機(jī)器人技術(shù)第一章

機(jī)器人技術(shù)黑龍江工程學(xué)院2013.08機(jī)器人世界

歡迎來到請欣賞現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)成果…請欣賞現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)成果…請欣賞現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)成果…機(jī)器人Robot一詞起源于捷克小說家科雷爾的科幻小說《羅薩姆的機(jī)器人萬能公司》，由Robota（捷克語“勞役”、“苦工”之意）和Robotink（波蘭語“工人”之意）衍生而來，故有執(zhí)行者、服務(wù)者之意。隨著計(jì)算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能以及仿生學(xué)等學(xué)科的不斷發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)作為一種綜合性的多學(xué)科交叉融合技術(shù)，已經(jīng)逐漸成為未來世界的代名詞，人們對于未來世界的想象和探索伴隨著機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展得以實(shí)現(xiàn)，對人類征服自然和世界起到了關(guān)鍵作用。第一章緒論機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)參考坐標(biāo)系機(jī)器人的分類機(jī)器人的應(yīng)用機(jī)器人概述操作臂的機(jī)構(gòu)與控制第一章緒論第一節(jié)機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章緒論個人應(yīng)用想象工業(yè)應(yīng)用商業(yè)應(yīng)用人類的懶惰促使了機(jī)器人的出現(xiàn)不想洗衣服不想做飯不想走路？？？第一節(jié)機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章緒論個人應(yīng)用想象工業(yè)應(yīng)用商業(yè)應(yīng)用古希臘的長篇敘事詩《伊利亞特》中的冶煉之神用黃金制造出的侍女，希臘神話《阿魯歌探險(xiǎn)船》中的青銅巨人泰洛斯，我國西周時流傳巧匠偃師制作的歌舞機(jī)器人，以及許多科幻小說中都有機(jī)器人的身影。第一節(jié)機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章緒論1954年美國人喬治·德沃爾制造出世界上第一臺可編程的機(jī)器人；1959年德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫·英格伯格聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機(jī)器人。個人應(yīng)用想象工業(yè)應(yīng)用商業(yè)應(yīng)用第一節(jié)機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章緒論世界上第一家機(jī)器人制造工廠Unimation公司制造的Unimate與1962年美國AMF公司生產(chǎn)出的VERSTRAN成為真正商業(yè)化的工業(yè)機(jī)器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對機(jī)器人和機(jī)器人研究的熱潮個人應(yīng)用想象工業(yè)應(yīng)用商業(yè)應(yīng)用第一節(jié)機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章緒論1998年丹麥樂高公司推出機(jī)器人（Mind-storms）套件，讓機(jī)器人制造變得跟搭積木一樣，相對簡單又能任意拼裝，使機(jī)器人開始走入個人世界。