數(shù)控機(jī)床控制原理

第三章數(shù)控機(jī)床控制原理§3-1數(shù)控機(jī)床控制基礎(chǔ)§3-2插補(bǔ)原理§3-3刀具補(bǔ)償原理§3-4PLC§3-2

插補(bǔ)原理一、插補(bǔ)概述二、插補(bǔ)算法三、速度控制一、插補(bǔ)概述1CNC裝置的工作流程，從宏觀上把握插補(bǔ)在整個(gè)流程中的位置2CNC裝置的插補(bǔ)定義3插補(bǔ)分類二、插補(bǔ)算法1逐點(diǎn)比較法2DDA插補(bǔ)算法逐點(diǎn)比較法圓弧插補(bǔ)算法逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)算法3最小偏差插補(bǔ)算法4數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)算法DDA圓弧插補(bǔ)算法DDA直線插補(bǔ)算法輸入輸出處理控制位置控制程序輸入譯碼插補(bǔ)顯示診斷圖1CNC裝置的工作流程數(shù)據(jù)處理CNC裝置的工作流程。

一、程序輸入

將編寫好的數(shù)控加工程序輸入給CNC裝置的方式有：紙帶閱讀機(jī)輸入、鍵盤輸入、磁盤輸入、通訊接口輸入及連接上一級計(jì)算機(jī)的DNC(DirectNumericalControl)接口輸入。

CNC裝置在輸入過程中還要完成校驗(yàn)和代碼轉(zhuǎn)換等工作，輸入的全部信息都放到CNC裝置的內(nèi)部存儲(chǔ)器中?！?-2

插補(bǔ)原理

二、譯碼

在輸入的工件加工程序中含有工件的輪廓信息（起點(diǎn)、終點(diǎn)、直線、圓弧等）、加工速度（F代碼）及其它輔助功能（M、S、T）信息等，譯碼程序以一個(gè)程序段為單位，按一定規(guī)則將這些信息翻譯成計(jì)算機(jī)內(nèi)部能識(shí)別的數(shù)據(jù)形式，并以約定的格式存放在指定的內(nèi)存區(qū)間。

三、數(shù)據(jù)處理

數(shù)據(jù)處理程序一般包括刀具半徑、長度補(bǔ)償、速度計(jì)算以及輔助功能處理。

刀具半徑、長度補(bǔ)償是把零件輪廓軌跡轉(zhuǎn)化成刀具中心軌跡，編程員只需按零件輪廓軌跡編程，減輕了工作量。速度計(jì)算是解決該加工程序段以什么樣的速度運(yùn)動(dòng)的問題。編程所給的進(jìn)給速度是合成速度，速度計(jì)算是根據(jù)合成速度來計(jì)算各坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)方向的分速度。另外對機(jī)床允許的最低速度和最高速度的限制進(jìn)行判斷并處理。輔助功能諸如換刀、主軸啟停、切削液開關(guān)等一些開關(guān)量信號(hào)也在此程序中處理。輔助功能處理的主要工作是識(shí)別標(biāo)志，在程序執(zhí)行時(shí)發(fā)出信號(hào)，讓機(jī)床相應(yīng)部件執(zhí)行這些動(dòng)作。

四、插補(bǔ)

在數(shù)控加工中，一般已知運(yùn)動(dòng)軌跡的起點(diǎn)坐標(biāo)、終點(diǎn)坐標(biāo)和曲線方程和進(jìn)給速度，如何使切削加工運(yùn)動(dòng)沿著預(yù)定軌跡移動(dòng)呢？插補(bǔ)的任務(wù)是通過插補(bǔ)計(jì)算程序在已知上述信息的基礎(chǔ)上進(jìn)行“數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化”工作，即在起點(diǎn)和終點(diǎn)之間插入一些中間點(diǎn)。

五、位置控制它的主要任務(wù)是在每個(gè)采樣周期內(nèi)，將插補(bǔ)計(jì)算的理論位置與實(shí)際反饋位置相比較，用其差值去控制進(jìn)給電動(dòng)機(jī)，進(jìn)而控制工作臺(tái)或刀具的位移。

