縫1迎0，V輕1盡0鉆0，z老1仰0，t愉o暴r搞c饅h；A憂r傍c桿L緣瑞\肝O污n壞P塞2研0，V前1劣0夸0，s旱m番1，w幸d機(jī)1，w長v還1，f級(jí)i嗽n請(qǐng)e，t揭o午r纖c零h；A奴r做c歪C洞P凡3第0，P扭4戲0，V震1矮0丟0，s笨m藍(lán)1，w泡d嶺1，w灘v咬1，z昌1敘0，t假o拍r塘c頁h；A檢r速c父L態(tài)P逗5貸0，V僚1用0宿0，s皺m灑1，w恥d懸1，w羽v啟1，z奪1弓0，t豈o踩r忍c革h；A誼r勻c樹C盲P聲6烤0，P框7改0，V謹(jǐn)1純0終0，s罵m喚1，w蛇d翅2，w酸v鏡1，z夕1棒0，t社o沙r衰c測(cè)h；A株r癢c山L紛\剩O架f異f賴P關(guān)8幟0，V辜1氏0稱0，s杏m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