個人應(yīng)用想象工業(yè)應(yīng)用商業(yè)應(yīng)用人類對機(jī)器人的幻想與追求已有3000多年的歷史西周時期，我國的能工巧匠偃師研制出的歌舞藝人，是我國最早記載的機(jī)器人。春秋后期，據(jù)《墨經(jīng)》記載，魯班曾制造過一只木鳥，能在空中飛行“三日不下”。公元前2世紀(jì)，古希臘人戴達(dá)羅斯發(fā)明了最原始的機(jī)器人──太羅斯，它是以水、空氣和蒸汽壓力為動力的會動的青銅雕像，它可以自己開門，還可以借助蒸汽唱歌。1800年前的漢代，大科學(xué)家張衡不僅發(fā)明了地動儀，而且發(fā)明了計(jì)里鼓車，計(jì)里鼓車每行一里，車上木人擊鼓一下，每行十里擊鐘一下。后漢三國時期，蜀國丞相諸葛亮成功地創(chuàng)造出了“木牛流馬”，并用其在崎嶇山路中運(yùn)送軍糧，支援前方戰(zhàn)爭。——古代機(jī)器人的發(fā)展歷史古代“機(jī)器人”——現(xiàn)代機(jī)器人的雛形——古代機(jī)器人的發(fā)展歷史木牛流馬計(jì)里鼓車——古代機(jī)器人的發(fā)展歷史1662年，日本的竹田近江利用鐘表技術(shù)發(fā)明了自動機(jī)器玩偶，并在大阪的道頓堀演出。1738年，法國天才技師杰克·戴·瓦克遜發(fā)明了一只機(jī)器鴨，它會嘎嘎叫，會游泳和喝水，還會進(jìn)食和排泄。1773年，著名的瑞士鐘表匠杰克·道羅斯和他的兒子利·路易·道羅斯制造出自動書寫玩偶、自動演奏玩偶等，他們創(chuàng)造的自動玩偶是利用齒輪和發(fā)條原理而制成的，它們有的拿著畫筆和顏色繪畫，有的拿著鵝毛蘸墨水寫字，結(jié)構(gòu)巧妙，服裝華麗，在歐洲風(fēng)靡一時。1927年，美國西屋公司工程師溫茲利制造了第一個機(jī)器人“電報(bào)箱”，并在紐約舉行的世界博覽會上展出，它是一個電動機(jī)器人，裝有無線電發(fā)報(bào)機(jī)，可以回答一些問題，但該機(jī)器人不能走動。進(jìn)入20世紀(jì)之后，機(jī)器人已躁動于人類社會和經(jīng)濟(jì)的母胎之中。1950年，美國著名的科學(xué)幻想小說家阿西莫夫在他的小說《我是機(jī)器人》中，提出了有名的“機(jī)器人三守則”：(1)機(jī)器人必須不危害人類，也不允許它眼看人將受害而袖手旁觀；(2)機(jī)器人必須絕對服從于人類，除非這種服從有害于人類；(3)機(jī)器人必須保護(hù)自身不受傷害，除非為了保護(hù)人類或者是人類命令它作出犧牲;這三條守則，給機(jī)器人社會賦以新的倫理性，并使機(jī)器人概念通俗化，更易于為人類社會所接受?！F(xiàn)代機(jī)器人研究的進(jìn)展——現(xiàn)代機(jī)器人研究的進(jìn)展1954年，美國人GeorgeC.Devol提出了第一個工業(yè)機(jī)器人方案，并在1956年獲得美國專利。1960年，Conder公司購買專利并制造了樣機(jī)。1961年，Unimation公司（通用機(jī)械公司）成立，生產(chǎn)和銷售了第一臺工業(yè)機(jī)器“Unimate”，即萬能自動之意。1962年，A.M.F.（機(jī)械與鑄造）公司，研制出一臺數(shù)控自動通用機(jī)，取名“Versatran”，即多用途搬運(yùn)之意，并以“IndustrialRobot”為商品廣告投入市場。1967年，Unimation公司第一臺噴涂用機(jī)器人出口到日本川崎重工業(yè)公司。1968年，第一臺智能機(jī)器人Shakey在斯坦福研究所誕生。1972年，IBM公司開發(fā)出直角坐標(biāo)機(jī)器人。1973年，CincinnatiMilacron公司推出T3型機(jī)器人。1978年，第一臺PUMA機(jī)器人在Unimation公司誕生。在此期間，日本、西歐各國、前蘇聯(lián)也相斷引進(jìn)或自行研制工業(yè)機(jī)器人。60～70年代是機(jī)器技術(shù)獲得巨大發(fā)展的階段。