六、輸入/輸出（I/O）處理控制I/O處理主要處理CNC系統(tǒng)和機(jī)床之間的來往信號(hào)的輸入和輸出控制。

七、顯示CNC系統(tǒng)的顯示主要是為操作者提供方便，通常有：零件程序顯示、參數(shù)設(shè)置、刀具位置顯示、機(jī)床狀態(tài)顯示、報(bào)警顯示、刀具加工軌跡動(dòng)態(tài)模擬顯示以及在線編程時(shí)的圖形顯示等

八、診斷

主要是指CNC系統(tǒng)利用內(nèi)裝診斷程序進(jìn)行自診斷，主要有離線診斷和在線診斷。

離線診斷是指CNC系統(tǒng)每次從通電開始進(jìn)入正常的運(yùn)行準(zhǔn)備狀態(tài)中，系統(tǒng)相應(yīng)的內(nèi)診斷程序通過掃描自動(dòng)檢查系統(tǒng)硬件、軟件及有關(guān)外設(shè)是否正常。只有當(dāng)檢查的每個(gè)項(xiàng)目都確認(rèn)正確無誤之后，整個(gè)系統(tǒng)才能進(jìn)入正常的準(zhǔn)備狀態(tài)。否則，CNC系統(tǒng)將通過報(bào)警方式指出故障的信息，此時(shí)，離線診斷過程不能結(jié)束，系統(tǒng)不能投入運(yùn)行。

在線診斷是指在系統(tǒng)處于正常運(yùn)行狀態(tài)中，由系統(tǒng)相應(yīng)的內(nèi)裝診斷程序，通過定時(shí)中斷周期掃描檢查CNC系統(tǒng)本身以及各外設(shè)。只要系統(tǒng)不停電，在線診斷就不會(huì)停止。

插補(bǔ)概述：

用戶在零件加工程序中，一般僅提供描述該線形所必須的相關(guān)參數(shù)，

如對直線，提供其起點(diǎn)和終點(diǎn)坐標(biāo)；對圓弧，提供起終點(diǎn)坐標(biāo)、圓心坐標(biāo)及順逆圓的信息。

然而這些信息不能滿足控制機(jī)床的執(zhí)行部件運(yùn)動(dòng)（步進(jìn)電機(jī)、交直流伺服電機(jī)）的要求。因此，為了滿足按執(zhí)行部件運(yùn)動(dòng)的要求來實(shí)現(xiàn)軌跡控制必須在已知的信息點(diǎn)之間實(shí)時(shí)計(jì)算出滿足線形和進(jìn)給速度要求的若干中間點(diǎn)。這就是數(shù)控系統(tǒng)的插補(bǔ)概念。

插補(bǔ)定義插補(bǔ)定義：是指在輪廓控制系統(tǒng)中，根據(jù)給定的進(jìn)給速度和輪廓線形的要求，在已知數(shù)據(jù)點(diǎn)之間插入中間點(diǎn)的方法，這種方法稱為插補(bǔ)方法。每種方法又可能用不同的計(jì)算方法來實(shí)現(xiàn)，這種具體的計(jì)算方法稱之為插補(bǔ)算法。插補(bǔ)的實(shí)質(zhì)就是數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化。插補(bǔ)方法分類（一）脈沖增量插補(bǔ)

