PLC控制系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)計(jì)課件

PLC控制系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)計(jì)課件第一頁，共91頁。教學(xué)提示：PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要包括系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)和安裝調(diào)試等方面的內(nèi)容。PLC控制系統(tǒng)必須經(jīng)過周密的設(shè)計(jì)才能付諸實(shí)施，否則將會造成意想不到的浪費(fèi)，更嚴(yán)重的是可能引發(fā)嚴(yán)重的安全事故。本章主要介紹了PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則、方法、步驟和內(nèi)容，設(shè)計(jì)與實(shí)施過程中應(yīng)該注意的事項(xiàng)。教學(xué)目標(biāo)：通過本章的學(xué)習(xí)，讀者可以了解PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則、方法、步驟和設(shè)計(jì)內(nèi)容，設(shè)計(jì)與實(shí)施過程中應(yīng)該注意的事項(xiàng)，學(xué)會選擇合適的PLC設(shè)計(jì)出合理的PLC控制系統(tǒng)。第二頁，共91頁。7.1PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步驟和內(nèi)容7.2可編程控制器控制系統(tǒng)的可靠性設(shè)計(jì)7.3三菱FX2N系列PLC在電梯自動控制中的應(yīng)用第三頁，共91頁。7.1PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步驟和內(nèi)容7.1.1PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原則和步驟7.1.2PLC系統(tǒng)硬件組成7.1.3PLC的程序設(shè)計(jì)7.1.4系統(tǒng)調(diào)試與改進(jìn)7.1.5系統(tǒng)的安裝第四頁，共91頁。7.1.1PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原則和步驟

1．可編程控制器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原則一個(gè)實(shí)際的PLC控制系統(tǒng)是以PLC為核心組成的電氣控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對生產(chǎn)設(shè)備和工業(yè)過程的自動控制,以提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。在設(shè)計(jì)PLC控制系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)遵循以下基本原則。第五頁，共91頁。1)最大限度地滿足被控對象的控制要求充分發(fā)揮PLC的功能，最大限度地滿足被控對象的控制要求，是設(shè)計(jì)PLC控制系統(tǒng)的最基本和最重要的要求，也是設(shè)計(jì)中最重要的一條原則。這就要求設(shè)計(jì)人員在設(shè)計(jì)前就要深入現(xiàn)場進(jìn)行調(diào)查研究，收集控制現(xiàn)場的資料和相關(guān)國內(nèi)、國外的先進(jìn)資料。同時(shí)要注意和現(xiàn)場的工程管理人員、工程技術(shù)人員、現(xiàn)場操作人員緊密配合，擬定控制方案，共同解決設(shè)計(jì)中的重點(diǎn)問題和疑難問題。