基于單片機(jī)控制的新型六足機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)

PAGE第32頁共33頁目錄TOC\o"1-2"\h\z\u1引言1.1新型六足機(jī)器人研究目的和意義 11.2新型六足機(jī)器人研究概況及發(fā)展趨勢(shì) 11.3課題研究內(nèi)容 22機(jī)械結(jié)構(gòu)與芯片簡(jiǎn)介2.1機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu) 32.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)原理 32.3驅(qū)動(dòng)裝置選擇 52.4機(jī)器人實(shí)物圖 62.5硬件結(jié)構(gòu)介紹 72.6單片機(jī)芯片介紹 82.7編碼解碼芯片介紹 133控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1上位機(jī)控制 163.1.1程序語言及串口通訊 163.1.2人機(jī)交互界面 173.2基于無線的智能控制 193.2.1無線發(fā)射模塊 193.2.2無線接收模塊 234結(jié)論 29參考文獻(xiàn) 30致謝 31新型六足機(jī)器人1引言1.1新型六足機(jī)器人研究目的和意義本文六足機(jī)器人是一種基于仿生學(xué)原理研制開發(fā)的新型足式機(jī)器人。新型機(jī)器人比傳統(tǒng)的輪式機(jī)器人有更好的移動(dòng)性，它采用類擬生物的爬行機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng),自動(dòng)化程度高，具有豐富的動(dòng)力學(xué)特性。此外，足式機(jī)器人相比其它機(jī)器人具有更多的優(yōu)點(diǎn)：它可以較易地跨過比較大的障礙（如溝、坎等），并且機(jī)器人足所具有的大量的自由度可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加靈活，對(duì)凹凸不平的地形的適應(yīng)能力更強(qiáng)；足式機(jī)器人的立足點(diǎn)是離散的，跟地面的接觸面積較小，因而可以在可達(dá)到的地面上選擇最優(yōu)支撐點(diǎn)，即使在表面極度不規(guī)則的情況下，通過嚴(yán)格選擇足的支撐點(diǎn)，也能夠行走自如。因此，足式步行機(jī)器人的研究已成為機(jī)器人學(xué)中一個(gè)引人注目的研究領(lǐng)域，由于六足機(jī)器人強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)能力，可以提供給運(yùn)動(dòng)學(xué)、仿生學(xué)和機(jī)械構(gòu)造原理研究有力的工具[1]。在研究昆蟲運(yùn)動(dòng)方式、關(guān)節(jié)承力、穩(wěn)定姿態(tài)調(diào)整的過程中，可以運(yùn)用本機(jī)器人對(duì)設(shè)想的蟲體姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)過程進(jìn)行模擬，最大程度地接近真實(shí)，將理論和實(shí)踐聯(lián)系起來，從而更好地觀察昆蟲運(yùn)動(dòng)模式的優(yōu)點(diǎn)，以及探究哪些現(xiàn)象能夠運(yùn)用到機(jī)械設(shè)計(jì)的實(shí)踐中去。這對(duì)于以上學(xué)科的研究和探索都是十分有意義的。當(dāng)然，我們還可以作為教學(xué)器械，通過研究昆蟲爬行時(shí)各腳的運(yùn)動(dòng)情況，用機(jī)械形式表達(dá)出來，也可以作為仿生玩具及探險(xiǎn)、搜救設(shè)備，還可以進(jìn)入細(xì)小管道、地洞中勘察。在研究了昆蟲步態(tài)的基礎(chǔ)上，運(yùn)用仿生原理，本文借鑒相關(guān)資料，使用一種六足機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的新思路，制作了基于這種設(shè)計(jì)思路的機(jī)器人。相信該機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)與轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的合理、有效結(jié)合，轉(zhuǎn)向角度、角速度可控，直線行進(jìn)步距、速度可調(diào)，行動(dòng)靈活可靠。1.2新型六足機(jī)器人研究概況及發(fā)展趨勢(shì)近年來為實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化，已有不少操作機(jī)器人廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)過程，尤其是那些人力所限和人所不及的環(huán)境或危險(xiǎn)場(chǎng)所，將是機(jī)器人進(jìn)一步發(fā)展的應(yīng)用領(lǐng)域。日前，美軍的蜂鳴機(jī)器人(Mini-Drohne)在巴基斯坦擊斃了一名恐怖分子嫌疑人。在未來，這種昆蟲型機(jī)器人有望成為戰(zhàn)場(chǎng)上的主角。在美國，軍事科技研究一般擁有數(shù)億美元的巨資作為后盾。美國國防部高級(jí)研究計(jì)劃局(DARPA)常為各個(gè)大學(xué)和自由經(jīng)濟(jì)體的科研項(xiàng)目慷慨解囊。軍方亦擁有獨(dú)立的大型研究實(shí)驗(yàn)室，然而其大部分研究成果從未公之于眾。盡管如此，目前披露的成果也足以令人驚嘆不已，智能型戰(zhàn)斗機(jī)器人、自動(dòng)汽車、植入電腦芯片的動(dòng)物等等令人聯(lián)想起扣人心弦的科幻電影——這一切都有可能在未來的高科技戰(zhàn)場(chǎng)上大顯身手。目前，多足仿生機(jī)器人的研究基本上是基于模仿自然界中昆蟲的運(yùn)動(dòng)步態(tài)（如螞蟻）來設(shè)計(jì)的，通常都會(huì)選擇周期規(guī)則步態(tài)作為仿生多足機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃依據(jù)。雖然該類多足仿生機(jī)器人的腳具有較大的自由度，但是其控制起來較為煩瑣，并且不能精確的定位。