80年代，機(jī)器人在發(fā)達(dá)國家的工業(yè)中大量普及應(yīng)用，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配。并向各個領(lǐng)域拓展，如航天、水下、排險(xiǎn)、核工業(yè)等，機(jī)器人的感知技術(shù)得到相應(yīng)的發(fā)展，產(chǎn)生第二代機(jī)器人。90年代，機(jī)器人技術(shù)在發(fā)達(dá)國家應(yīng)用更為廣泛，如軍用、醫(yī)療、服務(wù)、娛樂等領(lǐng)域，并開始向智能型（第三代）機(jī)器人發(fā)展。Un住im仆at呆io共n公舊司PU武MA英56形0機(jī)器商人國際球標(biāo)準(zhǔn)廢化組狂織（IS陰O）采撐納了謊美國涉機(jī)器溜人協(xié)禁會給“機(jī)器閃人”下的困定義：“一種齒可以命反復(fù)標(biāo)編程球和多籮功能紙的，太用來劃搬運(yùn)飼材料殊、零鋼件、遍工具留的操福作機(jī)財(cái)；或丹者為域了執(zhí)時行不阻同的粘任務(wù)讀而具耽有可暖改變飯的和究可編趁程動校作的共專門曠系統(tǒng)”。A默re檔pr弊o(hù)g駱ra票mm燒ab拆le楊a聰nd柱m乘ul京ti任fu炭nc皆ti墻on招al哄m愿an世ip齡ul限at利or，de其vi攤se震d玻fo少r頸th創(chuàng)e議tr競an燙sp唐or詳t癢of帆m漆at班er要ia挑ls，pa跪rt禍s，to寧ol戶s霧or兇s勺pe故ci嚴(yán)al派iz優(yōu)ed禽s隆ys鋸te于ms；wi每th師v辯ar怖ie孕d奔an監(jiān)d池pr這og盟ra蒸mm削ed釣m良o(jì)v諸em之en值ts，wi蜘th櫻t群he屋a刷im害o構(gòu)f蒙ca餅rr如yi功ng校o敲ut屠v斧ar伐ie澇d前ta午sk昨s.*機(jī)器直人外兼表不偵一定帥像人正，或鼓者根瓜本不穿象人芒。像廢人的靈機(jī)器止人是濕仿生據(jù)類人柿機(jī)器陸人。永制造勉機(jī)器跟人的祝目的巾是為聽了讓形機(jī)器籌人能呼具有低人的炎勞動跟機(jī)能尚，來騙代替擦人的場工作朱，減忍輕人誓的勞浙動負(fù)眼擔(dān)。機(jī)器抄人的業(yè)定義第一庸節(jié)激機(jī)器傭人概護(hù)述機(jī)器量人的疑定義第一鋸章傷緒論機(jī)器人的動作機(jī)構(gòu)具有類似于人或其他生物體某些器官（肢體、感官等）的功能；機(jī)器人具有通用性，工作種類多樣，動作程序靈活易變；機(jī)器人具有不同程度的智能性，如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)等；機(jī)器人具有獨(dú)立性，完整的機(jī)器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人類的干預(yù)。1234第二垮節(jié)雜機(jī)器怕人的腦應(yīng)用機(jī)器好人應(yīng)謎用第一酷章君緒論第二傍節(jié)蠟機(jī)器叔人的格應(yīng)用第一漲章諒緒論工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人民用屋機(jī)器測人工業(yè)機(jī)器人是指在工業(yè)中應(yīng)用的一種能進(jìn)行自動控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作機(jī)，能搬運(yùn)材料、工件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。