第六頁，共91頁。2)確保PLC控制系統(tǒng)的安全可靠保證PLC控制系統(tǒng)能夠長期安全、可靠、穩(wěn)定地運(yùn)行，是設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的重要原則。這就要求設(shè)計(jì)者在系統(tǒng)設(shè)計(jì)、元器件選擇和軟件編程上全面考慮，以確保控制系統(tǒng)安全可靠。尤其是在以提高產(chǎn)品數(shù)量和質(zhì)量，保證生產(chǎn)安全為目標(biāo)的應(yīng)用場合，必須將可靠性放在首位。第七頁，共91頁。3)力求PLC控制系統(tǒng)簡單、經(jīng)濟(jì)、使用及維修方便在滿足控制要求和保證可靠工作的前提下，應(yīng)力求控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單。只有結(jié)構(gòu)簡單的控制系統(tǒng)才具有經(jīng)濟(jì)性、實(shí)用性的特點(diǎn)，才能做到使用方便和維護(hù)容易。這就要求設(shè)計(jì)者不僅應(yīng)該使控制系統(tǒng)簡單、經(jīng)濟(jì)，而且要使控制系統(tǒng)的使用和維護(hù)方便、成本低，不宜盲目追求自動化和高指標(biāo)。第八頁，共91頁。4)適應(yīng)發(fā)展的需要由于技術(shù)的不斷發(fā)展，控制系統(tǒng)的要求也將不斷地提高，設(shè)計(jì)時(shí)要適當(dāng)考慮到今后控制系統(tǒng)發(fā)展和完善的需要。這就要求在選擇PLC、輸入/輸出模塊、I／O點(diǎn)數(shù)和內(nèi)存容量時(shí)，要適當(dāng)留有余量，以滿足今后生產(chǎn)的發(fā)展和工藝的改進(jìn)。第九頁，共91頁。2．可編程控制器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步驟1)分析被控對象并提出控制要求詳細(xì)分析被控對象的工藝過程、工作特點(diǎn)、控制系統(tǒng)的控制過程、控制規(guī)律、功能和特點(diǎn)，了解被控對象機(jī)、電、液之間的配合，提出被控對象對PLC控制系統(tǒng)的控制要求，確定控制方案，包括控制的基本方式、所需要完成的功能、必要的保護(hù)和報(bào)警等。詳細(xì)了解被控對象的全部功能，如各部件的動作過程、動作條件、與各儀表的接口、是否與PLC或計(jì)算機(jī)或其他智能設(shè)備相連等。還要詳細(xì)了解輸入/輸出信號的性質(zhì)，是開關(guān)量、模擬量等，并在以上工作的基礎(chǔ)上清楚的查詢到接入PLC信號的數(shù)量，以便選擇合適的PLC。第十頁，共91頁。2)確定輸入/輸出設(shè)備根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，確定系統(tǒng)所需的全部輸入設(shè)備(如按鈕、位置開關(guān)、轉(zhuǎn)換開關(guān)及各種傳感器等)和輸出設(shè)備(如接觸器、電磁閥、信號指示燈及其他執(zhí)行器等)，從而確定與PLC有關(guān)的輸入/輸出設(shè)備，以確定PLC的I/O點(diǎn)數(shù)。第十一頁，共91頁。3)選擇合適的PLCPLC的選擇包括對PLC的機(jī)型、容量、開關(guān)輸入量的點(diǎn)數(shù)以及輸入電壓、開關(guān)輸出量的點(diǎn)數(shù)以及輸出功率、模擬量I/O的點(diǎn)數(shù)、通信網(wǎng)絡(luò)、電源等的選擇。4)I/O點(diǎn)分配分配PLC的I/O點(diǎn)，畫出PLC的I/O端子與輸入/輸出設(shè)備的連接圖或分配表。在連接圖或分配表中，必須指定每個(gè)I/O對應(yīng)的模塊編號、端子編號、I/O地址、對應(yīng)的輸入/輸出設(shè)備等。第十二頁，共91頁。