新代控制器伺服連接與設定手冊

新代控制器伺服連接與設定手

冊(總21頁)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-CompanyOnel-CAL-本頁僅作為文檔封面，使用請直接刪除SYNTEC伺服連接與設定手冊by:蘇州新代技術中心date:2011/11/25ver:2.4版本更新記錄項次更改內(nèi)容紀錄更改日期作者更改后版本01初版定稿2010.01袁鵬V1.002修改Estun伺服配圖ALARM引腳標定的錯誤徐兵V1.103增加杭州英邁克伺服，國際伺服許明V1.204增加東兀伺服，二菱MR-E伺服許明V1.305修改HSV-160伺服接線圖，增加華中HSV-18D伺服許明V1.406修改臺達B2伺服連接線圖及參數(shù)許明V1.507刪除廣數(shù)伺服許明V1.608增加ESTUN-EDB伺服許明V1.709修改邁信EP100CLR引腳，增加EP1,EP2伺服連接圖及參數(shù)許明V1.810修改東元伺服參數(shù)設定許明V1.911修改松下A4參數(shù)修改許明V2.012增加松下A5許明V2.113參數(shù)僅供參考許明V2.214重新排版，伺服順序重排許明V2.315接線圖重新校正許明V2.4*如有修改請恕不另行通知一、臺達系列連線及參數(shù)設置 錯誤!未指定書簽。1臺達A系列： 錯誤!未指定書簽。2臺達B系列： 錯誤!未指定書簽。3臺達AB系列： 錯誤!未定義書簽4臺達A2系列： 錯誤!未指定書簽5臺達B2系列： 錯誤!未指定書簽二、安川連線及參數(shù)設置 錯誤!未指定書簽1安川二型系列： 錯誤!未指定書簽2安川五型系列： 錯誤!未指定書簽三、三菱系列伺服接線與參數(shù)設定 錯誤!未指定書簽1三菱J2S-A： 錯誤!未指定書簽2三菱J3-A： 錯誤!未指定書簽3三菱MR-E： 錯誤!未指定書簽四、松下系列連線及參數(shù)設置 錯誤!未指定書簽1松下A： 錯誤!未指定書簽2松下A4： 錯誤!未指定書簽3松下A5： 錯誤!未定義書簽五、華中伺服連線及參數(shù)設置 錯誤!未指定書簽1華中HSV-160： 錯誤!未指定書簽2華中HSV-18D： 錯誤!未指定書簽六、 ESTUN伺服連線及參數(shù)設置 錯誤!未指定書簽。ESTUN-PRONET： 錯誤!未指定書簽ESTUN-EDB： 錯誤!未指定書簽七、 SANYO伺服連線及參數(shù)設置 錯誤!未指定書簽SANYO-R： 錯誤!未指定書簽SANYO-PY2： 錯誤!未指定書簽。八、杭州英邁克伺服連線及參數(shù)設置 錯誤!未指定書簽。1杭州英邁克： 錯誤!未指定書簽九、東元伺服連線及參數(shù)設置 錯誤!未指定書簽1東元伺服（TSDA）： 錯誤!未指定書簽。2東元伺服（TSDE）： 錯誤!未指定書簽。十、邁信連線及參數(shù)設置 錯誤!未指定書簽邁信EP1： 錯誤!未指定書簽邁信EP2： 錯誤!未指定書簽邁信EP100： 錯誤!未指定書簽。一、 臺達系列連線及參數(shù)設置臺達A系列：參數(shù)僅供參考伺服驅(qū)動器參數(shù)參數(shù)號設置內(nèi)容備注P1-0000：AB脈沖1：CW/CCW2：脈沖+符號P1-011000：位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反100位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相冋P1-44128電子齒輪比分子（根據(jù)實際情況設定）P1-451電子齒輪比分母（根據(jù)實際情況設定）P1-461檢出器輸出脈沖數(shù)設定（PG分周比）（根據(jù)實際情況設定）P2-0040位置回路增益（根據(jù)實際情況設定）P2-150逆向運轉(zhuǎn)極限為B接點設置不正確報ALM14P2-160正向運轉(zhuǎn)極限為B接點設置不正確報ALM14P2-170緊急停止為B接點設置不正確報ALM13P2-0810參數(shù)重置Pl-55=3001，最高轉(zhuǎn)速臺達B系列：參數(shù)僅供參考

