機(jī)器人技術(shù)B試卷

PAGEPAGE4課程名稱:機(jī)器人技術(shù)東北大學(xué)繼續(xù)教育學(xué)院機(jī)器人技術(shù)試卷（作業(yè)考核線上）B卷學(xué)習(xí)中心：院校學(xué)號：姓名（共5頁）總分題號一二三四五六七八九十得分一、選擇題（4選1，多于4個的為多選題；共20分，每小題2分）打1．一個剛體在空間運(yùn)動具有幾個自由度？ 1)．3個 2)．4個 3)．5個 4)．6個2．運(yùn)動學(xué)正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換：（4）1)．從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換2)．從操作空間到迪卡爾空間的變換3)．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換4)．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換√3．對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的 1)．關(guān)節(jié)角2)．桿件長度3)．橫距√4)．扭轉(zhuǎn)角4．動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的哪兩部分聯(lián)系起來。（2）1)．傳感器與控制2)．運(yùn)動與控制√ 3)．結(jié)構(gòu)與運(yùn)動4)．傳感系統(tǒng)與運(yùn)動 5．為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時： 1)．速度恒定，加速度為零2)．速度為零，加速度恒定 3)．速度為零，加速度為零√4)．速度恒定，加速度恒定6．機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自哪里？1)．機(jī)器人的全部關(guān)節(jié) 2)．機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)3)．決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié) 4)．決定機(jī)器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)√7．如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮：1)．PID控制2)．柔順控制√3)．模糊控制4)．最優(yōu)控制 8．應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為 1)．結(jié)構(gòu)型√2)．物性型3)．一次儀表4)．二次儀表 9．GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到幾顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置？ 1)．22)．33)．4√4)．610．對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點(diǎn)計算機(jī)就能利用哪種算法獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。 1)．插補(bǔ)算法√ 2)．平滑算法 3)．預(yù)測算法 4)．優(yōu)化算法二、判斷題（回答Y/N；共30分，每題2分）1．復(fù)合運(yùn)動齊次矩陣的建立是由全部簡單運(yùn)動齊次矩陣求和所形成的。（N）2．齊次變換矩陣的建立過程，便是在為機(jī)構(gòu)建立運(yùn)動模型的過程。（Y）3.機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。（N）4．增量式編碼器比起絕對式編碼器加工難、安裝嚴(yán)、體積大、價格高。（N）2）根據(jù)軌跡特征（直線/圓弧/其它）和插補(bǔ)策略（定時/定距/其它）進(jìn)行相應(yīng)的插補(bǔ)運(yùn)算，求出該插補(bǔ)點(diǎn)的位姿值；

3）根據(jù)機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)原理，求出手臂解，即對應(yīng)于插補(bǔ)點(diǎn)位姿的全部關(guān)節(jié)角(1,

?,

n)；

4）以求出的關(guān)節(jié)角為相應(yīng)關(guān)節(jié)位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值，分別控制n個關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)；

5）和關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)同軸連接的光軸編碼器給出該關(guān)節(jié)當(dāng)前實(shí)際位置值，進(jìn)行反饋，位置控制系統(tǒng)根據(jù)此位置誤差（設(shè)定值—反饋值）實(shí)施控制以消除誤差，使機(jī)器人達(dá)到所要求的位姿。2．簡要介紹雙向旋轉(zhuǎn)的葉片式馬達(dá)工作原理。解：如圖所示的為雙向旋轉(zhuǎn)葉片式氣動馬達(dá)的工作原理圖。當(dāng)壓縮空氣從進(jìn)氣口A進(jìn)入氣室后立即噴向葉片1作用在葉片的外伸部分，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩帶動轉(zhuǎn)子2作逆時針轉(zhuǎn)動，輸出旋轉(zhuǎn)的機(jī)械能，廢氣從排氣口C排出，殘余氣體