5)設(shè)計(jì)軟件及硬件(1)PLC程序設(shè)計(jì)的一般步驟①根據(jù)工藝流程和控制要求，畫出系統(tǒng)的功能圖或流程圖。②根據(jù)I/O分配表或I/O端子接線圖，將功能圖和流程圖轉(zhuǎn)化成梯形圖。(2)硬件設(shè)計(jì)及現(xiàn)場施工的一般步驟①設(shè)計(jì)控制柜布置圖、操作面板布置圖和接線端子圖等。②設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)各部分的電氣圖。③根據(jù)圖紙進(jìn)行現(xiàn)場接線。第十三頁，共91頁。6)調(diào)試程序先進(jìn)行模擬調(diào)試，然后再進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試。調(diào)試時(shí)可模擬用戶輸入設(shè)備的信號給PLC，輸出設(shè)備可暫時(shí)不接，輸出信號可通過PLC主機(jī)的輸出指示燈監(jiān)控通斷變化，對于內(nèi)部數(shù)據(jù)的變化和各輸出點(diǎn)的變化順序，可在上位計(jì)算機(jī)上運(yùn)行軟件的監(jiān)控功能，查看運(yùn)行動作時(shí)序圖，或者借助于編程器的監(jiān)控功能。模擬調(diào)試和控制柜等硬件施工完成后，就可以進(jìn)行整個(gè)系統(tǒng)的現(xiàn)場聯(lián)機(jī)調(diào)試?，F(xiàn)場調(diào)試是指將模擬調(diào)試通過的程序結(jié)合現(xiàn)場設(shè)備進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試。通過現(xiàn)場調(diào)試，可以發(fā)現(xiàn)在模擬調(diào)試中無法發(fā)現(xiàn)的實(shí)際問題，然后逐一排除這些問題，直至調(diào)試成功。第十四頁，共91頁。7)編寫有關(guān)技術(shù)文件技術(shù)文件主要包括技術(shù)說明書、使用說明書、電氣原理圖、接線端子圖、PLC梯形圖和電器布置圖等，完成整個(gè)PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。以上是設(shè)計(jì)一個(gè)PLC控制系統(tǒng)的大致步驟。具體的系統(tǒng)設(shè)計(jì)要根據(jù)系統(tǒng)規(guī)模的大小、控制要求的復(fù)雜程度、控制程序步數(shù)的多少來靈活處理，有的步驟可以省略，也可進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。第十五頁，共91頁。7.1.2PLC系統(tǒng)硬件組成1．PLC機(jī)型的選擇目前，PLC的種類非常繁多，不同種類之間的功能設(shè)置差異很大，這就要求用戶在選擇PLC時(shí)，不要盲目地追求功能強(qiáng)大，而是在滿足控制系統(tǒng)功能需要的前提下，力爭最好的性價(jià)比，并有一定的可升級性。1)結(jié)構(gòu)形式的選擇在小型控制系統(tǒng)中，當(dāng)使用環(huán)境條件較好、維修量較小、工藝流程相對固定的一般選用整體式結(jié)構(gòu)的PLC；當(dāng)環(huán)境條件較差、維修量較大、工藝流程較復(fù)雜、相對變動較大的控制系統(tǒng)中，一般選用模塊式結(jié)構(gòu)的PLC。第十六頁，共91頁。2)功能的選擇由于一般小型(低檔)PLC具有邏輯運(yùn)算、定時(shí)、計(jì)數(shù)等功能，對于只需要開關(guān)量控制的設(shè)備都可滿足。對于需要模擬量控制的系統(tǒng)，可選用能帶A/D和D/A轉(zhuǎn)換單元，具有加減算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送功能的增強(qiáng)型低檔PLC。對于控制較復(fù)雜，要求實(shí)現(xiàn)PID運(yùn)算、閉環(huán)控制、通信聯(lián)網(wǎng)等功能，可視控制規(guī)模大小及復(fù)雜程度，選用中檔或高檔PLC。