ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材課件

ABB工業(yè)機器人編程與仿真（1）

目錄一、工業(yè)機器人基本認知二、仿真軟件RobotStudio的認識與安裝三、手動操縱機器人四、創(chuàng)建機器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標系五、機器人編程技術(shù)六、機器人程序調(diào)試與仿真課程任務目錄一、工業(yè)機器人基本認知二、仿真軟件RobotStudio的認識與安裝三、手動操縱機器人四、創(chuàng)建機器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標系五、機器人編程技術(shù)六、機器人程序調(diào)試與仿真

工業(yè)機器人基本認知一標號關節(jié)軸標號關節(jié)軸A軸1D軸4B軸2E軸5C軸3F軸6IRB機器人本體A電源總開關B急停開關C通電/復位D機器狀態(tài)A連接電纜B觸摸屏C急停開關D手動操作搖桿E數(shù)據(jù)備份用USB接口F使能器按鈕G觸摸屏用筆H示教器復位按鈕

機器人本體與控制柜之間的連接主要是電動機動力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。底座接口A電動機動力電纜接口B轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜接口C用戶電纜接口D壓縮空氣接口控制柜端接口A電源輸入接口B外軸電源電纜接口C示教器連接電纜接口D電動機動力電纜接口E外軸接口FI/O連接器G安全連接器H信號電纜接口I轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜接口

設備開/關機①開機

在確定輸入電壓正常之后，打開電源開關，當示教器界面顯示主畫面，即為正常開機成功

②關機

點擊示教器界面中“ABB”，選擇“重新啟動”，選擇“高級”，然后“關機”，如下圖所示，設定示教器語言重啟后，單擊“ABB”就能看到菜單已切換成中文界面通過示教器畫面上的狀態(tài)欄進行ABB機器人常用信息的查看。A機器人的狀態(tài)（手動、全速手動和自動）B機器人的系統(tǒng)信息C機器人的電動機狀態(tài)D機器人程序的運行信息E當前機器人或外軸的使用狀態(tài)

單擊窗口上面的狀態(tài)欄，就可以查看機器人事件日志。機器人的數(shù)據(jù)備份與恢復（1）備份操作

機器人數(shù)據(jù)備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。將機器人控制器中當前程序備份到U盤里（2）恢復操作

當機器人系統(tǒng)錯亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過備份快速地把機器人恢復到備份時的狀態(tài)。

同備份操作一樣，調(diào)出“備份與恢復”頁面，點擊“恢復系統(tǒng)…”圖標，調(diào)出恢復系統(tǒng)頁面，如圖所示，點擊“…”按鈕，選擇U盤里可用備份程序的文件，點擊“恢復”按鈕，等待系統(tǒng)恢復程序并自動重啟機器人控制器，恢復完成。目錄一、工業(yè)機器人基本認知二、仿真軟件RobotStudio的認識與安裝三、手動操縱機器人四、創(chuàng)建機器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標系五、機器人編程技術(shù)六、機器人程序調(diào)試與仿真

工業(yè)機器人與仿真軟件基本認知一

RobotStudio是ABB公司專門開發(fā)的工業(yè)機器人離線編程軟件，界面友好，功能強大，離線編程在實際機器人安裝前，通過可視化及可確認的解決方案和布局來降低風險，并通過創(chuàng)建更加精確的路徑來獲得更高的部件質(zhì)量，在此之前，軟件的正確安裝與授權(quán)激活是仿真軟件的使用基礎。軟件安裝步驟

待RobotStudio安裝完成，回到安裝產(chǎn)品的界面，如下左圖所示，點擊“退出”即可。安裝完成之后，在電腦桌面上能看到軟件圖標軟件界面介紹RobotStudio軟件界面包含“文件”、“基本”、“建?！?、“仿真”、“控制器”、“RAPID”和“Add-Ins”這7個功能選項卡。（1）“文件”功能選項卡，包含打開已有工作站，關閉、保存工作站和新建工作站等，如圖所示，圖