伺服驅(qū)動器參數(shù)號設置內(nèi)容備注P1-0000：AB脈沖1：CW/CCW2：脈沖+符號P1-011000：位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反100位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相冋P1-441電子齒輪比分子（根據(jù)實際情況設定）P1-451電子齒輪比分母（根據(jù)實際情況設定）P1-462500檢出器輸出脈沖數(shù)設定（PG分周比）（根據(jù)實際情況設定）P2-0040位置回路增益（根據(jù)實際情況設定）P2-130逆向運轉(zhuǎn)極限為B接點設置不正確報ALM14P2-140正向運轉(zhuǎn)極限為B接點設置不正確報ALM15P2-150緊急停止為B接點設置不正確報ALM13P2-0810參數(shù)重置臺達AB系列：參數(shù)僅供參考伺服驅(qū)動器參數(shù)號設置內(nèi)容備注P1-0000：AB脈沖1：CW/CCW2：脈沖+符號P1-011000：位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反100位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相冋P1-441電子齒輪比分子（根據(jù)實際情況設定）P1-451電子齒輪比分母（根據(jù)實際情況設定）P1-462500檢出器輸出脈沖數(shù)設定（PG分周比）（根據(jù)實際情況設定）P2-0040位置回路比例增益（根據(jù)實際情況設定）P2-150逆向運轉(zhuǎn)極限為B接點設置不正確報ALM14P2-160正向運轉(zhuǎn)極限為B接點設置不正確報ALM14P2-170緊急停止為B接點設置不正確報ALM13P2-0810參數(shù)重置4臺達A2系列：參數(shù)僅供參考伺服驅(qū)動器參數(shù)號設置內(nèi)容備注P1-0000：AB脈沖1：CW/CCW2：脈沖+符號P1-011000：位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反100位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相冋P1-441電子齒輪比分子（根據(jù)實際情況設定）Pl-451電子齒輪比分母（根據(jù)實際情況設定）Pl-462500檢出器輸出脈沖數(shù)設定（PG分周比）（根據(jù)實際情況設定）P2-0040位置回路增益（根據(jù)實際情況設定）P2-150逆向運轉(zhuǎn)極限為B接點設置不正確報ALM14P2-160正向運轉(zhuǎn)極限為B接點設置不正確報ALM14P2-170緊急停止為B接點設置不正確報ALM13P2-0810參數(shù)重置5臺達B2系列：參數(shù)僅供參考伺服驅(qū)動器參數(shù)號設置內(nèi)容備注P1-0000：AB脈沖1：CW/CCW2：脈沖+符號P1-011000：位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反100位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相冋P1-4416電子齒輪比分子（根據(jù)實際情況設定）P1-451電子齒輪比分母（根據(jù)實際情況設定）P1-462500檢出器輸出脈沖數(shù)設定（PG分周比）（根據(jù)實際情況設定）P2-0040位置回路增益（根據(jù)實際情況設定）P2-150逆向運轉(zhuǎn)極限為B接點設置不正確報ALM14P2-160正向運轉(zhuǎn)極限為B接點設置不正確報ALM14P2-170緊急停止為B接點設置不正確報ALM13P2-08P2-221008參數(shù)重置CN127?28號腳（27接負（0V）,28接正）【備注：1：上接線圖默認2-22為7,即DO5取警報輸出之意，所以如果按上圖焊線，用O點控制剎車即可；2：D01-D05為多功能輸出節(jié)點，可以通過自定義其他DO的方式通過伺服控制剎車，修改P2-18-P2-22以及P2-37為8即可】二、安川連線及參數(shù)設置1安川二型系列：參數(shù)僅供參考2安川五型參數(shù)編號說明初始值設定值備注!系列打000控制模式000000100000-速度模式0010—位置模式參考度回路增益4060（此值先為出廠值）Pn101積分常數(shù)20001200（此值先為出廠值）參、M仃「1-X數(shù)編n]02位置回路增益初U始值設乂定值（此值先為出廠值）號r0000f脈波列+方向訊號Pn200位置控制指令型態(tài)0000600040001—正轉(zhuǎn)脈波列+反轉(zhuǎn)脈波列Pn201馬達一回轉(zhuǎn)輸出脈波數(shù)U1638412000倍頻前PnOOO控制模式000000100000-速度模式0010-位置模式PnOOb電源設定默認三相01010100—單相電源0101-伺服選擇單相電源，而且可顯示所有參數(shù)。PnlOO速度環(huán)增益400100PnlOl速度環(huán)積分時間2000003.0Pn102位置環(huán)增益400060Pn200脈沖指令輸入信號型態(tài)000000040001 CW+CCW,正邏輯0004 A相+B相（4倍增），正邏輯對應到系統(tǒng)參數(shù)381—383，當伺服設0001時，系統(tǒng)參數(shù)設0：CW；當伺服設0004時，系統(tǒng)參數(shù)設2：AB。Pn212馬達一轉(zhuǎn)輸出的脈沖數(shù)PG分周比163642048安川750W電機一圈分辨率為：8192四倍率后為：2048，與系統(tǒng)參數(shù)Pr61-63設定一致。Pn20E電子齒輪比（分子）00040001Pn210電子齒輪比（分母）00010001Pn401轉(zhuǎn)矩指今濾波時間參數(shù)1000.6在很廣的頻率范圍內(nèi)都有效，但設定值較大（低頻率）時，伺服系統(tǒng)會不穩(wěn)定，可能引起振動。Pn408共震率波功能00000001使第1段陷波濾波器有效Pn409共震率波頻率50005000第一段陷波濾波器第一段頻率，Pn408，Pn409~Pn40E主要對500~2000HZ頻率范圍內(nèi)的振動有效，但如果設定不當將會不穩(wěn)定，有在線振動監(jiān)視Fn207,EasyFFT,Fn206可作為陷波設定的輔助功能.Pn50A正轉(zhuǎn)行程極限210081002100-打開正轉(zhuǎn)禁止保護功能8100—關閉正轉(zhuǎn)禁止保護功能Pn50B反轉(zhuǎn)行程極限654365486543—打開反轉(zhuǎn)禁止保護功能6548—關閉反轉(zhuǎn)禁止保護功能Pn170免調(diào)整類開關00000000設0001時打開FnOOl自動調(diào)諧剛性設定40004設定越大，剛性越咼，但如果機臺組裝不好，振動也較大。Pn506剎車指指令伺服OFF廷遲時間0 500030延遲伺服OFF動作，通過設定Pn506,可消除機臺因自重或外力的作用產(chǎn)生的微小移動量。Pn507剎車指令輸出速度準位0-100000060伺服電機旋轉(zhuǎn)中發(fā)生報警時，伺服電機停止動作，制動信號（/BK）OFF.此時，通過設定制動器信號輸出速度值（Pn507）以及伺服OFF―-制動器指令等待時間（Pn508）,可以調(diào)制動器信號