第十七頁，共91頁。3)響應(yīng)速度的選擇PLC是為工業(yè)自動化設(shè)計(jì)的通用控制器，不同檔次PLC的響應(yīng)速度一般都能滿足其應(yīng)用范圍內(nèi)的需要。如果要跨范圍使用PLC，或者某些功能或信號有特殊的速度要求時(shí)，則應(yīng)該慎重考慮PLC的響應(yīng)速度，可選用具有高速I/O處理功能的PLC，或選用具有快速響應(yīng)模塊和中斷輸入模塊的PLC等。第十八頁，共91頁。4)系統(tǒng)可靠性的要求對于一般系統(tǒng)PLC的可靠性均能滿足。對于控制要求較高的系統(tǒng)(比如實(shí)現(xiàn)PID運(yùn)算、閉環(huán)控制等控制系統(tǒng))，應(yīng)選用中檔機(jī)或高檔機(jī)，并考慮是否采用冗余控制系統(tǒng)。5)機(jī)型統(tǒng)一對于一個(gè)企業(yè)來說，應(yīng)盡量做到PLC機(jī)型統(tǒng)一。這樣，同一機(jī)型的PLC模塊互為備用，便于備件的采購和管理，同時(shí)由于其機(jī)型統(tǒng)一，資源可以共享，便于相互通信集中管理。第十九頁，共91頁。2．PLC容量的選擇PLC容量包括I/O點(diǎn)數(shù)和用戶程序存儲器兩個(gè)方面。1)I/O點(diǎn)數(shù)的估算首先確定控制系統(tǒng)的I/O點(diǎn)數(shù)，然后再留有15％～20％數(shù)量的備用量?？刂葡到y(tǒng)I/O點(diǎn)數(shù)加上備用的I/O點(diǎn)數(shù)就是所需的I/O總點(diǎn)數(shù)。第二十頁，共91頁。2)存儲容量的選擇用戶程序存儲器容量與許多因素有關(guān)，如I/O點(diǎn)數(shù)、運(yùn)算處理量以及程序的結(jié)構(gòu)等，因此不可能預(yù)先準(zhǔn)確地計(jì)算出程序容量，只能作粗略的估算。一般用戶存儲容量=(開關(guān)量輸入點(diǎn)數(shù)×10+開關(guān)量輸出點(diǎn)數(shù)×5+模擬量輸入輸出點(diǎn)數(shù)×100)字節(jié)。為了使用方便，一般應(yīng)留有估算容量的30％～50％的余量。對于經(jīng)驗(yàn)缺乏者，留有的余量應(yīng)更大些。第二十一頁，共91頁。3．開關(guān)量輸入/輸出模塊的選擇不同的開關(guān)量I/O模塊的電路組成不同，開關(guān)量I/O模塊的選擇主要是根據(jù)I/O點(diǎn)數(shù)、電路結(jié)構(gòu)、電壓形式、電壓范圍等方面。1)開關(guān)量輸入模塊的選擇(1)輸入信號類型的選擇常用的開關(guān)量輸入模塊的輸入信號類型有直流輸入、交流輸入和直流／交流輸入3種。直流輸入電源一般為DC24V，交流輸入電源一般為AC110V或AC220V第二十二頁，共91頁。(2)輸入接線方式的選擇開關(guān)量輸入模塊的接線有共點(diǎn)式輸入接線方式和分組式輸入接線方式兩種方式。COMIN0IN1IN2INnPLC......COM1IN0IN1IN2IN5PLC～I(xiàn)N3IN4COM2圖7.1共點(diǎn)式輸入方式圖7.2分組式輸入方式第二十三頁，共91頁。2)開關(guān)量輸出模塊的選擇(1)輸出方式的選擇開關(guān)量輸出模塊的輸出方式有繼電器輸出、晶體管輸出和雙向可控硅輸出三種。直流負(fù)載應(yīng)選用晶體管輸出方式或繼電器輸出方式；交流負(fù)載應(yīng)選用雙向可控硅輸出方式或繼電器輸出方式。通斷動作頻繁，應(yīng)該選用晶體管輸出方式或雙向可控硅輸出方式；通斷動作頻率較低的負(fù)載，應(yīng)選用繼電器輸出方式。用戶應(yīng)該根據(jù)不同的負(fù)載類型來選取不同的輸出方式，這對系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行是很重要的。第二十四頁，共91頁。