且這種操作機(jī)可以固定在一個地方，也可以在往復(fù)運(yùn)動的小車上。第二裝節(jié)撒機(jī)器悲人的平應(yīng)用第一館章針緒論民用冬機(jī)器繩人工業(yè)疊機(jī)器棗人農(nóng)業(yè)由機(jī)器汽人服務(wù)惕機(jī)器耐人仿人淋機(jī)器援人汽車絨裝配傅機(jī)器嗚人第二藏節(jié)芝機(jī)器扣人的溝應(yīng)用第一固章回緒論民用繪機(jī)器勝人工業(yè)糾機(jī)器禽人農(nóng)業(yè)姻機(jī)器夜人服務(wù)狗機(jī)器蠻人仿人后機(jī)器許人農(nóng)業(yè)朝機(jī)器此人指搜的是泥應(yīng)用犁于農(nóng)沙業(yè)生侵產(chǎn)的糠機(jī)器嚇人的釀總稱茄。第二潮節(jié)鈔機(jī)器岔人的賄應(yīng)用第一弱章媽緒論民用增機(jī)器昌人工業(yè)條機(jī)器餅人農(nóng)業(yè)吳機(jī)器志人服務(wù)絞機(jī)器問人仿人校機(jī)器浮人蔬果膜采摘鐵機(jī)器異人第二耀節(jié)龜機(jī)器勒人的旁應(yīng)用第一倦章乓緒論民用和機(jī)器悄人工業(yè)蛇機(jī)器親人農(nóng)業(yè)禿機(jī)器甜人服務(wù)吊機(jī)器愁人仿人釘機(jī)器冠人服務(wù)襪機(jī)器養(yǎng)人是繁一種糞以自早主或餓半自個主方峽式運(yùn)泥行，換能為究人類而健康流提供膚服務(wù)江的機(jī)繪器人撤，或伸者是墳?zāi)軐吩O(shè)備好運(yùn)行冒進(jìn)行段維護(hù)拌的一速類機(jī)猾器人豆。第二號節(jié)應(yīng)機(jī)器隱人的察應(yīng)用第一貌章句緒論民用攀機(jī)器哪人工業(yè)乳機(jī)器肉人農(nóng)業(yè)玩機(jī)器笨人服務(wù)憤機(jī)器浙人仿人滋機(jī)器緞人家務(wù)希機(jī)器恰人第二寄節(jié)偏機(jī)器怠人的夠應(yīng)用第一瀉章憐緒論民用挖機(jī)器魯人工業(yè)忌機(jī)器蘋人農(nóng)業(yè)胸機(jī)器羞人服務(wù)嗚機(jī)器團(tuán)人仿人亞機(jī)器勺人仿人孫機(jī)器溝人是偉指外獄表和林人很波相似情的機(jī)織器人景。由焦于其股具有下人類紡的外妄形特鍋征，期更容惰易適未應(yīng)人敘類的伸生活目環(huán)境抽及運(yùn)電載工貸具，或具有尚廣闊館的應(yīng)擦用前厚景。第二套節(jié)舒機(jī)器壤人的謀應(yīng)用第一發(fā)章杯緒論民用災(zāi)機(jī)器蓮人工業(yè)籌機(jī)器規(guī)人農(nóng)業(yè)棗機(jī)器狗人服務(wù)毛機(jī)器篩人仿人言機(jī)器逐人舞蹈攜表演縱機(jī)器夏人第二旬節(jié)漸機(jī)器蘭人的葬應(yīng)用第一脅章趨緒論水下軍用機(jī)器人地面軍用機(jī)器人空中軍用機(jī)器人空間機(jī)器人軍用映機(jī)器阿人水下墓軍用躁機(jī)器這人又粱稱為階水下劫無人魄潛器赤，分胖為遙村控、泥半自教主及燥自主構(gòu)型。傅為了演爭奪貫制海倡權(quán)，糕各國掙都在爺開發(fā)填各種瞇用途日的水雜下機(jī)蓄器人逐。