（/BK）輸出時間.Pn508伺服OFF剎車等待時間10--1000040Pn509暫時保持時間20-100050020Pn50E輸出信號選擇100000Pn50F從使用CN1-25/CN1-26輸出/BK信號00100CN1—25（+） CN1—26（—）Pn50F輸出信號選擇2從使用CN1-27/CN1-28輸出/BK信號00200CN1—27（+） CN1—28（—）Pn50F輸出信號選擇2從使用CN1-29/CN1-30輸出/BK信號00300CN1—29（+） CN1—30（—）三、三菱系列伺服接線與參數(shù)設定三菱J2S-A：參數(shù)僅供參考參數(shù)說明二菱J2二菱J2S備注Pr00*0_0_:控制模式，回生電阻選擇tt_控制模式:0:位置1 2:速度1回生電阻選擇:不使用（0）00000000Pr01*-0____:機能選擇1t_定位方式：0?使用增量1:使用絕對位置檢測0000（出廠值）0000（出廠值）使用絕對位置檢測設:10__Pr020 洎動調(diào)諧tt_應答性1_自動調(diào)諧選擇0102（自動）0202（手動）0108（自動）0308（半自動）0408（手動）Pr03電子齒輪分子819232768J2:HC-MF馬達HC-FF=8192pulse/revJ2:HC-SF馬達HC-RF=16384pulse/revJ2S=131072pulse/rev適用于PITCH=5mm1u=1pulsePr04電子齒輪分母25001250Pr06位置回路增益13434KP1Pr19*禁止寫入?yún)?shù)J2:000C000C設定值參閱范圍寫入范圍

0000No.0~19No.0~19000ANo.19onlyNo.19only000BNo.0~49No.0~19000CNo.0~49No.0~49J2S:設定值參閱范圍寫入范圍0000No.0~19No.0~19000ANo.19onlyNo.19only000BNo.0~49No.0~19000CNo.0~49No.0~49000ENo.0~84No.0~84100BNo.0~19No.19only100CNo.0~49No.19onl100ENo.0~84No.19nlyPr27*檢出器輸出脈波數(shù)（pulse/rev）50005000適用于：PITCH=5mm1u=1pulsePr35位置回路增益230（出廠值）30（出廠值）KP2Pr36速度回路增益1216（出廠值）216（出廠值）KV1Pr37速度回路增益2800800KV2Pr38積分時間2020Pr41*輸入信號自動ON選擇0 ="_伺服ON信（SON）丨丨一正轉(zhuǎn)行程極限信號1一逆轉(zhuǎn)行程極限信號輸入選擇：0:由外部輸入ON/OFF1:伺服驅(qū)動器內(nèi)部自動ON01100110Pr490 :輸出信號選擇1t設定電池警告輸出03__03__設定值接腳號碼0不輸出1CN1A192CN1B183CN1A184CN1B195CN1B62三菱J3-A：No簡稱名稱初始值單位設定值備注基本設定參數(shù)PA01*STY控制模式0000h0000位置控制模式PA02*REG再生選件0000h0000不使用PA03*ABS絕對位置檢測系統(tǒng)0000h0000使用增量系統(tǒng)