1.3課題研究內(nèi)容上海交通大學(xué)測(cè)控技術(shù)與儀器系的張濤、顏國正等學(xué)者在2006年提出一種微型的六足機(jī)器人新結(jié)構(gòu)[2]，其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖1.1。圖1.1機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖機(jī)器人模仿昆蟲爬行的腳的運(yùn)動(dòng)方式，將6只足分為兩組，每組3個(gè)等邊分布在外接圓半徑為R的正三角形3個(gè)頂點(diǎn)上，機(jī)器人在行走過程中，兩組足交替支撐。兩組足中的任一組三足可獨(dú)立支撐起整個(gè)機(jī)器人身體，機(jī)器人重心始終落在A組或B組三足的三角形區(qū)域內(nèi)，因此在平面爬行中沒有傾覆的危險(xiǎn)。機(jī)器人具有獨(dú)立的直行和轉(zhuǎn)彎機(jī)制，二者可在各自的允許范圍內(nèi)以任意方式結(jié)合，這就使得機(jī)器人的爬行十分靈活。本文在此基礎(chǔ)上獨(dú)立設(shè)計(jì)和加工微型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)：部件A、B組足由特殊的驅(qū)動(dòng)器接成機(jī)器人主體，并且以單片機(jī)為核心設(shè)計(jì)機(jī)器人的控制電路，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的無限遙控、智能行走[3]。2機(jī)械結(jié)構(gòu)與芯片簡(jiǎn)介2.1機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)圖2.1是本文設(shè)計(jì)和加工的微型六足爬行機(jī)器人的三維結(jié)構(gòu)示意圖。其中2、4、6分別為轉(zhuǎn)動(dòng)、豎直、水平驅(qū)動(dòng)舵機(jī)，只要控制這三個(gè)舵機(jī)就可以控制上板和下板相對(duì)上下、前后、水平面轉(zhuǎn)動(dòng)。1—上板2—轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)3—豎直移動(dòng)排齒4—豎直移動(dòng)舵機(jī)和齒輪5—水平移動(dòng)排齒6—水平移動(dòng)舵機(jī)和齒輪7—下板8—上板足9—下板足10—水平定位齒輪圖2.1機(jī)器人機(jī)構(gòu)圖2.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)原理機(jī)器人6只足分別均分布在兩個(gè)等邊三角形的頂點(diǎn)上[4]。機(jī)器人在行走過程中，兩組足交替支撐。兩組足中的任一組三足可獨(dú)立支撐起整個(gè)機(jī)器人身體，機(jī)器人重心始終落在A組或B組三足的三角形區(qū)域內(nèi)，因此在平面爬行中沒有傾覆的危險(xiǎn)。圖2.2機(jī)器人組合圖如圖1.3所示，通過上下兩組腳的相互運(yùn)動(dòng)就可以滿足機(jī)器人多方位移動(dòng)的需要：即上下板前后相互交替著地實(shí)現(xiàn)前后運(yùn)動(dòng)；上下板以三角形中點(diǎn)為軸相互轉(zhuǎn)動(dòng)交替著地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)如圖2.3及2.4所示。圖2.3機(jī)器人水平移動(dòng)示意圖圖2.4機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)示意圖2.3驅(qū)動(dòng)裝置選擇本文設(shè)計(jì)的微型六足爬行機(jī)器人采用了三個(gè)個(gè)舵機(jī)分別對(duì)直線驅(qū)動(dòng)器、轉(zhuǎn)角驅(qū)動(dòng)器以及垂直驅(qū)動(dòng)器來進(jìn)行精確控制。舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器[5]。它接收一定的控制信號(hào),輸出一定的角度,適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。舵機(jī)定位精確、輸出力矩較大、尺寸滿足要求，作為本設(shè)計(jì)的力驅(qū)動(dòng)部件十分理想。以日本FUTABA-S3003型舵機(jī)為例,圖2.5是FUTABA-S3003型舵機(jī)的內(nèi)部電路。圖2.5FUTABA-S3003型舵機(jī)的內(nèi)部電路舵機(jī)的工作原理是：PWM信號(hào)由接收通道進(jìn)入信號(hào)解調(diào)電路BA6688L的12腳進(jìn)行解調(diào)，獲得一個(gè)直流偏置電壓。該直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差由BA6688的3腳輸出。該輸出送入電機(jī)驅(qū)動(dòng)集成電路BAL6686，以驅(qū)動(dòng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器Rw1旋轉(zhuǎn)，直到電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng).舵機(jī)的控制信號(hào)是PWM信號(hào)，利用占空比的變化改變舵機(jī)的位置。標(biāo)準(zhǔn)的舵機(jī)有3條導(dǎo)線，分別是：電源線、地線、控制線，如圖2.6所示。電源線和地線用于提供舵機(jī)內(nèi)部的直流電機(jī)和控制線路所需的能源，電壓通常介于4～6V，一般取5V，以便給舵機(jī)供電的電源應(yīng)能提供足夠的功率[6]?？刂凭€的輸入是一個(gè)寬度可調(diào)的周期性方波脈沖信號(hào)，方波脈沖信號(hào)的周期為20ms（即頻率為50Hz)。當(dāng)方波的脈沖寬度改變時(shí)，舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的角度發(fā)生改變，角度變化與脈沖寬度的變化成正比。某型舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)角與輸入信號(hào)的脈沖寬度之間的關(guān)系如圖2.7所示。