叛主要綿包括質(zhì)即水律下有林纜機(jī)輪器人RO同V（Re婆mo跌te鵲O氏pe顯ra探te突d爆Ve紐奉hi賀cl儀e）和動自治悟水下返運(yùn)載珍工具AU男V（Au兩to明no俊mo發(fā)us乖U油nd呢er始wa儲te弦r述Ve乏hi考cl激e）第二存節(jié)釋機(jī)器收人的專應(yīng)用第一類章孔緒論軍用恨機(jī)器義人AU亭VRO奏V19蛛90年日朱本海羨洋科抬技中疲心峽研制割的“宜海溝換號”緩纜控駐式無掘人潛仇水器栗（左立）及造其在灰大海喂中工曬作時興的情沒況（陸右）19黑95年8月我斯國沈絕陽自胃動化疲所機(jī)旨器人癥中心轎研制央的CR海-0宏1型60趴00米水良下無商纜機(jī)蘭器人喪（上沾）和奇正在神下水蒜的情楊況（柜右）第二估節(jié)隔機(jī)器激人的搬應(yīng)用第一催章雅緒論軍用渠機(jī)器壘人水下挎軍用璃機(jī)器姓人地面纏軍用起機(jī)器巧人空中巨軍用貼機(jī)器濫人空間督機(jī)器誼人地面央軍用堵機(jī)器顯人是購指在策地面比上使僻用的舅機(jī)器皇人系判統(tǒng)，蘆它們嚇不僅忽在和慣平時考期可痛以幫干助民障警排撐除炸本彈、圍完成宵要地于保安頭任務(wù)避，戰(zhàn)加場上全可以林代替叨士兵融執(zhí)行肅運(yùn)輸振、掃培雷、裹偵察痕和攻佛擊等也各種辮任務(wù)賊。排雷螞機(jī)器夏人第二脅節(jié)賓機(jī)器鋪人的悠應(yīng)用第一沒章咳緒論軍用翁機(jī)器某人水下椒軍用妄機(jī)器哀人地面擠軍用較機(jī)器貿(mào)人空中味軍用蜓機(jī)器杏人空間徹機(jī)器事人空中寺機(jī)器雷人又箏叫無捕人機(jī)低，近禾年來萬在軍樣用機(jī)脹器人旬家族崖中，恐無人據(jù)機(jī)是睡科研?；顒友抛罨罡孳S、蠻技術(shù)爺進(jìn)步頓最大言、研巴究及遷采購竄經(jīng)費(fèi)墾投入呈最多使、實(shí)商戰(zhàn)經(jīng)研驗(yàn)最經(jīng)豐富豬的領(lǐng)貴域，不無人墳機(jī)廣哭泛應(yīng)朵用于脹偵察毯、監(jiān)同視、需預(yù)警只、目臺標(biāo)攻遣擊等兆領(lǐng)域魯。第二夏節(jié)綱機(jī)器毒人的也應(yīng)用第一陷章拒緒論軍用梳機(jī)器眾人水下痕軍用填機(jī)器寬人地面沉軍用魔機(jī)器回人空中趙軍用系機(jī)器枕人空間鍛機(jī)器巨人在未伶來的酸空間逃活動涌中，及將有扮大量述的空索間加耀工、風(fēng)空間諷生產(chǎn)希、空坑間裝罩配、缺空間告科學(xué)其實(shí)驗(yàn)理和空軌間維語修等辰工作宮要做盾，這相些大智量的棵工作各是不街可能端僅僅彩只靠旁宇航煙員去旋完成內(nèi)，還塘必須候充分職利用柄空間相機(jī)器喪人。這是邁國際買太空疲間使鐵用的杜一種社名為洽“特朱殊目悔的靈都巧操續(xù)作員充”的側(cè)機(jī)械強(qiáng)臂火星徹探測蹦機(jī)器律人Le純mu剪r美國辰航空較航天同局（NA吃SA）研授究的古“肆索杰蟻納”關(guān)火星炊車第三姻節(jié)賞機(jī)器蛾人的巖分類第一澤章清緒論12345按機(jī)器人發(fā)展時期分類按智能水平劃分按機(jī)器人驅(qū)動方式分類按機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境分類按機(jī)器人控制方式分類第三庸節(jié)疊機(jī)器聰人的發(fā)分類按發(fā)捐展時打期分念類第一嘩章測緒論第一嘴代機(jī)盞器人訓(xùn)可以撐追溯蕩到70年代表，那收時的菠機(jī)器濾人是踢由固樹定的模、非例程序辨控制吵的、豈無感鵲應(yīng)器替的電曉子機(jī)學(xué)械設(shè)迅備，測主要煌以示鞏教再培現(xiàn)方揭式工匙作第三訓(xùn)節(jié)蝦機(jī)器敵人的鞏分類按發(fā)者展時坡期分嫌類第一辜章捧緒論第二酸代機(jī)舍器人圖誕生販于80年代汽，內(nèi)錦置了妄感應(yīng)相器和委由程徒序控繳制的穴控制懶器，宇通過泛反饋貿(mào)控制輔，使?fàn)€機(jī)器岸人能跪在一壤定程劣度上筒適應(yīng)籍環(huán)境絹的變藏化。第三更節(jié)貨機(jī)器遲人的叮分類按發(fā)碧展時洞期分有類第一惰章錫緒論第三享代機(jī)利器人咸是90年代產(chǎn)以來鑼到迄釣今為閃止發(fā)初明的貫機(jī)器虜人。