PA04*AOP1功能選擇A-10000h0000PA05*FBP一周所需的指令脈沖數(shù)010000PA06CMX電子齒輪分子（倍率分子）11PA07CDV電子齒輪分母（倍率分母）11PA08ATU自動調(diào)諧模式0001h0003見調(diào)諧說明PA09RSP自動調(diào)諧響應性1219見調(diào)諧說明PA10INP到位范圍100Pulse100PA11TLP正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制100.0%100.0PA12TLN反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制100.0%100.0PA13*PLSS指令脈沖輸入形式選擇0000h0000正轉(zhuǎn)脈沖串反轉(zhuǎn)脈沖串PA14*POL轉(zhuǎn)動方向選擇00CWPA15*ENR編碼器輸出脈沖4000Pulse/rev10000PA19*BLK參數(shù)寫入禁止000Bh000C所有參數(shù)讀出寫入增益濾波器參數(shù)PB01FILT自適應調(diào)諧模式（自適應濾波器II）0000h0002濾波器OFFPB02VRFT抑制振動調(diào)諧模式（高級抑制振動控制）0000h0000抑制振動控制OFFPB06GD2負載和伺服電機慣量比7.0倍2.0自動調(diào)諧得到PB07PG1模型環(huán)增益24rad/s60‘：｛PB08PG2位置環(huán)增益37rad/s180PB09VG2速度環(huán)增益823rad/s390PB10VIC速度微分補償33.7Ms19.5PB13NH1機械共振抑制濾波器14500Hz500擴展設定參數(shù)PC19*ENRS編碼器脈沖輸出選擇0000h0000PC20*SNO站號設定0X1Y2Z3伺服放大器的站號PC21*SOP通信功能選擇0000h0130RS-42257600bps輸入輸出設定參數(shù)PD01*DIA1輸入信號自動ON選擇10000h0000以下為供參考的建議參數(shù)值，基本參數(shù)一般不變，增益濾波器參數(shù)視不同的機臺有所改變MR-J3伺服參數(shù)表（注：簡稱前面帶有＊的參數(shù)，設定后將電源斷開，再重新接通電源，參數(shù)生效。）自動調(diào)諧方法和步驟PA08設0001,PA09先設一個初始值，如:18；手動或自動讓該軸空跑，速度保證在讓馬達在1000RPM，比如螺距為5mm的，則機臺該軸向線速度保證在5000MM/MIN,并且至少要有一段距離是等速運動，看機臺是否會抖，有沒有共振的聲音發(fā)出，如果沒有，則加大PA09再做；如果有，則說明PA09設定過大，則減小該值再試一次，直到測試到一個合理的不響的值，有的時候如果覺得機臺剛性太低且又響，可以考慮打開濾波功能（PB13）；把PA08設0003，到此自動調(diào)諧以完成；每個軸向可以設不同的PA09做自動調(diào)諧。剛性調(diào)節(jié)做好自動調(diào)諧后，就可以進行剛性調(diào)整了，相關參數(shù)有：PB07：PG1模型環(huán)增益PB08：PG2位置環(huán)增益PB09：VG2速度環(huán)增益PB10：VIC速度微分補償通常情況下，PB07、PB08、PB09相對調(diào)大，機臺剛性高，響應快，加工好，但是過大機臺會抖;PB10相對調(diào)小，機臺剛性高，響應快，加工好，但是過大可能會導致機臺抖動。3三菱MR-E：參數(shù)僅供參考參數(shù)編號說明設定值備注PR00控制方式和再生構件選擇400W：2000750W：40001000W：6000BIT0:電機功率選擇BIT1:再生構件選擇BIT2:電機系列選擇BIT3:控制模式選擇PR01功能選擇0002如果接剎車，則設0012PR02自動調(diào)諧0108BIT0:自動調(diào)諧響應性設定BIT2;增益調(diào)整模式選擇PR03電子齒輪分子16384a:2048；b:2（MR-E就這三種）PR04電子齒輪分母625a:625；b:1PR06位置冋路增益1100PR07位置指令加減速時間常數(shù)500單位為msPR19禁止寫入?yún)?shù)000E設定值參閱范圍寫入范圍0000No.0~19No.0~19

000ANo.19onlyNo.19only000BNo.0~49No.0~19000CNo.0~49No.0~49000ENo.0~84No.0~84100BNo.0~19No.19only100CNo.0~49No.19only100ENo.0~84No.190nlyPR21功能選擇指令30002BIT0:指令脈沖輸入形式BIT1：邏輯形式PR27編碼器輸出脈沖5000設定值為馬達編碼器分辨率PR35位置回路增益2100此值一般同PR06一樣PR36速度回路增益1500PR37速度回路增益21000PR38積分時間10PR41輸入信號自動ON選擇0110正反轉(zhuǎn)行程終點內(nèi)部ON參數(shù)重置：先將PR19設為：abed;斷電重啟；將PR182設為0111,斷電重啟，重啟后驅(qū)動器參數(shù)將重置?？刂品绞剑罕O(jiān)視模式：四、松下系列連線及參數(shù)設置松下A：參數(shù)僅供參考參數(shù)說明設定值備注Pr02*控制模式設定控制模式：0:位置1：速度0Pr10位置回路增益30Pr11速度回路增益100最低60Pr12回路積分時間常數(shù)20Pr40*控制脈波倍數(shù)設定4（出廠值）Pr42*脈波輸入模態(tài)設定1Pr44*每一回轉(zhuǎn)的輸出脈數(shù)2500（出廠值）Pr46指令分周倍數(shù)分子10000

（電子齒輪比分子）（出廠值）Pr4A指令分周倍數(shù)分子倍率（電子齒輪比分子X2n）0（出廠值）參數(shù)編號說明初始值/范圍設定值備注Pr02控制方式選擇10—1000f位置模式1f速度模式2-轉(zhuǎn)矩模式Pr04行程限位禁止輸入無效10—110—有效1—無效Pr4B指令分周倍數(shù)分母（電子齒輪比分母）10000（出廠值）松下A4：