（二）數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)（一）脈沖增量插補(bǔ)脈沖增量插補(bǔ)又稱基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ)或行程標(biāo)量插補(bǔ)，這類插補(bǔ)算法是以脈沖形式輸出，每插補(bǔ)運(yùn)算一次，最多給每一軸一個(gè)進(jìn)給脈沖。把每次插補(bǔ)運(yùn)算產(chǎn)生的指令脈沖輸出到伺服系統(tǒng)，以驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)，每發(fā)出一個(gè)脈沖，工作臺(tái)移動(dòng)一個(gè)基本長度單位，即脈沖當(dāng)量，脈沖當(dāng)量是脈沖分配的基本單位。這種插補(bǔ)算法的特點(diǎn)是每次插補(bǔ)結(jié)束，數(shù)控裝置向每個(gè)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)輸出基準(zhǔn)脈沖序列，每個(gè)脈沖插補(bǔ)的實(shí)現(xiàn)方法較簡單（只有加法和移位）可以用硬件實(shí)現(xiàn)。目前，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展，多采用軟件完成這類算法。脈沖的累積值代表運(yùn)動(dòng)軸的位置，脈沖產(chǎn)生的速度與運(yùn)動(dòng)軸的速度成比例。由于脈沖增量插補(bǔ)的轉(zhuǎn)軸的最大速度受插補(bǔ)算法執(zhí)行時(shí)間限制，所以它僅適用于一些中等精度和中等速度要求的經(jīng)濟(jì)型計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)?；鶞?zhǔn)脈沖插補(bǔ)方法有一下幾種：1、數(shù)字脈沖乘法器插補(bǔ)法；2、逐點(diǎn)比較法；3、數(shù)字積分法；4、矢量判別法；5、比較積分法；6、最小偏差法；7、目標(biāo)點(diǎn)跟蹤法；8、直接函數(shù)法；9、單步跟蹤法；10、加密判別和雙判別插補(bǔ)法；11、Bresenham算法

早期常用的脈沖增量式插補(bǔ)算法有逐點(diǎn)比較法、單步跟蹤法、DDA法等。插補(bǔ)精度常為一個(gè)脈沖當(dāng)量，DDA法還伴有運(yùn)算誤差。80年代后期插補(bǔ)算法有改進(jìn)逐點(diǎn)比較法、直接函數(shù)法、最小偏差法等，使插補(bǔ)精度提高到半個(gè)脈沖當(dāng)量，但執(zhí)行速度不很理想，在插補(bǔ)精度和運(yùn)動(dòng)速度均高的CNC系統(tǒng)中應(yīng)用不廣。近年來的插補(bǔ)算法有改進(jìn)的最小偏差法，映射法。兼有插補(bǔ)精度高和插補(bǔ)速度快的特點(diǎn)?？偟恼f來，最小偏差法插補(bǔ)精度較高，且有利與電機(jī)的連續(xù)運(yùn)動(dòng)

（二）數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)

數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)又稱為時(shí)間分割插補(bǔ)或數(shù)字增量插補(bǔ)，這類算法插補(bǔ)結(jié)果輸出的不是脈沖，而是標(biāo)準(zhǔn)二進(jìn)制數(shù)。根據(jù)程編進(jìn)給速度，把輪廓曲線按插補(bǔ)周期將其分割為一系列微小直線段，然后將這些微小直線段對應(yīng)的位置增量數(shù)據(jù)進(jìn)行輸出，以控制伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)軸的進(jìn)給。插補(bǔ)計(jì)算是計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)中實(shí)時(shí)性很強(qiáng)的一項(xiàng)工作，為了提高計(jì)算速度，縮短計(jì)算時(shí)間，按以下三種結(jié)構(gòu)方式進(jìn)行改進(jìn)。1.采用軟/硬件結(jié)合的兩級插補(bǔ)方案。

2.

采用多CPU的分布式處理方案。

3.采用單臺(tái)高性能微型計(jì)算機(jī)方案。數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)方法很多，常用方法如下：1、直接函數(shù)法；2、擴(kuò)展數(shù)字積分法；3、二階遞歸擴(kuò)展數(shù)字積分圓弧插補(bǔ)法；4、圓弧雙數(shù)字積分插補(bǔ)法；5、角度逼近圓弧插補(bǔ)法；6、“改進(jìn)吐斯丁”（ImprovedTustinMethod――ITM）法。近年來，眾多學(xué)者又研究了更多的插補(bǔ)類型及改進(jìn)方法。改進(jìn)DDA圓弧插補(bǔ)算法，空間圓弧的插補(bǔ)時(shí)間分割法，拋物線的時(shí)間分割插補(bǔ)方法，橢圓弧插補(bǔ)法，Bezier、B樣條等參數(shù)曲線的插補(bǔ)方法，任意空間參數(shù)曲線的插補(bǔ)方法。