圖2.6標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)示意圖圖2.7舵機(jī)的輸出軸轉(zhuǎn)角與輸入信號(hào)的脈沖寬度之間的關(guān)系綜合各方面考慮，選用的舵機(jī)為TOWERPRO，型號(hào)為SG90。其主要技術(shù)參數(shù)如下：外形尺寸：22*11.5*27mm重量：9g參數(shù)：無負(fù)載速度0.12/60度(4.8V)堵轉(zhuǎn)扭矩：1.6Kg/厘米(4.8V)使用溫度:-30攝氏度+60攝氏度使用電壓：4-6V死區(qū)電壓:3.0V-5.0V2.4機(jī)器人實(shí)物圖圖2.8機(jī)器人實(shí)物圖2.5硬件結(jié)構(gòu)介紹本文為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的無線控制，分別設(shè)計(jì)了無線發(fā)射模塊和無線接收模塊。無線發(fā)射模塊采用了串口通訊來傳遞上位機(jī)到機(jī)器人的信號(hào)，并經(jīng)過單片機(jī)識(shí)別把信號(hào)通過編碼芯片PT2262編碼后進(jìn)行無線發(fā)射,無線接收模塊接受后通過解碼芯片PT2272解碼并把控制信號(hào)傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)，識(shí)別后控制三個(gè)舵機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)和轉(zhuǎn)向。串口無線發(fā)射模塊無線通訊無線接收模塊89S51單片機(jī)編碼解碼串口無線發(fā)射模塊無線通訊無線接收模塊89S51單片機(jī)編碼解碼89S51單片機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)舵機(jī)豎直移動(dòng)舵機(jī)水平移動(dòng)舵機(jī)圖2.9硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖2.6單片機(jī)芯片介紹AT89S51是美國ATMEL公司生產(chǎn)的低功耗，高效能CMOS8位單片機(jī)，片內(nèi)含有4kbytes的可系統(tǒng)編程的Flash只讀程序存儲(chǔ)器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)8051指令系統(tǒng)及引腳[7]。它集Flash程序存儲(chǔ)器既可在線編程（ISP）也可用傳統(tǒng)方法進(jìn)行編程及通用8位微處理器于單片機(jī)芯片中，ATMEL公司的功能強(qiáng)大，低價(jià)位AT89S51單片機(jī)可以提供許多高性價(jià)比的應(yīng)用場(chǎng)合，可靈活應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域。AT89S51的主要性能參數(shù)如下：與MCS—51產(chǎn)品指令系統(tǒng)完全兼容4K字節(jié)在系統(tǒng)編程（ISP）Flash閃速存儲(chǔ)器1000次檫寫周期4.0—5.5V的工作電壓范圍全靜態(tài)工作模式：0Hz—33MHz三級(jí)程序加密鎖128×8字節(jié)內(nèi)部RAM32個(gè)可編程I/O口2個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器6個(gè)中斷源全雙工串行UART通道低功耗空閑喝掉電模式中斷可從空閑模式喚醒系統(tǒng)看門狗（WDT）及雙數(shù)據(jù)指針掉電標(biāo)識(shí)和快速編程特性圖2.10AT89S51單片機(jī)靈活的在系統(tǒng)編程(ISP—字節(jié)或頁寫模式)圖2.11方框圖引腳功能說明：Vcc：電源電壓GND：地P0口：P0口是一組8位漏極開路型雙向I/O口，也即地址/數(shù)據(jù)總線復(fù)用口，作為輸出口用時(shí)，每位能驅(qū)動(dòng)8個(gè)TTL邏輯門電路，對(duì)端口寫“1”可作為高阻抗輸入端用。訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器或程序存儲(chǔ)器時(shí)，這組口線分時(shí)轉(zhuǎn)換地址（低8位）和數(shù)據(jù)總線復(fù)用，在訪問期間激活內(nèi)部上拉電阻。P1口：P1是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P1的輸出緩沖級(jí)可驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）4個(gè)TTL邏輯門電路。對(duì)端口寫“1”，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉倒高電平，此時(shí)可作輸入口。作輸入口使用時(shí)，因?yàn)閮?nèi)部存在上拉電阻，某個(gè)引腳被外部信號(hào)拉低時(shí)會(huì)輸出一個(gè)電流。圖2.12P1口特殊功能P2口：P2是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2的輸出緩沖級(jí)可驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）4個(gè)TTL邏輯門電路。對(duì)端口寫“1”，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時(shí)可作為輸入口，作輸入口使用時(shí)，因?yàn)閮?nèi)部存在上拉電阻，某個(gè)引腳被外部信號(hào)拉低時(shí)會(huì)輸出一個(gè)電流。在訪問外部程序存儲(chǔ)器或16位地址的外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，P2口線上的內(nèi)容在整個(gè)訪問期間不改變。P3口：P3口是一組帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P3的輸出緩沖級(jí)可驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）4個(gè)TTL邏輯門電路。對(duì)端口寫“1”，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時(shí)可作為輸入口，作輸入口使用時(shí)，因?yàn)閮?nèi)部存在上拉電阻，某個(gè)引腳被外部信號(hào)拉低時(shí)會(huì)輸出一個(gè)電流。