1（2）“基本”功能選項卡，包含進行建立工作站、路徑編程、任務設置、系統(tǒng)同步，手動操縱和3D視角這幾個方面操作時所需要用到的控件。如下圖所示，（3）“建?！惫δ苓x項卡，包含創(chuàng)建和分組工作站組件、創(chuàng)建實體、測量以及其他CAD操作所需的控件，如圖3所示ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT（4）“仿真”功能選項卡，包含碰撞監(jiān)控，仿真的設定、控制和錄像等控件，如下圖所示（5）“控制器”功能選項卡，包含用于虛擬控制器的同步、配置和分配給它的任務控制措施。它還包含用于管理真實控制器的控制功能，如圖ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT（6）“RAPID”功能選項卡，包括RAPID編輯器的功能、RAPID文件的管理以及用于RAPID編程的其他空間，如圖1-41所示（7）“Add-Ins”功能選項卡，包含PowerPacs和VSTA的相關控件，如圖ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT基本的機器人工作站包括工業(yè)機器人及工作對象。

構(gòu)建機器人仿真工作站如下圖所示，圖中機器人型號為IRB120，機器人末端法蘭盤需要裝有工具，為工作站配備圖示小桌。創(chuàng)建基本仿真機器人工作站ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT1、導入機器人

在“基本”功能選項卡的“ABB模型庫”中，提供了幾乎所有的機器人產(chǎn)品模型，作為仿真所用。如下圖，ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT單擊選擇其中型號為IRB120的機器人，確定好版本，點擊確定即可，

在實際應用中，要根據(jù)項目的要求選定具體的機器人型號及相關版本或者承重能力及到達距離等參數(shù)。ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT2、導入機器人工具并安裝到法蘭盤

先在“基本”功能選項卡中，打開“導入模型庫”，選擇“設備”，選擇“myTool”ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT

將工具安裝到機器人法蘭盤的操作如圖所示，在“MyTool”上按住左鍵，點擊“安裝到”，選擇需要安裝工具的機器人，

出現(xiàn)下圖所示對話框，點擊“是”，之后工具就能安裝到機器人法蘭盤了ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT3、加載機器人周邊模型并布局工作站

類似于加載機器人工具的方法，加載小桌模型的操作如圖所示，在“基本”功能選項卡中，打開“導入模型庫”，選擇“設備”，選擇“propellertable”ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT

小桌模型導入之后，需要將它擺放到合適的位置，以利于機器人能夠到達。對于小桌模型位置的確定，先要使機器人顯示其工作區(qū)域，方法如下圖所示ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT

左鍵“IRB120_3_58_01”，選擇“顯示機器人工作區(qū)域”，待機器人工作區(qū)域顯示出來之后，移動小桌，使其保持在機器人的工作區(qū)域。方法如圖所示

選中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具欄，單擊“移動”按鈕，拖動箭頭到達合適位置。ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT4、建立機器人系統(tǒng)

在完成了工作站布局以后，要為機器人創(chuàng)建系統(tǒng)，使它具有電氣的特性來完成相關的仿真操作。具體操作如圖所示，首先在“基本”功能選項卡下，單擊“機器人系統(tǒng)”的“從布局......”ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT

然后設定好系統(tǒng)的名稱和保存的位置后，單擊“下一個”選擇機械裝置，再單擊“下一個”ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT

點擊“選項”，為系統(tǒng)添加中文選項，勾選“644-5Chinese”點擊“確定”，點擊“完成”。系統(tǒng)建立完成后，可以看到右下角“控制器狀態(tài)”為綠色，如下圖。ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT目錄一、工業(yè)機器人基本認知二、仿真軟件RobotStudio的認識與安裝三、手動操縱機器人四、創(chuàng)建機器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標系五、機器人編程技術(shù)六、機器人程序調(diào)試與仿真ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT

手動操縱機器人三手動操縱機器人一共有三種運動模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。1、單軸運動

一般地，ABB機器人是由六個伺服電機分別驅(qū)動機器人的六個關節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT

我們在機器人仿真軟件中學習機器人手動操縱方法，與實操真實機器人手動操縱方法類似。具體操作步驟如下，A.在軟件中調(diào)出虛擬示教器。在功能選項卡中的“控制器”中點擊“示教器”下拉菜單，選擇“虛擬示教器”，如下圖

在軟件中出現(xiàn)虛擬示教器畫面，它與真實示教器是一樣的，ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTB.從虛擬示教器界面打開虛擬控制面板，將鑰匙開關選到手動限速模式，如圖C.點擊“ABB”，在示教器主界面中，選擇“手動操縱”，如圖ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTD.單擊“動作模式”，如圖E.選中“軸1-3”，然后單擊“確定”，如圖，如果選中“軸4-6”，就可以操縱軸4~軸6ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTF.點擊虛擬示教器中的使能按鈕“Enable”，在狀態(tài)欄中確認“電機開啟”狀態(tài)，如圖G.在示教器的右下角顯示操縱桿方向，如圖，按照此提示來操作操縱桿以達到動作要求。ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT

操縱桿的操縱幅度與機器人的運動是相關的。操縱幅度較小，則機器人運動速度較慢，操縱幅度較大，則機器人運動速度較快。所以大家在操作時，盡量以小幅度操縱使機器人慢慢運動。練習1：手動操縱機器人以單軸運動模式，將機器人運動到如下圖所示位置機器人6軸的角度分別為：軸1（0°），軸2（20°），軸3（-30°），軸4（0°），軸5（40°），軸6（0°）。ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT2、線性運動

機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。TCP是工具中心點ToolCenterPoint的簡稱，機器人有一個默認的工具中心點，它位于機器人安裝法蘭的中心。ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT

通過前面的練習1，我們完成了機器人的單軸運動，將機器人運動到下圖所示的位置A，本小節(jié)主要學習機器人的線性運動的手動操縱方法，使機器人運動到圖中的位置B，其中位置A和位置B的距離在x向相差200mm，在z向相差100mm。ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTA.點擊“ABB”，在示教器主界面中，選擇“手動操縱”，B.單擊“動作模式”，C.選擇“線性”，然后單擊“確定”，D.在手動操縱機器人進行線性運動之前，需要在“工具坐標”中指定對應的工具，單擊“工具坐標”，ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTE.分析本次活動要完成的任務，機器人從位置A運動到位置B，對于工具MyTool而言，是在基坐標系下的X和Z向分別移動-200mm和-100mm。那么，選中對應的工具“MyTool”，F(xiàn).點擊虛擬示教器中的使能按鈕“Enable”，在狀態(tài)欄中確認“電機開啟”狀態(tài)ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTG.如圖，右下角顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向，黃箭頭代表正方向H.工具MyTool的TCP在空間中作線性運動的方向如圖ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTI.操作示教器上的操縱桿上移，使工具的TCP點沿X負向移動200mm，即X的值減小200J.操作示教器上的操縱桿右旋，使工具的TCP點沿Z負向移動100mm，即Z的值減小100ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTK.機器人到達如下圖所示位置，任務完成練習2：手動操縱機器人以線性運動模式，將機器人TCP點位置向Z軸正方向偏移100mmm.

ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT3、重定位運動

機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT手動操縱重定位運動的方法：A.點擊“ABB”，在示教器主界面中，選擇“手動操縱”，B.單擊“動作模式”，C.選擇“重定位”，然后單擊“確定”，D.在手動操縱機器人進行重定位運動之前，需要在“工具坐標”中指定對應的工具，單擊“工具坐標”，確定所選工具為“MyTool”ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTE.機器人的重定位運動的手動操縱，也需要選擇運動所參考的坐標系，在這里，單擊“坐標系”，F(xiàn)．選中“工具”，然后單擊“確定”，ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTG.點擊虛擬示教器中的使能按鈕“Enable”，在狀態(tài)欄中確認“電機開啟”狀態(tài)，H.右下角顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向，黃箭頭代表正方向，X、Y、Z分別表示機器人工具繞著X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTI.工具MyTool的TCP在空間中作重定位運動的方向如圖練習3：手動操縱機器人以重定位運動模式，將機器人工具調(diào)整到如下圖所示位置ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT目錄一、工業(yè)機器人基本認知二、仿真軟件RobotStudio的認識與安裝三、手動操縱機器人四、創(chuàng)建機器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標系五、機器人編程技術(shù)六、機器人程序調(diào)試與仿真ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT

在進行正式的編程之前，就需要構(gòu)建起必要的編程環(huán)境，機器人的工具數(shù)據(jù)和工件坐標系就需要在編程前進行定義。

創(chuàng)建機器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標系四創(chuàng)建機器人工具數(shù)據(jù)

工具數(shù)據(jù)（tooldata）用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機器人應用配置不同的工具，

在執(zhí)行機器人程序時，就是機器人將工具的中心點TCP移至編程位置。那么，如果要更改工具以及工具坐標系，機器人的移動也會隨之改變，以便新的TCP到達目標。ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTTCP設定原理如下：

（1）首先在機器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點，

（2）然后在工具上確定一個參考點（最好是工具中心點），

（3）用手動操縱機器人的方法，去移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準確的TCP，可以使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O定為TCP的Z方向移動。