Pr41指令脈沖邏輯取反00—30Pr42指令脈沖輸入方式選擇10—313-脈波列+方向訊號1—正轉(zhuǎn)脈波列+反轉(zhuǎn)脈波列0,2-AB相Pr43指令脈沖禁止輸入無效10—110—有效1—無效Pr44每轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù)25001—16384設定要反饋到控制器的編碼器每圈所輸出的脈沖個數(shù)Pr46反饋脈沖邏輯取反00—10—B相不反1—B相反Pr481th指令脈沖分倍頻分子100001—10000（此值根據(jù)實際情況計算所得）Pr4A指令脈沖分倍頻分子倍率00—17（此值根據(jù)實際情況計算所得）Pr4B指令脈沖分倍頻分母100000—10000（此值根據(jù)實際情況計算所得）Pr10位置回路增益1—2000*501/S（此值先為出廠值）Pr11速度回路增益1—3500*60HZ（此值先為出廠值）Pr12積分常數(shù)1—1000*15ms（此值先為出廠值）Pr21實時自動增益調(diào)整00—300—不用1—使用（很少起伏）2—使用（起伏較慢）3—使用（快）Pr22自動增益調(diào)整時機械剛性選擇20—9設定用于實時自動增益調(diào)整的機械剛性調(diào)用參數(shù)僅供參考松下A5：參數(shù)僅供參考參數(shù)名稱參數(shù)范圍設定值參數(shù)意義Pr0.00旋轉(zhuǎn)方向設定0?110:正向指令時，電機旋轉(zhuǎn)方向為CW方向1:正向指令時，電機旋轉(zhuǎn)方向為CCW方向Pr0.01控制模式設定0~200：位置1:速度2：轉(zhuǎn)矩Pr0.02設定實時自動調(diào)整0~610：無效1:標準Pr0.03實時自動調(diào)整機器剛性設定0~31此值根據(jù)實際情況設定Pr0.04慣量比0~10000此值根據(jù)實際情況設定Pr0.05指令脈沖輸入選擇0~100：光電耦合器輸入1:長線驅(qū)動器專用輸入

Pr0.06指令脈沖極性設置0~10/1如果出現(xiàn)轉(zhuǎn)動手輪脈沖發(fā)出在向上增加，回收在減小的情況要調(diào)整此參數(shù)Pr0.07指令脈沖輸入模式設置0~300,2：AB相1：正負相脈沖3：脈沖序列+付號PrO.O8電機每旋轉(zhuǎn)次的指令脈沖數(shù)0?104857610000設為0時，Pr0.09,Pr0.10參數(shù)有效Pr0.09第一指令分倍頻分子此值根據(jù)實際情況設定PrO.lO指令分倍頻分母此值根據(jù)實際情況設定Pr0.11電機每旋轉(zhuǎn)次的輸出脈沖數(shù)1~2621442500此值根據(jù)實際情況設定Pr5.03脈沖輸出分頻分母0?2621440此值根據(jù)實際情況設定五、華中伺服連線及參數(shù)設置1華中HSV-160：參數(shù)僅供參考伺服驅(qū)動器參數(shù)號設置內(nèi)容備注PR-131位置指令脈沖分頻分子（根據(jù)實際情況設定）PR-141位置指令脈沖分頻分母（根據(jù)實際情況設定）PR-220位置指令脈沖輸入方式0：AB1：脈沖+符號2：CW/CCWPR-230控制方式選擇0：位置方式PR-252500編碼器分辨率（根據(jù)實際情況設定）PR-341230用戶密碼華中HSV-18D：參數(shù)僅供參考伺服驅(qū)動器參數(shù)號設置內(nèi)容備注PR-131位置指令脈沖分頻分子（根據(jù)實際情況設定）PR-141位置指令脈沖分頻分母（根據(jù)實際情況設定）PR-220位置指令脈沖輸入方式0：AB1：脈沖+符號2：CW/CCWPR-230控制方式選擇0：位置方式PR-252500編碼器分辨率（根據(jù)實際情況設定）六、ESTUN伺服連線及參數(shù)設置1ESTUN-PRONET：