圖2.13P3口特殊功能RST：復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器工作時(shí)，RST引腳出現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器周期以上高電平講師單片機(jī)復(fù)位。WDT溢出將使該引腳輸出高電平，設(shè)置SFRAUXR的DISRTO位（地址8EH）可打開或關(guān)閉該功能。DISRTO位缺省為RESET輸出高電平打開狀態(tài)。EA/VPP：外部訪問允許。欲使CPU僅訪問外部程序存儲(chǔ)器，EA端必須保持低電平。若EA端為高電平，CPU則執(zhí)行內(nèi)部程序存儲(chǔ)器中的指令。XTAL1：振蕩器反相放大器及內(nèi)部時(shí)鐘發(fā)生器的輸入端。XTAL2：振蕩器反相放大器的輸出端。51系列單片機(jī)的集成了兩個(gè)可編程的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，即定時(shí)/計(jì)數(shù)器0和1，簡(jiǎn)稱T0和T1，有4種工作方式可供選擇。單片機(jī)內(nèi)部通過專用寄存器TMOD、TCON來設(shè)置定時(shí)/計(jì)數(shù)器工作的參數(shù)，例如方式選擇、定時(shí)計(jì)數(shù)選擇、運(yùn)行控制、溢出標(biāo)志、觸發(fā)方式等控制字。定時(shí)器/計(jì)數(shù)器結(jié)構(gòu)如圖2.14所示，其核心是一個(gè)16位的加1計(jì)數(shù)器。其中，16位的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器T0由2個(gè)8位計(jì)數(shù)器TH0和TL0構(gòu)成，16位的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器T1由2個(gè)8位計(jì)數(shù)器TH1和TL1構(gòu)成。另外，寄存器TMOD主要用于指定各定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的功能和工作模式；寄存器TCON用于控制定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的啟動(dòng)和停止計(jì)數(shù)，同時(shí)也設(shè)置定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的狀態(tài)。圖2.14定時(shí)器/計(jì)數(shù)器結(jié)構(gòu)示意圖TMOD寄存器用于定義T0和T1的工作方式和4種工作模式，其單元地址為89H。定時(shí)器/計(jì)數(shù)器0和1的方式控制寄存器TMOD，如圖2.15所示。其中，低4位用于控制T0，高4位用于控制T1，兩部分操作和含義完全相同。圖2.15方式控制寄存器TMOD寄存器TCON的功能是在定時(shí)器溢出時(shí)設(shè)定標(biāo)志位，并控制定時(shí)器的運(yùn)行、停止和中斷請(qǐng)求。寄存器TCON的單元地址為88H。中斷控制寄存器TCON的組成，如圖2.16所示。其包含3個(gè)部分，TF1和TR1位用于控制T1，TF0和TR0位用于控制T0，其它的為中斷控制。圖2.16控制寄存器TCON單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器是加法計(jì)數(shù)，其在計(jì)數(shù)溢出時(shí)才申請(qǐng)中斷。為了實(shí)現(xiàn)自定義的計(jì)數(shù)值或定時(shí)值，需要從計(jì)數(shù)最大值計(jì)算得出需要設(shè)置的初值。在不同的工作模式中，計(jì)數(shù)最大值不同，可以為213、216和218。假設(shè)計(jì)數(shù)最大值為MAX，則初值X計(jì)算方法如下：在計(jì)數(shù)方式下，X=MAX-計(jì)數(shù)值。在定時(shí)方式下，X=MAX-定時(shí)值/T。式中T為單片機(jī)的計(jì)數(shù)周期，也就是單片機(jī)的機(jī)器周期。例如，當(dāng)單片機(jī)的機(jī)器周期T=0.5μs時(shí)，如果定時(shí)器/計(jì)數(shù)器工作于模式0，MAX=213x0.5μs=4.096ms；如果定時(shí)器/計(jì)數(shù)器工作于模式1，則最大定時(shí)值為MAX=216x0.5μs=32.768ms。單片機(jī)的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器是可編程控制的，在使用之前需要先通過如下步驟進(jìn)行初始化：指定定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的工作模式，通過賦值TMOD寄存器來實(shí)現(xiàn)。裝入定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的初值，通過賦值TH0、TL0或TH1、TL1來實(shí)現(xiàn)。啟動(dòng)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器中斷，通過賦值IE來實(shí)現(xiàn)。如果程序中不使用中斷，則可以省略此步驟。啟動(dòng)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，通過置位TR0、TR1來實(shí)現(xiàn)。置位后，定時(shí)器/計(jì)數(shù)器將按規(guī)定的工作模式和初值進(jìn)行計(jì)數(shù)或開始定時(shí)。單片機(jī)與上位機(jī)（電腦）可以通過串口進(jìn)行通訊，使用MAX232進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換，MAX232芯片如圖2.18所示。圖2.18MAX232芯片2.7編碼解碼芯片介紹PT2262/2272是臺(tái)灣普城公司生產(chǎn)的一種CMOS工藝制造的低功耗低價(jià)位通用編解碼電路，PT2262/2272最多可有12位(A0-A11)三態(tài)地址端管腳(懸空,接高電平,接低電平),任意組合可提供531441種地址碼,PT2262最多可有6位(D0-D5)數(shù)據(jù)端管腳,設(shè)定的地址碼和數(shù)據(jù)碼從17腳串行輸出，可用于無線遙控發(fā)射電路[8】。