（4）機器人通過這幾個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進行調(diào)用。ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT工具數(shù)據(jù)TCP創(chuàng)建操作步驟：（1）單擊“ABB”，選擇“手動操縱”，（2）選擇“工具坐標”，（3）單擊“新建...”，（4）為新建工具數(shù)據(jù)命名“tool1”，對它的屬性進行過設定后，單擊“確定”，ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT（5）選中“tool1”后，單擊“編輯”菜單中的“定義”選項，（6）單擊“方法”的下拉菜單，選擇“TCP和Z，X”，使用6點法設定TCP，（7）選擇合適的手動操縱模式，并按下使能鍵，使用搖桿將工具參考點靠上固定點，作為第一個點。（8）單擊“修改位置”，將點1位置記錄下來，ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT（9）變化機器人工具姿態(tài)，讓工具參考點以如圖所示的姿態(tài)靠上固定點，（10）單擊“修改位置”，將點2位置記錄下來，（11）變化機器人工具姿態(tài)，讓工具參考點以如圖所示的姿態(tài)靠上固定點（12）單擊“修改位置”，將點3位置記錄下來，ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT（13）變化機器人工具姿態(tài)，讓工具參考點以如圖所示的姿態(tài)靠上固定點，這是第4個點，工具參考點垂直于固定點（14）單擊“修改位置”，將點4位置記錄下來，（15）工具參考點以點4的姿態(tài)從固定點移動到工具TCP的+X方向，（16）單擊“修改位置”，將延伸器點X位置記錄下來，ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT（17）工具參考點以點4姿態(tài)移動到工具TCP的+Z方向，（18）單擊“修改位置”，將延伸器點Z位置記錄下來，然后單擊“確定”完成設定，（19）出現(xiàn)如下圖所示的誤差確認界面，對誤差進行確認，當然是越小越好，但也要以實際驗證效果為準（20）選中tool1，然后打開編輯菜單選擇“更改值”，ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT（21）單擊右下角箭頭向下翻頁，找到有工具的質(zhì)量mass（單位kg）的一欄，根據(jù)實際情況進行設定，我們可以將它更改為1，然后單擊“確定”，（22）設定好的工具數(shù)據(jù)tool1，我們需要在重定位模式下手動操縱進行驗證TCP是否精準，如圖，回到手動操縱界面，動作模式選定為“重定位”，坐標系選定為“工具”，工具坐標選定為“tool1”ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT（23）手動操縱機器人將工具參考點靠上固定點，在重定位模式下，如圖如果TCP設定精確的話，可以看到工具參考點與固定點始終保持接觸，而機器人會根據(jù)重定位操作改變姿態(tài)。ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT創(chuàng)建工件坐標系

工件坐標對應工件，它定義工件相對于大地坐標（或其他坐標）的位置。對機器人進行編程時就是在工件坐標中創(chuàng)建目標和路徑。重新定位工作站中的工件時，只需要更改工件坐標的位置，所有的路徑將即刻隨之更新。

例如，在下圖中，定義好工件坐標wobj1之后，對桌面工件的運動軌跡編程完成之后，如果桌子移動，只需要更改wobj1的值，之前的桌面工件運動軌跡就無需重新編程了。

ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT工件坐標系的設定原理：在對象的平面上，只需要定義三個點，就可以建立一個工件坐標。X1點確定工件坐標原點，X1，X2確定工件坐標X正方向，Y1確定工件坐標Y正方向，最后Z的正方向根據(jù)右手定則得出，ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT建立前面圖中所示的工件坐標系wobj1，步驟如下：（1）點擊“ABB”，選擇“手動操縱”，在手動操縱畫面中，選擇“工件坐標”，（2）單擊“新建”，（3）設定工件坐標數(shù)據(jù)屬性，單擊“確定”，（4）打開編輯菜單，選擇“定義”，ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT（5）將用戶方法設定為“3點”，（6）手動操縱機器人，讓它的工具中心點靠近圖示X1點，作為待設定工件坐標系的原點，（7）單擊“修改位置”，將X1點記錄下來。（8）沿著待定義工件坐標的X正向，手動操縱機器人的工具中心點靠近定義工件坐標的X2點，ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT（9）單擊“修改位置”，將X2點記錄下來，（10）手動操縱機器人的工具中心點靠近定義工件坐標的Y1點，（11）單擊“修改位置”，將Y1點記錄下來，然后點擊“確定”，（12）對自動生成的工件坐標數(shù)據(jù)進行確認后，單擊“確定”，ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT（13）選擇wobj1后，單擊確定，（14）按照如圖所示設定好手動操縱畫面的項目，使用線性動作模式，體驗新建立的工件坐標（15）回到工作站畫面，點擊功能選項卡“RAPID”中的“同步”，“同步到工作站”，（16）出現(xiàn)如下圖所示對話框，勾選“工件坐標wobj1”，單擊“確定”ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT（17）同步完成之后，在工作站能看到wobj1，如圖所示，ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT目錄一、工業(yè)機器人基本認知二、仿真軟件RobotStudio的認識與安裝三、手動操縱機器人四、創(chuàng)建機器人工具數(shù)據(jù)與工件坐標系五、機器人編程技術(shù)六、機器人程序調(diào)試與仿真ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT

機器人編程五

機器人的應用程序是使用一種稱為RAPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。它是一種英文編程語言，包含了一連串控制機器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實現(xiàn)對機器人的控制操作。RAPID程序的基本架構(gòu)如下圖ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT創(chuàng)建任務所述的程序模塊與例行程序步驟如下：（1）點擊“ABB”，選擇“程序編輯器”（2）出現(xiàn)如下圖所示對話框，先單擊“取消”，進入模塊列表畫面（3）打開“文件”菜單，選擇“新建模塊”（4）在圖示對話框中單擊“是”繼續(xù)ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT（5）通過按鈕“ABC...”為程序模塊設定名稱，輸入“mTest”，然后單擊“確定”創(chuàng)建好名為mTest的程序模塊（6）接下來在該模塊中創(chuàng)建例行程序，選中模塊mTest，然后單擊“顯示模塊”（7）點擊“例行程序”（8）打開“文件”菜單，選擇“新建例行程序”ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT（9）點擊“ABC...”設定程序名為rTraining，確定例行程序創(chuàng)建于程序模塊mTest中，然后單擊“確定”，例行程序創(chuàng)建完畢練習4：創(chuàng)建一個名為m1的程序模塊，在該模塊中建立2個例行程序，分別命名為r1和r2

ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT機器人編程任務：

任務一：結(jié)合前面學習的所有知識，利用已搭建好的仿真工作站和機器人系統(tǒng)，在上節(jié)建立好例行程序中，編寫機器人程序，完成機器人從p0點到p1點，再經(jīng)過p2點到達p3點，最后回到p0點這樣的運動過程。其中p0點作為機器人運動路徑的起點，它要求機器人6軸的角度分別為0°，-25°,15°,0°,50°,0°，而且p1，p2，p3，三點在同一條直線上，該直線就是圖示桌子的一條邊，p1和p3是桌子的2個頂點。如下圖所示ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTA.從程序編輯器打開已創(chuàng)建好的例行程序rTraining，選擇“<SMT>”為添加指令的位置，打開“添加指令”菜單，選擇“MoveAbsJ”B.如圖，指令插入完成絕對位置運動指令MoveAbsJ是機器人的運動使用六個軸和外軸的角度值來定義目標位置數(shù)據(jù)，指令語法如下：MoveAbsJjpos1,v1000,z50,\tool1\wobj:=wobj1;參數(shù)含義jpos1目標點位置數(shù)據(jù)v1000運動速度數(shù)據(jù)，1000mm/sz50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標數(shù)據(jù)wobj1工件坐標數(shù)據(jù)ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT

C.任務要求機器人在p0點時，機器人軸1~軸6的角度分別為0°，-25°,15°,0°,50°,0°，那么需要修改指令中的目標點位置數(shù)據(jù)，如下圖，點擊“*”，打開“編輯”菜單，選擇“更改選擇內(nèi)容...”D.點擊“新建”ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTE.設定數(shù)據(jù)名稱，改為“p0”，點擊“確定”F.點擊“p0”，打開“調(diào)試”菜單，選擇“查看值”G.通過右邊的小鍵盤，修改左邊的rax_1~rax_6的數(shù)據(jù)，依次修改為0°，-25°,15°,0°,50°,0°，最后點擊確定完成。ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTH.接下來，按照要求，機器人要運動到圖示p1點，插入第二條指令，新建程序數(shù)據(jù)p1，只設定它的名稱，位置數(shù)據(jù)暫時不管。如下圖所示關節(jié)運動指令MoveJ是在路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線。如圖關節(jié)運動路徑p1p2指令語法如下：MoveJp1,v1000,z50,\tool1\wobj:=wobj1;ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTI.任務要求中機器人從p1點到p2點需要沿著桌子邊沿，那么這段路程必須是直線運動，運動到p2點的運動指令選擇線性運動指令MoveL。在程序中插入第三條指令，新建程序數(shù)據(jù)p2，只設定它的名稱，位置數(shù)據(jù)暫時不管。線性運動指令MoveL是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線