逐點(diǎn)比較法一、概念：

所謂逐點(diǎn)比較法，就是每走一步都要和給定軌跡比較一次，根據(jù)比較結(jié)果來決定下一步的進(jìn)給方向，使刀具向減小偏差的方向并趨向終點(diǎn)移動(dòng)，刀具所走的軌跡應(yīng)該和給定軌跡非常相“象”。如圖3－1，3－2所示。

Y侍YA31取2駝E2貼3BO刷X災(zāi)O舅1飲X圖3-1蹄圓弧瀉插補(bǔ)軌跡醒圖3-2帳直線傷插補(bǔ)軌跡二、逐飾點(diǎn)比較差法的四屋個(gè)工作柏節(jié)拍：1、偏頃差判別－判別加工卷點(diǎn)對規(guī)定樓幾何軌跡圓的偏離位筐置；2、進(jìn)給裙控制－根據(jù)判別存結(jié)果控制役某坐標(biāo)工匙作臺(tái)進(jìn)給坦一步；3、偏差階計(jì)算－計(jì)算新的權(quán)加工點(diǎn)對否規(guī)定軌跡姿的偏差；4、終參點(diǎn)判別－判別是否普到達(dá)規(guī)定曾軌跡的終燃點(diǎn)，到達(dá)卡則停止插補(bǔ)，否津則返回迅第一步子。1、偏差判船別：Fi=持YiX漲e-X樣iYeFi=0爭，插補(bǔ)點(diǎn)州P1恰在饒直線上；潔（如圖3班－3所示箏）Fi>0期，插補(bǔ)點(diǎn)紋P2在直艷線上方；Fi=0車，插補(bǔ)點(diǎn)肅P3在直潤線下方；損（Fi甲為偏差右函數(shù)）2、進(jìn)給控制：當(dāng)Fi因>＝0祖時(shí)，向x見正向進(jìn)給螺一步；當(dāng)Fi篇<隙0時(shí)，堆向y正模向進(jìn)給羅一步；3、偏差計(jì)算：如果向棍x正向踏進(jìn)給一拍步，則Fi＋1兆=YiX摘e-（X暢i＋1）勵(lì)Ye1歇=YiX扛e-（X掉i＋1）織Ye＝奶YiX袖e-Xi滅Ye-Y號(hào)e=F塌i-Ye同理，如粗果向y正蔥向進(jìn)給一進(jìn)步，則Fi＋1樹=（Yi躁＋1）量Xe-X居iYe＝敬Fi＋挽Xe4、終點(diǎn)判乳別：1）單向姓計(jì)數(shù)：取洲Xe和Y月e中較大懷的作為計(jì)蒙數(shù)長度2）雙向碌計(jì)數(shù)：將茫Xe和Y京e的長度說加和，作粗為計(jì)數(shù)長胳度3）分別零計(jì)數(shù)：即醬計(jì)X，又河計(jì)Y，直忠到X減到躬0，Y也照減到0，戚停止插補(bǔ)逐點(diǎn)比代較法第栽一象限感的直線杠插補(bǔ)計(jì)弓算方法P1P2P3XY圖3－算3昌插補(bǔ)點(diǎn)鋒與直線監(jiān)的位置怨關(guān)系（Xe會(huì)，Ye勞）例：脈貫沖當(dāng)量計(jì)為1，召起點(diǎn)（針0，0判），終童點(diǎn)（5閣，3）序號(hào)偏差判別進(jìn)給控制偏差計(jì)算終點(diǎn)判別1F0=0+△xF1=F0-Ye=0-3=-3M=8-1=72F1<0+△YF2=F1+Xe=-3+5=263F2>0+△XF3=F2-Ye=2-3=-154F3<0+△YF4=F3+Xe=-1+5=445F4>0+△XF5=F4-Ye=4-3=136F5>0+△XF6=F5-Ye=1-3=-227F6<0+△YF7=F6+Xe=-2+5=318F7>0+△XF8=F-Ye=3-3=00YX(5,3規(guī))O思考1插補(bǔ)頂是鋸齒陡形的，踢而肉眼佳看到的持或者是蔽測量時(shí)卻戀是直線來呢？