如圖2.19所示，編碼芯片PT2262發(fā)出的編碼信號(hào)由：地址碼、數(shù)據(jù)碼、同步碼組成一個(gè)完整的碼字，解碼芯片PT2272接收到信號(hào)后，其地址碼經(jīng)過兩次比較核對(duì)后，VT腳才輸出高電平，與此同時(shí)相應(yīng)的數(shù)據(jù)腳也輸出高電平，如果發(fā)送端一直按住按鍵，編碼芯片也會(huì)連續(xù)發(fā)射。當(dāng)發(fā)射機(jī)沒有按鍵按下時(shí)，PT2262不接通電源，其17腳為低電平，所以315MHz的高頻發(fā)射電路不工作，當(dāng)有按鍵按下時(shí)，PT2262得電工作，其第17腳輸出經(jīng)調(diào)制的串行數(shù)據(jù)信號(hào)，當(dāng)17腳為高電平期間315MHz的高頻發(fā)射電路起振并發(fā)射等幅高頻信號(hào)，當(dāng)17腳為低平期間315MHz的高頻發(fā)射電路停止振蕩，所以高頻發(fā)射電路完全收控于PT2262的17腳輸出的數(shù)字信號(hào)，從而對(duì)高頻電路完成幅度鍵控（ASK調(diào)制）相當(dāng)于調(diào)制度為100％的調(diào)幅。圖2.19PT2262示意圖表2.1PT2262引腳功能名稱管腳說明A0-A111-8、10-13地址管腳,用于進(jìn)行地址編碼,可置為“0”,“1”,“f”(懸空),D0-D57-8、10-13數(shù)據(jù)輸入端，有一個(gè)為“1”即有編碼發(fā)出，內(nèi)部下拉Vcc18電源正端（＋）Vss9電源負(fù)端（－）TE14編碼啟動(dòng)端，用于多數(shù)據(jù)的編碼發(fā)射，低電平有效；OSC116振蕩電阻輸入端，與OSC2所接電阻決定振蕩頻率；OSC215振蕩電阻振蕩器輸出端；Dout17編碼輸出端（正常時(shí)為低電平）在具體的應(yīng)用中，外接振蕩電阻可根據(jù)需要進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)，阻值越大振蕩頻率越慢，編碼的寬度越大，發(fā)碼一幀的時(shí)間越長。圖2.20PT2272示意圖表2.2PT2272引腳功能名稱管腳說明A0-A111-8、10-13地址管腳,用于進(jìn)行地址編碼,可置為“0”,“1”,“f”(懸空),必須與2262一致,否則不解碼D0-D57-8、10-13地址或數(shù)據(jù)管腳,當(dāng)做為數(shù)據(jù)管腳時(shí)Vcc18電源正端（＋）Vss9電源負(fù)端（－）DIN14數(shù)據(jù)信號(hào)輸入端，來自接收模塊輸出端OSC116振蕩電阻輸入端，與OSC2所接電阻決定振蕩頻率；OSC215振蕩電阻振蕩器輸出端；VT17解碼有效確認(rèn)輸出端（常低）解碼有效變成高電平3控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1上位機(jī)控制3.1.1程序語言及串口通訊本文在上位機(jī)（即計(jì)算機(jī)）上使用VB語言編寫控制程序與人際交互界面，該語言是由美國微軟公司于1991年開發(fā)的一種可視化的、面向?qū)ο蠛筒捎檬录?qū)動(dòng)方式的結(jié)構(gòu)化高級(jí)程序設(shè)計(jì)語言，可用于開發(fā)Windows環(huán)境下的各類應(yīng)用程序。它簡(jiǎn)單易學(xué)、效率高，且功能強(qiáng)大可以與Windows專業(yè)開發(fā)工具SDK相媲美[9]。在VisualBasic環(huán)境下，利用事件驅(qū)動(dòng)的編程機(jī)制、新穎易用的可視化設(shè)計(jì)工具，使用Windows內(nèi)部的廣泛應(yīng)用程序接口（API）函數(shù)，動(dòng)態(tài)鏈接庫（DLL）、對(duì)象的鏈接與嵌入（OLE）、開放式數(shù)據(jù)連接（ODBC）等技術(shù)，可以高效、快速地開發(fā)Windows環(huán)境下功能強(qiáng)大、圖形界面豐富的應(yīng)用軟件系統(tǒng)。本文通過串口實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與控制器的信號(hào)傳遞，串口即"串行通信"是指外設(shè)和計(jì)算機(jī)間使用一根數(shù)據(jù)信號(hào)線,數(shù)據(jù)在一根數(shù)據(jù)信號(hào)線上按位進(jìn)行傳輸，每一位數(shù)據(jù)都占據(jù)一個(gè)固定的時(shí)間長度。這種通信方式使用的數(shù)據(jù)線少，在遠(yuǎn)距離通信中可以節(jié)約通信成本，當(dāng)然，其傳輸速度比并行傳輸慢。相比之下，由于高速率的要求，處于計(jì)算機(jī)內(nèi)部的CPU與串口之間的通訊仍然采用并行的通訊方式，所以串行口的本質(zhì)就是實(shí)現(xiàn)CPU與外圍數(shù)據(jù)設(shè)備的數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換（或者稱為串并轉(zhuǎn)換器），即當(dāng)數(shù)據(jù)從外圍設(shè)備輸入計(jì)算機(jī)時(shí)，數(shù)據(jù)格式由位(bit)轉(zhuǎn)化為字節(jié)數(shù)據(jù)；反之，當(dāng)計(jì)算機(jī)發(fā)送下行數(shù)據(jù)到外圍設(shè)備時(shí)，串口又將字節(jié)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為位數(shù)據(jù)。VB語言中為設(shè)計(jì)者封裝了一種控件以方便用戶進(jìn)行串口操作，該控件即為mscomm.vbx。mscomm.vbx通信控件可直接從vb的toolbox中加入窗體form，即可用其進(jìn)行通信[10]。使用MSCOMM控件主要是通過事件來處理串行口的交互，即當(dāng)數(shù)據(jù)到達(dá)時(shí)，控件的OnComm的事件就會(huì)來捕獲或處理這些通訊事件。而OnComm事件也可以用來捕獲和處理通訊錯(cuò)誤。在實(shí)際應(yīng)用中，一個(gè)MSCOMM控件就對(duì)應(yīng)一個(gè)串行口，所以如果要處理多個(gè)串行口的話，必須有相應(yīng)數(shù)量的控件與之對(duì)應(yīng)。