線性運動路徑p1p2

指令語法：MoveLp1,v1000,z50,\tool1\wobj:=wobj1;ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTJ.從p2點到p3點之間的運動也必須沿著桌子邊緣，屬于直線運動，選擇線性運動指令MoveL。在程序中插入第四條指令，新建程序數(shù)據(jù)p3，只設定它的名稱，位置數(shù)據(jù)暫時不管。K.機器人回到p0點，可以復制第一條指令。點擊第一條指令，打開“編輯”菜單，選擇“復制”ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTL.點擊第四條指令，打開“編輯”菜單，選擇“粘貼”，如圖M.完成第一條指令的復制粘貼，然后單擊z50，將該轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)修改成fine，如圖，至此，任務所需的指令添加完成。在使用機器人運動指令時，如果是一段路徑的最后一個點，指令中的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)一定要為fineABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT

N.程序中的指令除了第一個p0點的程序數(shù)據(jù)已經(jīng)全部完成以外，后面的p1~p3點的位置數(shù)據(jù)還未設定，接下來介紹手動示教的方法修改目標點位置數(shù)據(jù)。選擇“手動操縱”，選用合適的動作模式，手動操縱機器人運動到圖示位置O.單擊第二條MoveJ指令中的p1點，點擊“修改位置”，在彈出的對話框中選擇“修改”即完成p0點位置數(shù)據(jù)的設定上述通過手動操縱機器人到期望位置之后進行修改位置的操作以完成目標點位置設定的方法稱之為目標點示教方法。ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT練習5：參考N~O的步驟，分別將機器人手動操縱運動到圖中的p2，p3點，然后通過“修改位置”設定p2點和p3點的位置數(shù)據(jù)

ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPT任務二：編寫機器人程序，讓機器人工具的工具中心點TCP從圖示的p0點先運動到p4點，然后繞著桌上物體頂端的小圓面邊緣作圓弧運動，最后回到p0點。ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTA.與任務一的程序區(qū)別開來，在這里，首先新建一個例行程序，參照前面已建程序rTraining的方法，在同一個程序模塊mTest中，新建例行程序rCircle

B.在程序中添加指令，先插入運動到p0點的運動指令，還是選擇MoveAbsJ，單擊目標點的位置數(shù)據(jù)“*”，在目標數(shù)據(jù)中選擇p0替換掉它，如圖ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTC.插入第二條指令使機器人運動到p4點，它從p0點運動到p4點的過程中，我們對機器人的軌跡不作特殊要求，可以選擇關節(jié)運動指令MoveJ，讓機器人以比較舒服的姿態(tài)運動到p4點，p4為新建的機器人運動目標位置數(shù)據(jù)D.采用示教方法設定p4位置數(shù)據(jù)，手動操縱機器人到圖示p4點位置，“修改位置”，p4點設定完畢ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTE.根據(jù)任務二描述，接下來機器人工具中心點要繞著桌面物體上表面的圓面作圓弧運動，我們選擇圓弧運動指令MoveC，上一步新建的p4點作為圓弧路徑的第一個點，在程序中插入指令，如下圖所示指令中的p14和p24兩個目標點分別作為圓弧上的第二和第三個點，通過手動示教的方法改變它們的位置數(shù)據(jù)圓弧運動指令MoveC是在機器人可到達的空間范圍內(nèi)定義三個位置點，第一點是圓弧的起點，第二個點用于圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。圓弧運動示意圖如圖，p10是圓弧的第一個點，p30是圓弧的第二個點，p40是圓弧第三個點指令語法：MoveCp1,p2,v1000,z50,\tool1\wobj:=wobj1;ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTF.手動操縱機器人運動圖示位置，單擊指令中的p14，通過“修改位置”，設定好p14點的位置數(shù)據(jù)G.手動操縱機器人運動到圖示所示位置，單擊指令中的p24，通過“修改位置”，設定好p24的位置數(shù)據(jù)ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTH.完成第一條圓弧指令，機器人的軌跡只能走半圓，要繞著整圓一圈，必須再新添一條圓弧指令，如下I.手動操縱機器人運動圖示位置，單擊指令中的p34，通過“修改位置”，設定好p34點的位置數(shù)據(jù)ABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報課件PPTABB工業(yè)機器人編程與仿真培訓教材PPT(99張)培訓課件培訓講義培訓教材工作匯報