(2)輸出接線方式的選擇開關(guān)量輸出模塊主要有分組式和分隔式兩種接線方式。分組式輸出接線是幾個(gè)輸出點(diǎn)為一組，一組有一個(gè)公共端，各組之間是分隔的，可分別用于驅(qū)動不同電源的外部輸出設(shè)備；分隔式輸出接線是每一個(gè)輸出點(diǎn)就有一個(gè)公共端，各輸出點(diǎn)之間相互隔離。選擇時(shí)主要根據(jù)PLC輸出設(shè)備的電源類型和電壓等級的多少而定。一般整體式PLC既有分組式輸出，也有分隔式輸出。第二十五頁，共91頁。COM0COM1OUT0OUT1OUT2OUT3OUT4OUT5PLC～COM0COM2OUT0COM1OUT1OUT3～～PLC(a)分組式輸出(b)分隔式輸出圖7.3開關(guān)量輸出塊的接線方式第二十六頁，共91頁。4.特殊功能模塊的選擇在設(shè)計(jì)PLC控制系統(tǒng)時(shí)，可能會遇到一些用開關(guān)量輸入/輸出模塊和模擬量輸入/輸出模塊不能解決的問題，比如定位、高速計(jì)數(shù)、PLC通信、PID運(yùn)算等。此時(shí)就應(yīng)該考慮所選的PLC供應(yīng)廠商是否提供這些特殊功能模塊。第二十七頁，共91頁。5.PLC編程方式的選擇PLC的編程方式有兩種：指令編程器和編程軟件。指令編程器主要用于小型PLC，其控制規(guī)模小，編程簡單。對于中型和大型PLC，主要用編程軟件進(jìn)行編程?，F(xiàn)在，隨著筆記本電腦的普及和應(yīng)用，編程軟件應(yīng)用的場合越來越廣。第二十八頁，共91頁。6.PLC環(huán)境因素的考慮雖然大部分的PLC都能在相對惡劣的環(huán)境條件中可靠地工作，但是不同的PLC都有自己的環(huán)境性能指標(biāo)，用戶在選用時(shí)，應(yīng)對環(huán)境因素予以充分的考慮。第二十九頁，共91頁。7.1.3PLC的程序設(shè)計(jì)1．PLC程序的內(nèi)容PLC控制系統(tǒng)的功能就是通過程序來實(shí)現(xiàn)的。PLC程序的內(nèi)容通常包括初始化程序；檢測、故障診斷和顯示程序；保護(hù)和聯(lián)鎖程序。初始化程序的主要內(nèi)容包括將某些數(shù)據(jù)區(qū)和計(jì)數(shù)器進(jìn)行清零、使某些數(shù)據(jù)區(qū)恢復(fù)所需數(shù)據(jù)、對某些輸出量置位或復(fù)位以及顯示某些初始狀態(tài)等。應(yīng)用程序一般都設(shè)有檢測、故障診斷和顯示程序等內(nèi)容。保護(hù)和聯(lián)鎖程序是杜絕由于非法操作而引起的控制邏輯混亂，保證系統(tǒng)的運(yùn)行更安全、更可靠。第三十頁，共91頁。2．PLC程序設(shè)計(jì)的要求選用同一個(gè)機(jī)型的PLC實(shí)現(xiàn)同一個(gè)控制要求，采用不同的設(shè)計(jì)方法所編寫的程序，其結(jié)構(gòu)不同。盡管程序可以實(shí)現(xiàn)同一控制功能，但是程序的質(zhì)量卻可能差別很大。一個(gè)程序的質(zhì)量可以由以下幾個(gè)方面來衡量：一是程序的正確性。所謂正確的程序必須能經(jīng)得起系統(tǒng)運(yùn)行實(shí)踐的考驗(yàn)。二是程序的可靠性。應(yīng)用程序要保證系統(tǒng)在正常和非正常工作條件下都能安全可靠地運(yùn)行，也能保證在出現(xiàn)非法操作(如按動或誤觸動了不該動作的按鈕)等情況下不至于出現(xiàn)系統(tǒng)控制失誤。三是參數(shù)的調(diào)整性。容易通過修改程序或參數(shù)而改變系統(tǒng)的某些功能。四是程序要簡練。編寫的程序簡練，減少程序的語句，一般可以減少程序掃描時(shí)間，提高PLC對輸入信號的響應(yīng)速度。五是程序的可讀性。程序不僅僅給設(shè)計(jì)者自己看，系統(tǒng)的維護(hù)人員也要看。第三十一頁，共91頁。3．