此控件的主要屬性：CommPort：設(shè)置或者返回串行端口號(hào)Settings：用來設(shè)置和返回波特率，奇偶校驗(yàn)，數(shù)據(jù)位和結(jié)束位PortOpen：設(shè)置或者返回通訊端口的狀態(tài)，也可以打開和關(guān)閉一個(gè)端口Input：從接受緩沖區(qū)里獲取或刪除數(shù)據(jù)Output：給發(fā)送緩沖區(qū)里寫數(shù)據(jù)3.1.2人機(jī)交互界面上位機(jī)在整個(gè)系統(tǒng)中起著統(tǒng)籌發(fā)號(hào)施令的作用，它實(shí)現(xiàn)的功能為：根據(jù)操作員發(fā)出的直接命令或間接命令計(jì)算編譯出傳送給機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)。圖3.1是本設(shè)計(jì)的控制軟件界面：圖3.1控制界面對(duì)窗體各控件進(jìn)行初始化：subform-load()mport=1'選用com1串行口mscomm1.settings="2400，n8，1"'波特率2400，8位數(shù)據(jù)位1位停止位mscomm1.inputlen=0'input將讀取接收緩沖區(qū)的全部內(nèi)容mscomm1.inbuffersize=1024'設(shè)置接收緩沖區(qū)的字節(jié)長度mscomm1.portopen=true'打開通信口mscomm1.inbuffercount=0'清除發(fā)送緩沖區(qū)數(shù)據(jù)mscomm1.outbuffercount=0'清除接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)eval=100'設(shè)置ls定時(shí)間隔，使遙測(cè)命令每隔ls發(fā)送1次command-pressed=false'命令按鈕為未激活狀態(tài)during-periodic=false'周期性命令數(shù)據(jù)傳輸尚未開始during-nonperiodic=false'非周期性命令數(shù)據(jù)傳輸尚未開始endsub通過點(diǎn)擊每個(gè)按鈕實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的不同控制只需編寫觸發(fā)命令按鈕的單擊事件即可，下面以自動(dòng)演示控制為例：PrivateSub自動(dòng)演示_Click()MSComm1.Output=">"'串口輸出">"的ASCⅡ編碼state="機(jī)器人自動(dòng)動(dòng)作！"'賦值機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)變量stateTimer2.Enabled=True'激活定時(shí)器2Text1.Text="傳送指令中……"'更新最新發(fā)送指令指示Form1.Enabled=False'窗體無效，防止指令過于密集EndSub定時(shí)器控件計(jì)時(shí)到點(diǎn)事件：PrivateSubTimer1_Timer()Text1.Text=state'更新最新發(fā)送指令指示Form1.Enabled=True'激活窗體有效Timer1.Enabled=False'關(guān)閉計(jì)時(shí)器EndSub3.2基于無線的智能控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框如圖3.2所示：上位機(jī)驅(qū)動(dòng)垂直舵機(jī)89S51單片機(jī)水平舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)PT2262編碼PT2272解碼串口通訊無線通訊上位機(jī)驅(qū)動(dòng)垂直舵機(jī)89S51單片機(jī)水平舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)PT2262編碼PT2272解碼串口通訊無線通訊圖3.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖3.2.1無線發(fā)射模塊無線發(fā)射模塊主要由三部分組成：電平轉(zhuǎn)換、89S51單片機(jī)、編碼芯片及其無線電發(fā)射,如圖3.3：89S51單片機(jī)89S51單片機(jī)串口信號(hào)經(jīng)MAX232電平轉(zhuǎn)換PT2262I/O端口I/O端口圖3.3無線發(fā)射模塊示意圖由于計(jì)算機(jī)串口信號(hào)的高低電平與單片機(jī)識(shí)別的高低電平是不相同的，所以本設(shè)計(jì)使用了芯片MAX232進(jìn)行電平轉(zhuǎn)化，以便單片機(jī)接收到來自計(jì)算機(jī)的8位（即一字節(jié)）信號(hào)。圖3.4無線發(fā)射模塊電路圖表3.1單片機(jī)I/O口分配單片機(jī)I/O口分配P2.0編碼芯片PT2262的引腳D0P2.1編碼芯片PT2262的引腳D1P2.2編碼芯片PT2262的引腳D2P2.3編碼芯片PT2262的引腳D3P2.7編碼芯片PT2262使能端TEP3.0串口通訊接收RXDP3.1串口通訊發(fā)送TXD串口通訊使用的波特率為2400，而單片機(jī)是通過定時(shí)器來同步接收串口通訊的。因此對(duì)單片機(jī)程序初始化如下：ORG 00HSTART: MOV SP,#60H;初始化堆棧指針 MOV SCON,#50H;設(shè)置UART屬性：MODE1SM1=1REN=1 MOV TMOD,#20H;設(shè)置第一個(gè)定時(shí)器模式：MODE2 MOV TH1,#0F4H;設(shè)置串口通訊波特率為2400 SETB TR1;激活第一個(gè)定時(shí)器89S51單片機(jī)有專門用于存放串口數(shù)據(jù)的寄存器以及指示串口接收完成與否的狀態(tài)字，編程如圖3.5。YY開始接收計(jì)算機(jī)串口數(shù)據(jù)已接收完一字節(jié)數(shù)據(jù)？接收字節(jié)=？