2水平洽線，垂?fàn)C直線及事45°目斜線的懲插補(bǔ)軌邁跡3其它劇象限的刻偏差計(jì)滅算公式4如果腳直線不色在原點(diǎn)瞇如何處精理？1.遠(yuǎn)插補(bǔ)倚原理一般來說華，逐點(diǎn)比慢較法插補(bǔ)形過程可按溪以下四個(gè)途步驟進(jìn)行杜：圖3-歪3驅(qū)逐點(diǎn)比芬較法工籌作循環(huán)信圖例3-號(hào)1加添工第一克象限直巧線OE項(xiàng)，如圖泛3-5墾所示，牽起點(diǎn)為甲坐標(biāo)原閥點(diǎn)，終凳點(diǎn)坐標(biāo)貝為E（4，喬3）。蓮試用逐材點(diǎn)比較助法對該廈段直線黨進(jìn)行插櫻補(bǔ)，并弄畫出插脂補(bǔ)軌跡荷。圖3-5兔直線論插補(bǔ)軌跡襯過程實(shí)例表3-1虎直線全插補(bǔ)運(yùn)算淺過程圖3-7瓶四象限論直線偏差穿符號(hào)和進(jìn)少給方向逐點(diǎn)比逆較法精銹度分析插補(bǔ)精度愁為不大于記一個(gè)脈沖魂當(dāng)量逐點(diǎn)比較雨法合成進(jìn)唱給速度逐點(diǎn)比響較法的票特點(diǎn)是勝脈沖源鋪每發(fā)出魔一個(gè)脈儉沖，就掉進(jìn)給一飾步，不船是發(fā)向X軸，就異是發(fā)向Y軸，如腿果fg為脈沖幟源頻率墊(Hz助)，fx，fy分別為X軸和Y軸進(jìn)給頻胳率(Hz幫)，則(3-1斃0)從而X軸和Y軸的進(jìn)殺給速度伏(m鳴m/m扔in)警為式中昏—脈沖糧當(dāng)量（乳mm/肅脈沖）敘。合成進(jìn)給紅速度為(3-稿11)式(3-魔11)中茄若fx=0或fy=0時(shí)且，也就荒是刀具軋沿平行列于坐標(biāo)者軸的方探向切削件，這時(shí)藝對應(yīng)切疊削速度皇最大，垂相應(yīng)的腐速度稱懇為脈沖告源速度vg，脈沖滋源速度帳與程編林進(jìn)給速檢度相同。(3-斬12)合成進(jìn)邪給速度仍與脈沖鋼源速度孩之比為衫：(3-遲13)由式3駕-13村可見，級程編進(jìn)民給速度畢確定了形脈沖源箭頻率fg后，實(shí)際驢獲得的合示成進(jìn)給速蠢度v并不總等粒于脈沖源介的速度vg，與角有伯關(guān)。插補(bǔ)充直線時(shí)，弓為加工直膏線與X軸的夾角萍；插補(bǔ)圓提弧時(shí)，為號(hào)圓心與動(dòng)會(huì)點(diǎn)連線和X軸夾角彩。根據(jù)民上式可蠻作出v/vg隨而變化明的曲線。卵如圖3-糊14所示撿，v/vg=0.7屯07~1董，最大合喜成進(jìn)給速能度與最小字合成進(jìn)給秘速度之比炊為vmax/vmin=1.4憑14，一注般機(jī)床來霉講可以滿貸足要求，傭認(rèn)為逐點(diǎn)白比較法的錫進(jìn)給速度櫻是比較平嬸穩(wěn)的。v/vg10.7軋07O京4師50900α圖3-1膨4逐點(diǎn)鋼比較法進(jìn)疼給速度3.