C03OK機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)化設(shè)計

機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)化設(shè)計主要內(nèi)容機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)化設(shè)計的方法1）注釋2）程序行的縮進(jìn)3）隱藏程序行4）鏈接機(jī)器人程序Cell.src控制程序機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)化設(shè)計的方法結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計強(qiáng)調(diào)的是程序的易讀性，為了使程序得到結(jié)構(gòu)化設(shè)計，有以下幾個方法供使用:1）注釋——包括注解和印章2）縮進(jìn)——空格3）隱藏——Folds（折疊）4）模塊化——子程序注釋1.注釋的特點所有編程語言都由計算機(jī)指令（代碼）和對文本編輯器的提示（注釋）組成，程序添加注釋是為了提高結(jié)構(gòu)分明的程序的可讀性，是為程序添加說明及解釋，單憑注釋是無法使程序可讀的。注釋具有如下幾個特點：對程序內(nèi)容或功能的說明內(nèi)容和用途可任意選擇改善程序的可讀性有利于程序結(jié)構(gòu)化注釋的有效性由程序員負(fù)責(zé)KUKA機(jī)器人使用行注釋（即注釋在行尾自動結(jié)束）控制器不會將注釋理解為句法2.注釋的使用在機(jī)器人程序中，可以在很多地方使用注釋。（1）關(guān)于整個源程序的信息作者在源程序開頭處寫上引言，包括作者說明、授權(quán)、創(chuàng)建日期、出現(xiàn)疑問時的聯(lián)系地址及其它所需文件的列表等。（2）有關(guān)程序文本的分段源程序的分段通常不僅會使用語言表達(dá)方式，還可以使用畫圖符號（如#、*、-、~）。（3）對行的解釋可以說明文本段的工作原理或含義，以便于他人或作者本人日后的理解。（4）對需執(zhí)行的工作的說明注釋可以標(biāo)記不完整的代碼段，或者標(biāo)記完全沒有代碼段的通配符。（5）添加注釋（專家界面）通過在程序行的起始位置添加分號來使該程序行變?yōu)樽⑨?。比如臨時刪除還可重新使用的代碼組成部分，在代碼前面添加分號即可變?yōu)樽⑨專@樣編譯器不再將其視為代碼，不會進(jìn)入程序執(zhí)行。3.注釋的方式添加注釋的方式有3種：（1）添加分號（必須在專家界面）：通過插入分號，可以使每行分號后面的部分變成注釋。（2）插入聯(lián)機(jī)表格“注釋”，聯(lián)機(jī)表格中可以是任意文本。（3）插入聯(lián)機(jī)表格“印章”：與此同時會插入一個時間戳記,另外，還可以輸入編輯者的姓名及注釋的文本信息。①-系統(tǒng)日期（不可編輯）②-系統(tǒng)時間（不可編輯）③-用戶的名稱或標(biāo)識④-任意文本信息程序行的縮進(jìn)提高機(jī)器人程序可讀性的一個有效手段是縮進(jìn)程序行，但縮進(jìn)效應(yīng)只是視覺上的，縮進(jìn)的程序行在程序運(yùn)行時與未縮進(jìn)的程序行一樣得到處理。隱藏程序行KUKA機(jī)器人編程語言可將程序行折疊和隱藏到Fold中，只有在專家用戶組才能使用這項功能，用戶因此而看不到這些程序行。關(guān)閉Fold打開Fold用戶（專家用戶組以上）還可以創(chuàng)建自己的Fold由程序員使用，使用時雖然可以通知操作人員在程序的一定位置處發(fā)生的事件，但在后臺仍保持實際的KRL句法，F(xiàn)old通常在創(chuàng)建后首先顯示成關(guān)閉狀態(tài)。不同狀態(tài)的Fold有不同的顏色：深紅-關(guān)上的Fold淺紅-打開的Fold深藍(lán)-關(guān)上的子Fold淺藍(lán)-打開的子Fold綠色-Fold內(nèi)容鏈接機(jī)器人程序使用子程序的目的在編程中，子程序主要用于實現(xiàn)相同任務(wù)部分的多次使用，從而避免程序碼重復(fù)。使用子程序有以下幾個優(yōu)點：（1）可以多次使用（2）避免程序碼重復(fù)（3）節(jié)省存儲空間（4）各組成部分可單獨開發(fā)（5）隨時可以更換具有相同性能的組成部分（6）使程序結(jié)構(gòu)化（7）將總?cè)蝿?wù)分解成分步任務(wù)（8）維護(hù)和排除程序錯誤更為方便2.調(diào)用子程序的過程每個程序都以DEF行開始并以END行結(jié)束。如果要在主程序中調(diào)用子程序，正常情況下子程序會從DEF運(yùn)行至END，到達(dá)END后，程序行指針重新跳入發(fā)出調(diào)用指令的程序，即跳入主程序，執(zhí)行下面的程序。為能提早退出子程序，可以在子程序中編入RETURN指令，可提前終止子程序。3.KUKA機(jī)器人調(diào)用子程序的操作步驟1）為了能夠?qū)ψ映绦蛘{(diào)用進(jìn)行編程，必須選擇用戶組“專家”，在主菜單中依次選擇“配置”-“用戶組”-“專家”，然后輸入密碼“kuka”，選擇登陸。2）選中主程序模塊，點擊“打開”按鈕，進(jìn)入程序編輯器。3）將光標(biāo)定位在所需的行內(nèi)，輸入程序名稱和括號，例如：myprog（）。4）關(guān)閉程序編輯器，程序自動保存。Cell.src控制程序管理由PLC傳輸?shù)某绦蛱枙r，需要使用控制程序Cell.src。選擇了Cell程序后，必須以運(yùn)行方式T1或T2執(zhí)行BCO運(yùn)行。在KUKA機(jī)器人中，該程序始終位于文件夾“R1”中。1.Cell程序的結(jié)構(gòu)和功能Cell程序第通過PLC程序選擇程序的一種組織程序，是模塊式的程序。初始化和HOME位置無限循環(huán)程序號的選擇程序2.應(yīng)用cell程序執(zhí)行外部自動運(yùn)行程序的操作步驟1）將用戶組切換到“專家”模式下。2）打開R1文件夾下的cell.src