參數(shù)僅供參考參數(shù)編號說明初始值設定值備注PnOOO使用/不使用禁止正轉(zhuǎn)輸入信號00000110Pn000.0:參數(shù)伺服ONPn000.1:禁止正轉(zhuǎn)輸入信號（P-OT）Pn000.2:禁止正轉(zhuǎn)輸入信號（N-OT）Pn000.3:瞬間停電時輸出伺服報警輸出（ALM）Pn002編碼器使用方式00100110Pn002.0:電子齒輪切換方式Pn002.1:保留Pn002.2:絕對編碼器當增量編碼器使用Pn002.3:保留Pn004脈沖指令形式00001200Pn004.0:停止方式Pn004.1:偏差計數(shù)器清零方式Pn004.2:指令脈沖形式Pn004.3:脈沖取反Pn005控制方式00000010Pn005.0:轉(zhuǎn)矩前饋形式Pn005.1:控制方式[0]速度控制（模擬指令）[1]位置控制（脈沖列指令）Pn005.2:超差報警使能Pn005.3:電機型號Pn700通訊設定01510181Pn700.0:MODBUS通訊波特率Pn700.1:MODBUS通訊協(xié)議Pn700.2:通訊協(xié)議選擇Pn700.3:保留Pn701MODBUS軸地址11如有5個伺服通訊，則分別設1-5,不可重復PnlOl負載剛性選擇55Pn102速度環(huán)增益160320（此值先為出廠值）Pn103積分常數(shù)200200（此值先為出廠值）Pn104位置環(huán)增益4050（此值先為出廠值）Pn200PG分頻163842000（此值根據(jù)實際情況計算所得）Pn201第一電子齒輪分子132768（此值根據(jù)實際情況計算所得）Pn202電子齒輪分母1500（此值根據(jù)實際情況計算所得）Pn204位置指令濾波時間常數(shù)01Pn205位置指令濾波形式選擇002 ESTUN-EDB：參數(shù)僅供參考

參數(shù)編號說明初始值設定值備注PnOOl使用/不使用禁止正轉(zhuǎn)輸入信號000000010：使用禁止正轉(zhuǎn)輸入信號1：不使用禁止正轉(zhuǎn)輸入信號Pn002使用/不使用禁止反轉(zhuǎn)輸入信號000000010：使用禁止反轉(zhuǎn)輸入信號1：不使用禁止反轉(zhuǎn)輸入信號Pn008脈沖指令形式040：付號+脈沖1：CW+CCW2：A+B（正交1倍頻）3：A+B（正交2倍頻）4：A+B（正交4倍頻）Pn013速度環(huán)增益160（此值先為出廠值）Pn014積分常數(shù)20（此值先為出廠值）Pn015位置環(huán)增益40（此值先為出廠值）Pn021PG脈沖分頻比25001250倍頻前（此值根據(jù)實際情況計算所得）Pn022電子齒輪A11（此值根據(jù)實際情況計算所得）Pn023電子齒輪B12（此值根據(jù)實際情況計算所得）Pn041控制方式010：速度控制1：位置控制七、SANYO伺服連線及參數(shù)設置1SANYO-R：參數(shù)僅供參考伺服驅(qū)動器參數(shù)號設置內(nèi)容備注GRO-OO0調(diào)節(jié)模式GR0-026~8自動調(diào)節(jié)剛性GR0-031自動調(diào)節(jié)自動保存GR8-110或1位置指令方式（0：CW/CCW,01：AB）GR9-0000正轉(zhuǎn)超程解除GR9-0100反轉(zhuǎn)超程解除GR9-0502伺服ON功能GRC-0001位置檢出GRC-0601編碼器脈沖極性SY-0802位置控制模式2SANYO-PY2：參數(shù)僅供參考IModePageAbbreviationNameand Description Remarks