指令1#指令2#指令14#指令15#……發(fā)送指令N圖3.5發(fā)射模塊程序流程圖WRITE:JBCRI,READ ;判斷單片機(jī)是否已經(jīng)接收完一字節(jié)數(shù)據(jù)JMPWRITE ;未接受完一字節(jié)數(shù)據(jù)向上跳轉(zhuǎn)繼續(xù)接收READ:CLRTI;清除T1MOVA,SBUF;將緩存中串口接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移到AMOVR7,A;將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移到寄存器R7CALLDELAY;延遲單片機(jī)接收的數(shù)據(jù)是來自計(jì)算機(jī)的一字節(jié)信號(hào)（即ASCII編碼），因此單片機(jī)需要把計(jì)算機(jī)的信號(hào)轉(zhuǎn)變成下一個(gè)模塊識(shí)別的指令以便先一個(gè)模塊識(shí)別。程序如下：SCAN:MOVA,R7;數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)移 CLR CSUBBA,#49;接收的信號(hào)(ASCII碼)減去49JZCHAN1;判斷跳轉(zhuǎn)CHAN1MOVA,R7 CLR CSUBBA,#50JZCHAN2;判斷跳轉(zhuǎn)CHAN2MOVA,R7 CLR C…………RESET: CALL DELAY;延遲 JMP WRITE;跳轉(zhuǎn)WRITE…………CHAN1:SETBP2.0CLRP2.1CLRP2.2CLRP2.3;重置4位指令CPLP2.7;使能編碼芯片PT2262CALL DELAYCPLP2.7;關(guān)閉編碼JMPRESET;跳轉(zhuǎn)至RESETCHAN2:SETBP2.0CLRP2.1CLRP2.2SETBP2.3;重置4位指令CPLP2.7;使能編碼芯片PT2262CALL DELAYCPLP2.7;關(guān)閉編碼JMPRESET;跳轉(zhuǎn)至RESET…………END3.2.2無線接收模塊無線接收模塊也主要由三部分組成：解碼芯片及其無線電接收、信號(hào)運(yùn)放、89S51單片機(jī)，如圖3.6。PT2272PT2272運(yùn)放89S51單片機(jī)垂直、水平和轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)圖3.6無線接收模塊示意圖鑒于使單片機(jī)信號(hào)接收更加穩(wěn)定，特別在解碼后對(duì)信號(hào)進(jìn)行放大，以便信號(hào)能夠正常被識(shí)別。電路如圖3.7所示。圖3.7無線接收模塊電路圖表3.2單片機(jī)I/O口分配單片機(jī)I/O口分配P1.0經(jīng)放大的解碼芯片PT2272信號(hào)通道D0P1.1經(jīng)放大的解碼芯片PT2272信號(hào)通道D1P1.2經(jīng)放大的解碼芯片PT2272信號(hào)通道D2P1.3經(jīng)放大的解碼芯片PT2272信號(hào)通道D3P2.2轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)控制線P2.6豎直舵機(jī)控制線P2.7水平舵機(jī)控制線為了方便對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制，在無線接收模塊中使用C51語言進(jìn)行編程，程序頭文件如下：#include<reg51.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintuinta,b,c,d,order;/*a,b,c,d為中間變量,order指示中斷順序*//*以下定義輸出管腳*/sbitP10=P1^0;sbitP11=P1^1;sbitP12=P1^2;sbitP13=P1^3;//4位指令sbitP22=P2^2;//轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)控制線sbitP26=P2^6;//豎直舵機(jī)控制線sbitP27=P2^7;//水平舵機(jī)控制線因?yàn)槎鏅C(jī)的控制信號(hào)是PWM波，89S51有16位內(nèi)部計(jì)數(shù)器，本設(shè)計(jì)就用它來產(chǎn)生周期20ms的脈沖信號(hào)，并且根據(jù)需要改變輸出脈寬。程序如下：voidtimer0(void)interrupt1using1{P26=!P26;/*輸出取反*/c=20000-c;/*20000代表20ms，為一個(gè)周期的時(shí)間*/TH0=-(c/256);TL0=-(c%256);/*重新定義計(jì)數(shù)初值*/}/*定時(shí)器1，控制轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)控制線，輸出引腳為P22*/voidtimer1(void)interrupt3using1{switch(order)/*判斷是控制豎直舵機(jī)或是控制水平舵機(jī)*/{case(0): P27=!P27;break; case(1):P22=!P22; break;}d=20000-d;TH1=-(d/256);TL1=-(d%256);}單片機(jī)的晶振頻率為12M，一個(gè)時(shí)鐘周期為12個(gè)晶振周期，正好是1/1000ms，計(jì)數(shù)器每隔1/1000ms計(jì)一次數(shù)。以計(jì)數(shù)器1為例，先設(shè)定脈寬的初始值，程序中初始為1.5ms，設(shè)定計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)初始值為c，并置輸出p22為高位。當(dāng)計(jì)數(shù)結(jié)束時(shí)，觸發(fā)計(jì)數(shù)器溢出中斷函數(shù)，就是voidtimer0(void)interrupt1using1，在子函數(shù)中，改變輸出p22為反相（此時(shí)跳為低位），在用20000（代表20ms周期）減去高位用的時(shí)間c，就是本周期中低位的時(shí)間，c=20000-c，，直到定時(shí)器再次產(chǎn)生溢出中斷，重復(fù)上一過程。程序流程圖如圖3.8所示。程序初始化程序初始化P2口接收無線模塊指令指令=？動(dòng)作1#單片機(jī)輸出響應(yīng)PWM控制舵機(jī)動(dòng)作2#動(dòng)作14#動(dòng)作15#……圖3.8無線接收模塊流程圖把機(jī)器人的每個(gè)動(dòng)作，即前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)封裝成一個(gè)子函數(shù)，以便在主程序中進(jìn)行調(diào)用。