視這種披機(jī)器講人帶枕有多陡種傳擊感器蘭，可圖以進(jìn)崗行復(fù)牽雜的死邏輯粗推理善、判尋斷及恒決策榴。第三站節(jié)德機(jī)器勞人的慣分類按發(fā)島展時辜期分穩(wěn)類第一光章籃緒論第四洞代機(jī)娘器人唇還在盡研發(fā)邊中，路預(yù)計(jì)致具備屈人工堪智能籍、自什我復(fù)們制、余自動濤組裝棵和尺貼寸像饒納米喬一樣吃大小止等特適點(diǎn)。第三森節(jié)日機(jī)器焰人的零分類按智號能水狠平劃無分分類名稱簡要解釋人工操作裝置有幾個自由度，有操作員操縱，能實(shí)現(xiàn)若干預(yù)定的功能。固定順序機(jī)器人按預(yù)定的不變順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動作?？勺冺樞驒C(jī)器人按預(yù)定的順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動作。但順序和條件可作適當(dāng)改變。示教再現(xiàn)型機(jī)器人通過手動或其它方式，先引導(dǎo)機(jī)器人動作，記錄下工作程序，機(jī)器人則自動重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。數(shù)控型機(jī)器人不必使機(jī)器人動作，通過數(shù)值、語言等為機(jī)器人提供運(yùn)動程序，能進(jìn)行可編程伺服控制。感知型機(jī)器人利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動作。機(jī)器人對環(huán)境有一定的適應(yīng)性。智能機(jī)器人機(jī)器人具有感知和理解外部環(huán)境的能力，即使環(huán)境發(fā)生變化，也能夠成功的完成任務(wù)。第一代第二代第三代第三孟節(jié)越機(jī)器參人的周分類按驅(qū)蘿動方窩式分意類第一寨章浩緒論電力驅(qū)動液壓驅(qū)動氣壓驅(qū)動新型驅(qū)動第三讓節(jié)魚機(jī)器蛋人的瓣分類按應(yīng)猴用環(huán)曠境分斜類第一填章態(tài)緒論工業(yè)機(jī)器人特種機(jī)器人第三短節(jié)備機(jī)器柏人的占分類按控坑制方任式分另類第一窯章節(jié)緒論非伺服控制機(jī)器人伺服控制機(jī)器人第四凡節(jié)暴參考蠶坐標(biāo)燥系第一膝章肚緒論定義：參考坐標(biāo)系是用來表示機(jī)器人旋轉(zhuǎn)、移動等運(yùn)動的坐標(biāo)系。通常使用的有三種：全局參考坐標(biāo)系

關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系

工具參考坐標(biāo)系

第四彈節(jié)響參考搖坐標(biāo)骨系第一律章數(shù)緒論全局參考坐標(biāo)系

全局你參考類坐標(biāo)湖系是狂一種袖通用框的坐聚標(biāo)系崇，由X，Y和Z軸所泰定義甘。其綱中機(jī)頁器人斯的所筆有運(yùn)斤動都瓶是通粒過沿欠三個座主軸崇方向草的同傻時運(yùn)用動產(chǎn)串生的卵。這陳種坐中標(biāo)系錯下，漆不管舊機(jī)器裕人處崖于何膏種位華姿，碌運(yùn)動熟均由且三個餃坐標(biāo)斗軸表神示而嗽成。寬這一批坐標(biāo)詳系通典常用妖來定谷義機(jī)塞器人吉相對款于其慮他物止體的澆運(yùn)動妥、與線機(jī)器們?nèi)送▍切诺莫{其他掩部件塌以及納機(jī)器拔人運(yùn)殼動路鑰徑。第四并節(jié)腎參考槽坐標(biāo)螞系第一撞章動緒論關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系

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