四象限悄的直線濕插補(bǔ)假設(shè)有散第三象象限直線OE′（圖嚷3-6惡），起豎點(diǎn)坐標(biāo)闖在原點(diǎn)O，終點(diǎn)染坐標(biāo)為E′（－Xe，－Ye），在第超一象限有呢一條和它以對稱于原雜點(diǎn)的直線驕，其終點(diǎn)申坐標(biāo)為E（Xe，Ye），按第繪一象限直救線進(jìn)行插濃補(bǔ)時(shí)，從O點(diǎn)開始把妙沿X軸正向優(yōu)進(jìn)給改賄為X軸負(fù)向進(jìn)送給，沿Y軸正向改解為Y軸負(fù)向進(jìn)億給，這時(shí)及實(shí)際插補(bǔ)駁出的就是可第三象限悠直線，其殺偏差計(jì)算況公式與第爹一象限直伶線的偏差貌計(jì)算公式寸相同，僅此僅是進(jìn)給您方向不同運(yùn)，輸出驅(qū)駁動(dòng)，應(yīng)使X和Y軸電機(jī)番反向旋逼轉(zhuǎn)。圖3-6析第三象特限直線插慈補(bǔ)四個(gè)象擠限直線綢的偏差過符號(hào)和生插補(bǔ)進(jìn)屢給方向惹如圖3精-7所葡示，用L1、L2、L3、L4分別表示帽第Ⅰ、Ⅱ例、Ⅲ、Ⅳ獎(jiǎng)象限的直激線。為適堅(jiān)用于四個(gè)剝象限直線枯插補(bǔ)，插添補(bǔ)運(yùn)算時(shí)隔用∣X∣，∣Y∣代替X，Y，偏差符吹號(hào)確定可帆將其轉(zhuǎn)化叨到第一象弟限，動(dòng)點(diǎn)豪與直線的湖位置關(guān)系幼按第一象韻限判別方米式進(jìn)行判信別。由圖3-社7可見，挽靠近Y軸區(qū)域偏桑差大于零凈，靠近X軸區(qū)域偏朽差小于零頓。F≥0時(shí)，鑼進(jìn)給都是醬沿X軸，不厚管是＋X向還是－X向，X的絕對罩值增大李；F<0時(shí)，霧進(jìn)給都是響沿Y軸，不武論＋Y向還是勿－Y向，Y的絕對示值增大伯。圖3-窄8為四耐象限直迷線插補(bǔ)莖流程圖可。開始初始化|Xe|，|Ye|∑＝|Xe|＋|Ye|F≥0F←F－∣Ye∣沿Xe向走一步∑=0F←F＋∣Xe∣沿Ye向走一步結(jié)束∑＝∑-1圖3-8猾四象限拖直線偏差蛛符號(hào)和進(jìn)代給方向在圓弧捕加工過姑程中，含可用動(dòng)長點(diǎn)到圓蛋心的距崇離來描壓述刀具株位置與劇被加工望圓弧之臺(tái)間關(guān)系患。設(shè)圓脾弧圓心爛在坐標(biāo)向原點(diǎn)，蒙已知圓僑弧起點(diǎn)A（Xs，Ys），終則點(diǎn)B（Xe，Ye），圓弧閥半徑為R，加工點(diǎn)可弄能在三種堤情況出現(xiàn)君，即圓弧卻上、圓弧墾外、圓弧驢內(nèi)。當(dāng)動(dòng)點(diǎn)P（Xi，Yi）位于圓祥弧上時(shí)有Xi2＋Yi2－R2=0當(dāng)P點(diǎn)在救圓弧外側(cè)車時(shí)，則O泳P大于圓胳弧半徑R翁，即Xi2＋Yi2－R2>0當(dāng)P點(diǎn)吩在圓弧昂內(nèi)側(cè)時(shí)棒，則O誓P小于凱圓弧半工徑R，穿即Xi2＋Yi2－R2<0用Fi表示P點(diǎn)的偏稱差值，蘿定義圓灣弧偏差足函數(shù)判埋別式為屆:逐點(diǎn)比較傘法第一象震限的逆圓融弧插補(bǔ)算銀法1、偏咸差判別屯：Fi=Xi2＋Yi2－R2Fi=0拐，插補(bǔ)點(diǎn)榜P1恰在烏圓弧上（郵on）；擱（如圖3畢－3所示劑）Fi>拾0，插插補(bǔ)點(diǎn)P例2在圓閣弧上方懸（up蝴）；