下面以前進(jìn)子函數(shù)為例：voidforward(inta0,inta1,intb0,intb1)//形參傳遞機(jī)器人前進(jìn)距離{P26=1;//置豎直控制信號(hào)為高電平a=a0;c=a;TH0=-(a/256);TL0=-(a%256);TR0=1;//啟動(dòng)定時(shí)器1delay50ms(25);//延時(shí)，通過定時(shí)器不斷提供控制信號(hào)TR0=0;//關(guān)閉定時(shí)器1P27=1;//置水平控制信號(hào)為高電平order=0;//置控制信號(hào)順序b=b0;d=b;TH1=-(b/256);TL1=-(b%256);TR1=1;//啟動(dòng)定時(shí)器2delay50ms(25);TR1=0;//關(guān)閉定時(shí)器2P26=1;a=a1;c=a;TH0=-(a/256);TL0=-(a%256);TR0=1;delay50ms(25);TR0=0;P27=1;order=0;b=b1;d=b;TH1=-(b/256);TL1=-(b%256);TR1=1;delay50ms(25);TR1=0;}主程序即識(shí)別由無線發(fā)射模塊傳送過來的指令：main(){EA=1;ET0=1;ET1=1;EX0=1;EX1=1;//程序初始化TMOD=0x11;//設(shè)初值PX0=0;PX1=0;PT1=1;PT0=1;//設(shè)定中斷優(yōu)先級(jí)while(1){If(P10==1&&P11==1&&P12==1&&P13==1)//默認(rèn)指令{stop(960,2700,2200);}//調(diào)用子函數(shù)elseif(P10==1&&P11==0&&P12==0&&P13==0)//前進(jìn)指令{forward(2000,960,900,2700);}elseif(P10==0&&P11==1&&P12==0&&P13==0)//左轉(zhuǎn)指令{left(2000,960,1700,2200);}…………elseif(P10==0&&P11==1&&P12==1&&P13==0)//右轉(zhuǎn)指令{right(2000,960,2040,2200);}else{stop(960,2700,2200);}}}4結(jié)論根據(jù)上述原理和設(shè)計(jì)方案，作者完成了新型六足機(jī)器人的制作，實(shí)物如圖4.1所示。圖4.1機(jī)器人實(shí)物圖控制結(jié)果表明：無線控制效果穩(wěn)定，機(jī)器人能在單片機(jī)控制下自動(dòng)完成一系列指定動(dòng)作。機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)與轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的合理、有效結(jié)合，轉(zhuǎn)向角度、角速度可控，直線行進(jìn)步距、速度可調(diào)，行動(dòng)靈活可靠。但轉(zhuǎn)彎不夠精準(zhǔn)，原地轉(zhuǎn)一圈后不能嚴(yán)格繼續(xù)原來的行進(jìn)方向；行進(jìn)距離也不能嚴(yán)格保證，不能精確地直行指定的距離。分析其原因主要是：零件的加工精度不夠，如齒輪的中心距不能嚴(yán)格保證，導(dǎo)致齒輪與齒輪、齒輪與齒條嚙合不理想，進(jìn)而在每一步產(chǎn)生誤差。參考文獻(xiàn)[1].徐小云,顏國正.六足移動(dòng)式微型仿生機(jī)器入的研究.【J】．機(jī)器入，2002[2].徐小云,顏國正,丁國清．微型六足仿生機(jī)器人及其三角步態(tài)的研究，2002[3].蔣新松．機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論【M】．沈陽：遼寧科學(xué)技術(shù)出版社，1994[4].[5].ZushuLi.HumanSimulatingIntelligentControlandit’sApplicationtoSwinging-upofCart-pendulum[6].周立功.ARM嵌入式系統(tǒng)基礎(chǔ)教程.北京航空航天大學(xué)出版社,2005[7].吳華波等.基于AT89C2051的多路舵機(jī)控制器設(shè)計(jì).2006[8].顏國正等.新型微型六足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理及控制程序.2006[9].韓建海等.基于PIC單片機(jī)的六足機(jī)器人制作.2003[10].武鋒.PIC系列單片機(jī)的開發(fā)應(yīng)用技術(shù),2000[11].方建軍等.基于PIC單片機(jī)控制的智能玩具機(jī)器人,2003[12].文引強(qiáng)等.噴墨繪圖機(jī)噴頭小車的驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì),2002致謝在我的畢業(yè)論文將要完成之際，我要衷心感謝我的指導(dǎo)老師郭亮老師。在課題進(jìn)行的過程中，老師以飽滿的智慧、淵博的知識(shí)給予我啟示和教誨，在我遇到難題時(shí)給予我許多幫助，讓我的畢業(yè)設(shè)計(jì)能夠順利的進(jìn)行，在這里對(duì)他的精心指導(dǎo)和幫助表示衷心的感謝。四年大學(xué)本科的學(xué)習(xí)生活即將結(jié)束，回顧在學(xué)校學(xué)習(xí)的這段日子里，這里濃厚的學(xué)習(xí)氛圍和良好的科研環(huán)境給我留下了深刻的印象，各位老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的工作精神，同學(xué)們的勤奮好學(xué)和團(tuán)結(jié)互助的學(xué)習(xí)態(tài)度在我將來的人生中都是一種教育。我非常慶幸自己能在這個(gè)充滿朝氣的集體中生活和學(xué)習(xí)。謝謝!基于C8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量儀的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量儀的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動(dòng)譯碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)基于Cyg