Value27Func610000000Bit7,DataProtectionbasicRelease42GAINSELECTGainselect43TYPEPositionPositioncontroltype46MOT.$$$$Motortype如下表Mode4Page6Motor Value400W P50B0704OH750W P30B08075D1KW P60B13100B高貫量 P10B131001KW B高貫量 P10B132002KW B注：1.馬達名牌上就有馬達型號。2.馬達型號上有C表示馬達帶煞車(DC24V)，如P50B07040HCS3B。3.更改完basic參數(shù)後需重新開機。ModePageAbbreviationNameandValue0ModePageAbbreviationNameandValue00Kp7002Kvp20003Tvi1006ILPF45007IBF190010INP2Pitch12mm1/112EGERPitch10mm2/1Pitch8mm2/1Pitch5mm4/1Pitch12mm1/114ENCRPitch10mm1/2Pitch8mm1/2Pitch5mm1/4116MENPxxxx20PMOD0000000121Func00010000022Func100000000X1110000023Func2Y11100000Z11110000Description RemarksPositionloopgain 注2VelocityloopproportionalgainVelocityloopintegraltimeonstantCurrentcommandLPFCurrentcommandBEF1 注3Ppletesignalwidth 注5Electronicgearratio 注4Outputpulsedivisionratio注4MotorencoderpulsenumberPositioncommandpulsetrainform注6Amplifierfunctionselect0Bit5,SpeedcontrolerrordetectionOTa-contactAmplifierfunctionselect1OnalarmBITDISABLEAmplifierfunctionselect2Bit7,AlarmoutputlogicBit6,AlarmoutputmethodBit5,Speedcontrolerrordetection24Func310000000Amplifierfunctionselect325Func400100100Amplifierfunctionselect4Amplifierfunctionselect526Func500000100bit2,Postioncommandpolarityreversingbit27Func600000000Amplifierfunctionselect680Kp250Positionloopgain2注181KVP2120Velocityloopproportionalgain282Tvi220Velocityloopintegraltimeonstant注：1.機臺靜止時共振聲過大改善方法為Kp2值調(diào)小。機臺移動時共振聲過大改善方法為Kp值調(diào)小?！菊{(diào)整此kp值時也需調(diào)整控制器相對參數(shù)NO.181~NO.185（設定X,Y,Z,A,B軸伺服系統(tǒng)回路增益）此值同各軸驅(qū)動器kp值】。機臺移動時有尖銳聲改善方法為IBF1值調(diào)小。4.軸向PITCH為12mm時1） 控制器參數(shù)N0.161?163（設定X,Y,Z軸的PITCH）設定為12000。2） 控制器參數(shù)N0.61?N0.63（X,Y,Z軸感應器解析度）設定為5000。3） 控制器參數(shù)N0.81?N0.83（X,Y,Z軸卡回授倍頻）設定為4。4） 驅(qū)動器參數(shù)Mode1Page2（EGER）設定為1/1。5） 驅(qū)動器參數(shù)Mode1Page4（ENCR）設定為1/1。軸向PITCH為10mm時1） 控制器參數(shù)N0.161?163（設定X,Y,Z軸的PITCH）設定為10000。2） 控制器參數(shù)N0.61?N0.63（X,Y,Z軸感應器解析度）設定為2500。3） 控制器參數(shù)N0.81?N0.83（X,Y,Z軸卡回授倍頻）設定為4。4） 驅(qū)動器參數(shù)Mode1Page2（EGER）設定為2/1。5） 驅(qū)動器參數(shù)Mode1Page4（ENCR）設定為1/2。軸向PITCH為8mm時1）控制器參數(shù)N0.161?163（設定X,Y,Z軸的PITCH）設定為8000。2） 控制器參數(shù)N0.61?N0.63（X,Y,Z軸感應器解析度）設定為2500。3） 控制器參數(shù)N0.81?N0.83（X,Y,Z軸卡回授倍頻）設定為4。4） 驅(qū)動器參數(shù)ModelPage2（EGER）設定為2/1。5） 驅(qū)動器參數(shù)ModelPage4（ENCR）設定為1/2。軸向PITCH為5mm時1） 控制器參數(shù)N0.161?163（設定X,Y,Z軸的PITCH）設定為5000。2） 控制器參數(shù)N0.61?N0.63（X,Y,Z軸感應器解析度）設定為1250。3） 控制器參數(shù)N0.81?N0.83（X,Y,Z軸卡回授倍頻）設定為4。4） 驅(qū)動器參數(shù)Mode1Page2（EGER）設定為4/1。5） 驅(qū)動器參數(shù)Mode1Page4（ENCR）設定為1/4。當外部P-command控制之pulse數(shù)低於Mode1Page0（INP）設定值時，可觀察Mode5Monitor1BIT1，若為1表示外部P-command控制之pulse低於INP設定值，此時機臺是以第二段增益Kp2、Kvp2、Tvi2運作，若為0表示外部P-command控制之pulse高於INP設定值，此時機臺是以第一段增益Kp、Kvp、Tvi運作。馬達為1、2KW時MENP設5000R/P，若是400W、750W看馬達最後兩碼3B時MENP設5000R/P如P50B07040HXS3B，2B時MENP設2000R/P。Mode2Page3（Func2）bit4若設為1，Mode4Page9（RGKD）則設為None/Ext.R，表示外部回升電阻大於20W。八、杭州英邁克伺服連線及參數(shù)設置1杭州英邁克：參數(shù)僅供參考位置運行參數(shù)設定選擇編號參數(shù)名稱簡要說明4—0控制方式1：位置控制（脈沖方式）7—0編碼器輸出脈沖波形1：標準編碼器輸出

7—1編碼器輸出脈沖分頻比電機編碼器脈沖信號分頻比，1~2567—2用戶輸入脈沖波形1：脈沖+脈沖2：脈沖+方向3：脈沖-方向4：A+B脈沖（標準編碼器）7—3齒輪比_A（分母）電子齒輪比_A,1設定范圍：1/120?1207—4齒輪比_B（分子）電子齒輪比_B,2設定范圍：1/120?120驅(qū)動器增益調(diào)整編號參數(shù)名稱簡要說明K注7-7Kp-位置環(huán)位置控制環(huán):位置反饋增益常數(shù)4-1Kv-速度環(huán)速度環(huán)PI控制參數(shù)：比例增益常數(shù)1~50004-2Ti-速度壞速度環(huán)PI控制參數(shù)：積分增益常數(shù)九、東元伺服連線及參數(shù)設置1東元伺服（TSDA）：參數(shù)僅供參考2東元伺服（TSDE）：參數(shù)僅供參考參數(shù)代號參數(shù)名稱廠出值設定值備注CN001控制模式選擇22位置控制（外部脈沖）CN002接點輔助機能及自動調(diào)諧00100010如想自動調(diào)諧，請設0110CN012外部回生電阻功率設定60依接回生電阻設定Tn107轉(zhuǎn)矩到達判定值0依機臺設定對刀時用CN013共振濾波器頻率0機臺有共振時設定CN014共振濾波器品質(zhì)因數(shù)CN026剛性設定4使用自動調(diào)諧時負載慣量比依機臺設定速度回路增益速度積分時間qN405位置回路增益40PN301脈波型式/邏輯選擇00000003AB相脈波*4PN302電子齒輪比分子11PN306電子齒輪比分母11Hn508DO-2接腳機能00020002伺服異常Hn507DO-1接腳機能00010004機械剎車信號帶剎車