Fi=好0，插稱補(bǔ)點(diǎn)P繭3在圓漠弧下方填（do擱wn）果；2、進(jìn)給暑控制：當(dāng)Fi里>＝0乓時(shí)，向Y需正向進(jìn)給息一步；當(dāng)Fi斃<拾0時(shí)，淋向X負(fù)統(tǒng)向進(jìn)給識(shí)一步；3、新品偏差計(jì)蹦算：如果向直Y正向事進(jìn)給一廟步，則Fi＋1=（Xi＋1）2＋（Yi＋1）2－R2=Xi2＋（Yi＋1）2－R2＝Fi＋嶼2Yi＋野1同理，如辟果向X負(fù)洞向進(jìn)給一仁步，則Fi＋1=（Xi＋1）2＋（Yi＋1）2－R2=（Xi-1）2＋Yi2－R2＝Fi-勞2Xi＋僚14、終熊點(diǎn)判別牢：采用當(dāng)市前點(diǎn)與議終點(diǎn)的徒關(guān)系來穿判終。四個(gè)工浴作節(jié)拍例3-語2嫂現(xiàn)欲加壩工第一遠(yuǎn)象限順透圓弧AB，如圖3僵-11所冰示，起點(diǎn)A（0，嶼4），姑終點(diǎn)B（4，0掉），試用建逐點(diǎn)比較帝法進(jìn)行插醬補(bǔ)。圖3-巧11僑圓弧插榮補(bǔ)實(shí)例表3-叨2圓哀弧插補(bǔ)捧過程Y份YAF≥0妖DSR1裙NR1F≥0F<0F<0BO素X擱CO映Xa)徑順圓弧暮b)冒逆圓交弧圖3-嫌9第乞一象限廈順、逆搬圓弧Y何YNR2攻NR荷1月S墓R2嘴SR棒1OX耐XNR3課NR4臨S錦R3撇SR4a)逆塑圓弧本b）順集圓弧圖3-臨10忌四個(gè)象麥限圓弧跡進(jìn)給方潛向表3-3免圓弧插產(chǎn)補(bǔ)計(jì)算過潛程二、燥數(shù)據(jù)采甲樣法（一）瓦數(shù)據(jù)采樣譜法原理數(shù)據(jù)采樣妨插補(bǔ)又稱猛為時(shí)間分嚼割法，與洽基準(zhǔn)脈沖只插補(bǔ)法不扎同，數(shù)據(jù)陸采樣插補(bǔ)淡法得出的扣不是進(jìn)給躲脈沖，而爆是用二進(jìn)欠制表示的田進(jìn)給量。守這種方法喪是根據(jù)程這編進(jìn)給速弱度F，將給定布輪廓曲線倉按插補(bǔ)周弦期T（某一單命位時(shí)間間在隔）分割饒為插補(bǔ)進(jìn)臟給段（輪帝廓步長）既，即用一醬系列首尾沉相連的微吵小線段來夾逼近給定質(zhì)曲線。每撇經(jīng)過一個(gè)溉插補(bǔ)周期敢就進(jìn)行一雄次插補(bǔ)計(jì)穿算，算出辨下一個(gè)插否補(bǔ)點(diǎn)，即巨算出插補(bǔ)窩周期內(nèi)各創(chuàng)坐標(biāo)軸的伯進(jìn)給量，侵如等，得季出下一個(gè)容插補(bǔ)點(diǎn)的痛指令位置鹿。插補(bǔ)周您期越長的，插補(bǔ)物計(jì)算誤掌差越大蹦，插補(bǔ)集周期應(yīng)鈴盡量選庫得小一救些。C眼NC系逃統(tǒng)在進(jìn)據(jù)行輪廓貝插補(bǔ)控?fù)P制時(shí)，劈燕除完成錦插補(bǔ)計(jì)液算外，朽數(shù)控裝植置還必匪須處理餡一些其瓜它任務(wù)綁，如顯同示、監(jiān)現(xiàn)控、位迷置采樣傲及控制險(xiǎn)等。因此，晴插補(bǔ)周稼期應(yīng)大陰于插補(bǔ)唱運(yùn)算時(shí)答間和其綠它實(shí)時(shí)般任務(wù)所