PLC程序設(shè)計(jì)的常用方法1)經(jīng)驗(yàn)法編程經(jīng)驗(yàn)法編程就是根據(jù)工藝流程和控制要求，運(yùn)用自己的或者別人的經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行設(shè)計(jì)。通常在設(shè)計(jì)前先選擇與自己控制要求相近的程序，再結(jié)合自己工程的實(shí)際情況，對程序進(jìn)行修改，使之適合自己的工程要求。對簡單的控制系統(tǒng)來說，采用經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法進(jìn)行設(shè)計(jì)是比較有效的，可以快速地完成軟件的設(shè)計(jì)。但是對于比較復(fù)雜的控制系統(tǒng)，則很少采用經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法。第三十二頁，共91頁。2)圖解法編程圖解法是靠畫圖來進(jìn)行PLC程序設(shè)計(jì)。常見的主要有梯形圖法、邏輯流程圖法、時(shí)序流程圖法和步進(jìn)順控法。(1)梯形圖法梯形圖法是用梯形圖語言去編寫PLC程序。這是一種模仿繼電器控制系統(tǒng)的編程方法。其圖形及元件名稱都與繼電器控制電路十分相近。這種方法很容易就可以把原繼電器控制電路移植成PLC的梯形圖語言。第三十三頁，共91頁。(2)邏輯流程圖法邏輯流程圖法是用邏輯框圖來表示PLC程序的執(zhí)行過程，反應(yīng)輸入與輸出的關(guān)系。邏輯流程圖法是把系統(tǒng)的工藝流程用邏輯框圖表示出來。這種方法類似于高級語言的編程方法（先畫程序流程圖，然后再編程），由于該方法詳細(xì)描述了控制系統(tǒng)的控制過程，便于分析控制程序、查找故障點(diǎn)、調(diào)試和維護(hù)程序。第三十四頁，共91頁。(3)時(shí)序流程圖法時(shí)序流程圖法是首先畫出控制系統(tǒng)的時(shí)序圖(即到某一個(gè)時(shí)間應(yīng)該進(jìn)行哪項(xiàng)控制的控制時(shí)序圖)，再根據(jù)時(shí)序關(guān)系畫出對應(yīng)的控制任務(wù)的程序框圖，最后把程序框圖轉(zhuǎn)換成PLC程序。時(shí)序流程圖法很適合于以時(shí)間為基準(zhǔn)的控制系統(tǒng)的編程。第三十五頁，共91頁。(4)步進(jìn)順控法步進(jìn)順控法是在順控指令的配合下設(shè)計(jì)復(fù)雜的控制程序。復(fù)雜的程序一般都可以分成若干個(gè)功能比較簡單的程序段，一個(gè)程序段可以看成整個(gè)控制過程中的一步。從總體上看，一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)的控制過程是由這樣若干個(gè)環(huán)節(jié)組成的。控制系統(tǒng)的任務(wù)實(shí)際上可以認(rèn)為在不同時(shí)刻或者在不同進(jìn)程中去完成對各個(gè)環(huán)節(jié)的控制。為此，不少PLC生產(chǎn)廠家在自己的PLC中增加了步進(jìn)順控指令。在畫完各個(gè)步進(jìn)的狀態(tài)流程圖之后，可以利用步進(jìn)順控指令方便地編寫控制程序。第三十六頁，共91頁。7.1.4系統(tǒng)調(diào)試與改進(jìn)PLC系統(tǒng)的調(diào)試分為硬件調(diào)試和程序調(diào)試。通常這兩部分是相互關(guān)聯(lián)、緊密聯(lián)系的。硬件調(diào)試主要是測試PLC控制系統(tǒng)的接線是否正確，PLC控制器及其模塊是否正常工作。外部接線一定要正確，特別是要注意電源線短路這種情況，因?yàn)殡娫炊搪穼龎南到y(tǒng)元器件，甚至燒壞PLC。第三十七頁，共91頁。如果接線正確，則可以通電查看PLC系統(tǒng)的運(yùn)行情況，這主要依賴PLC本身的報(bào)錯(cuò)指示燈，一般報(bào)錯(cuò)指示燈亮表明系統(tǒng)有錯(cuò)誤，當(dāng)然這有可能是PLC程序及配置參數(shù)出錯(cuò)，也有可能是PLC本身硬件出錯(cuò)，可根據(jù)系統(tǒng)的實(shí)際情況來判斷，找出故障并及時(shí)修復(fù)。