CN003機械剎車信號輸出時間0時才設CN008剎車模式01HN509DO-3接腳機能0008轉(zhuǎn)矩到達信號TN108轉(zhuǎn)矩到達判定值1．伺服上電后設定好紅色字體的參數(shù)。此參數(shù)一定要全設對。設定好綠色字體的參數(shù)。X,Y,Z軸伺服QN405位置回路增益應設一樣。如果按設定值設定時機臺有震動時，請把QN401速度回路增益設小。QN401速度回路增益值不得小于QN405位置回路增益。當機臺與伺服馬達有共震時請設置CN013,CN014。CN014越小，則抑制之頻率范圍越廣。CN013為振動時的頻率有。4．當伺服末就緒時,軸向還往下掉一點，請把CN003設大。十、邁信連線及參數(shù)設置1邁信EP1：參數(shù)僅供參考參數(shù)名稱參數(shù)范圍缺省值單位適用P000密碼0?9999315ALLP001驅(qū)動器代碼**ALLP002電機代碼**ALLP004控制方式0?10ALLP005速度環(huán)增益1?300040HzP,SP006速度環(huán)積分時間常數(shù)1.0?1000.020.0msP,SP007轉(zhuǎn)矩濾波時間常數(shù)0.10?50.002.50msALLP009位置環(huán)增益1?1000401/sPP017負載轉(zhuǎn)動慣量比0.0?200.01.0倍P,SP019速度檢測濾波時間常數(shù)0.50?50.002.50msP,SP021位置環(huán)前饋增益0?1000%PP022位置環(huán)前饋濾波時間常數(shù)0.20?50.001.00msPP025速度指令來源3?53SP029指令脈沖電子齒輪第1分子1?327671PP030指令脈沖電子齒輪分母1?327671PP031指令脈沖電子齒輪第2分子1?327671PP032指令脈沖電子齒輪第3分子1?327671PP033指令脈沖電子齒輪第4分子1?327671PP035指令脈沖輸入方式0?20PP036指令脈沖輸入方向0?10PP037指令脈沖輸入信號邏輯0?30PP038指令脈沖輸入信號濾波0?217PP039指令脈沖輸入濾波模式0?10PP040位置指令指數(shù)平滑濾波時間0?10000msPP060速度指令加速時間0?300000msSP061速度指令減速時間0?300000msSP065內(nèi)部正轉(zhuǎn)(CCW)轉(zhuǎn)矩限制0?300300%ALLP066內(nèi)部反轉(zhuǎn)(CW)轉(zhuǎn)矩限制-300?0-300%ALLP067外部正轉(zhuǎn)(CCW)轉(zhuǎn)矩限制0?300100%ALLP068外部反轉(zhuǎn)(CW)轉(zhuǎn)矩限制-300?0-100%ALLP069試運行轉(zhuǎn)矩限制0?300100%ALLP070正轉(zhuǎn)(CCW)轉(zhuǎn)矩過載報警水平0?300300%ALLP071反轉(zhuǎn)(CW)轉(zhuǎn)矩過載報警水平-300?0-300%ALL

P072轉(zhuǎn)矩過載報警檢測時間0?10000010msALLP075最高速度限制0?50003500r/minALLP076JOG運行速度0?5000100r/minSP080位置超差檢測0.00?327.674.00圈PP096初始顯示項目0?220ALLP097忽略驅(qū)動禁止0?33ALLP098強制使能0~10ALL2邁信EP2：參數(shù)僅供參考參數(shù)名稱參數(shù)范圍缺省值單位適用P000密碼0?9999315ALLP001驅(qū)動器代碼**ALLP002電機代碼**ALLP003軟件版本**ALLP004控制方式0?50ALLP005第1速度環(huán)增益1?300040HzP,SP006第1速度環(huán)積分時間常數(shù)1.0?1000.020.0msP,SP007第1轉(zhuǎn)矩濾波時間常數(shù)0.10?50.002.50msALLP009第1位置環(huán)增益1?1000401/sPP010第2速度環(huán)增益1?300040HzP,SP011第2速度環(huán)積分時間常數(shù)1.0?1000.020.0msP,SP012第2轉(zhuǎn)矩濾波時間常數(shù)0.10?50.002.50msALLP013第2位置環(huán)增益1?1000401/sPP017負載轉(zhuǎn)動慣量比0.0?200.01.0倍P,SP018速度環(huán)PDFF控制系數(shù)0?100100%P,SP019速度檢測濾波時間常數(shù)0.50?50.002.50msP,SP021位置環(huán)前饋增益0?1000%PP022位置環(huán)前饋濾波時間常數(shù)0.20?50.001.00msPP025速度指令來源0?50SP026轉(zhuǎn)矩指令來源0?20TP029指令脈沖電子齒輪第1分子1?327671PP030指令脈沖