步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其控制

應(yīng)用場(chǎng)所：數(shù)控機(jī)床，計(jì)算機(jī)設(shè)備，鐘表，數(shù)字控制系統(tǒng)等。上都裝有控制繞組,接成m定子磁極數(shù)2p2mp

qt

Zr =K–1 =2pK–2 zr=2pK–2,p=m=3,K=1,-2zr=q=360o/z= tq/m=tA1fiB2fiC3fi改變通電順序，A1fiC2fiB3fi3.電機(jī)，拍數(shù)為3。在通、斷電的一個(gè)周期內(nèi)，通電稱為1拍。即每一拍(步)所轉(zhuǎn)過的角度，記為qb。b每個(gè)通電周期共N拍，走Nb

q=

=

Zrq 4·34.mp42p8定子8極4z=2pK+2,K=6,

z'=50=6z 反轉(zhuǎn)1拍

/4 4拍fi

4相單4拍，單：一個(gè)繞組通電。4相雙4拍雙：兩相

q/4=1.8o N=

/8=0.9

N=

/(zrN

n= ·60f=60 在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)中定義電角qeZr

qeq

z z

r

zr=360=2p

=N

=N

=N

）） =0的位置是穩(wěn)定平衡位置，=π是不

T=-Tm。。。。。。qe0=0 T=-Tm。。-p<qe<

T=Kd

dL

0，磁阻（導(dǎo)）

TTm(n)=

Tm(2)=

sinm

Tm(2)= Tm(3)qbe=2p/8=p/4

C:T=-T1sin(qe-4qbe)=-T1sin(qe-4p/4)CD:T=-T2sin(qe-5qbe)=-T2sin(qe-5p/4)D:T=-T1sin(qe-6qbe)=-T1sin(qe-6p/4)AfiBfiCfiAfi qe:0fiqbefi2qbefi3qbefiTLTst是相鄰矩角特 對(duì)應(yīng)的電磁轉(zhuǎn)矩。AfiBfiCfiAfiqe:qeafi(qbe)fiqebfi(qbe)fiqecfi2.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載能力（Tst設(shè)T > AfiBfiC

qemqTL<

=-Tsin-p+qbe= =Tcos12p=Tcos

2 N?pfl 1）控制頻率步進(jìn)電機(jī)輸入脈沖信號(hào)的頻 三相電機(jī)，負(fù)載A BfiCfiAfi

b0fib1fib2fi個(gè)脈沖到時(shí)可能向Oa運(yùn)動(dòng)，不能起動(dòng)。與負(fù)載轉(zhuǎn)矩的關(guān)系。行頻率f的關(guān)系。 = qf'=1/T qqf =1/T q1k倍（k123… ：增加阻尼Jd2q+dq

Bdq/dt dt d

Jd2 dt

+Bd

J—轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；B—Zr—sinZ(qq Z(qq

Jd2

B

TZ

TZ - ? -

+

= d d22wQ(s)w

= = Q

i2wn2

+s J J TmZr

z<1/

q=ZZrZ Zs=mZr=

360o=1qs= Zr=2p=

=90oZs= Zs2，。，。

=

o/qb=qs N2m個(gè)狀態(tài)（拍數(shù)），同永磁式。

Z（

Zr Zr =K–1=K– Zr=2Kmp–2q q=t

=Z

=r r

N=2m= qb=qt/4RRD1Rf2組成續(xù)流回路。電阻的作用是減少續(xù)流T2