PLC程序的調(diào)試可以分為模擬調(diào)試和現(xiàn)場調(diào)試兩個(gè)調(diào)試過程。第三十八頁，共91頁。1．程序的模擬調(diào)試用戶程序一般先在實(shí)驗(yàn)室模擬調(diào)試。將設(shè)計(jì)好的程序?qū)懭隤LC，用開關(guān)和按鈕來模擬實(shí)際的輸入信號，各輸出量的通斷狀態(tài)用PLC上有關(guān)的發(fā)光二極管來顯示，一般不用PLC與實(shí)際的負(fù)載(如接觸器、電磁閥等)連接?？梢愿鶕?jù)功能表圖，在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候用開關(guān)或按鈕來模擬實(shí)際的反饋信號，如限位開關(guān)觸點(diǎn)的接通和斷開。在調(diào)試時(shí)應(yīng)充分考慮各種可能的情況，對系統(tǒng)各種不同的工作方式、各種可能的進(jìn)展路線，都應(yīng)逐一檢查，不能遺漏。發(fā)現(xiàn)問題后應(yīng)及時(shí)修改梯形圖和PLC中的程序，直到在各種可能的情況下輸入量與輸出量之間的關(guān)系完全符合要求。第三十九頁，共91頁。2．程序的現(xiàn)場調(diào)試完成上述的工作后，將PLC安裝在控制現(xiàn)場進(jìn)行聯(lián)機(jī)總調(diào)試，在調(diào)試過程中將暴露出系統(tǒng)中可能存在的傳感器、執(zhí)行器和接線等方面的問題，以及PLC的外部接線圖和梯形圖程序設(shè)計(jì)中的問題，應(yīng)對出現(xiàn)的問題及時(shí)加以解決。如果調(diào)試達(dá)不到指標(biāo)要求，則對相應(yīng)硬件和軟件部分作適當(dāng)調(diào)整，通常只需要修改程序就可能達(dá)到調(diào)整的目的。全部調(diào)試通過后，經(jīng)過一段時(shí)間的考驗(yàn)，系統(tǒng)就可以投入實(shí)際的運(yùn)行了。第四十頁，共91頁。7.1.5系統(tǒng)的安裝小型PLC外殼的4個(gè)角上都有安裝孔。安裝的方法有兩種。一是用螺釘固定，不同的單元有不同的安裝尺寸；另一種是利用PLC底板土的DIN導(dǎo)軌安裝桿將系統(tǒng)所需要的PLC組件如基本單元、擴(kuò)展單元、A/D轉(zhuǎn)換單元、D/A轉(zhuǎn)換單元及I/O連接單元安裝在DIN導(dǎo)軌上。為了使控制系統(tǒng)工作可靠，通常把PLC安裝在有保護(hù)外殼的控制柜中，以防止灰塵、油污和水濺。第四十一頁，共91頁。1．電源接線PLC的供電電源為50Hz、220(1+10％)V的交流電。FX系列PLC有直流24V輸出接線端。該接線端可為輸入傳感器(如光電開關(guān)或接近開關(guān))提供直流24V電源。第四十二頁，共91頁。2．接地保護(hù)措施良好的接地是保證PLC可靠工作的重要條件，可以避免偶然發(fā)生的電壓沖擊帶來的危害。PLC一般應(yīng)與其他設(shè)備分別采用各自獨(dú)立的接地裝置，如圖7.4(a)所示。若有其他因素影響而無法做到，可與其他設(shè)備公用一個(gè)接地裝置，如圖7.4(b)所示。但是，禁止使用串聯(lián)接地的方式，如圖7.4(c)所示，或者把接地端子接到一個(gè)建筑物的大型金屬框架上，因?yàn)榇朔N接地方式會在各設(shè)備間產(chǎn)生電位差，會對PLC產(chǎn)生不利影響。PLC接地導(dǎo)線的截面應(yīng)大于2mm2，接地電阻應(yīng)小于100Ω。第四十三頁，共91頁。(a)PLC其他設(shè)備PLC其他設(shè)備PLC其他設(shè)備(c)(b)圖7.4PLC接地第四十四頁，共91頁。3．直流24V接線端使用無源觸點(diǎn)的輸入器件時(shí)，PLC內(nèi)部24V電源通過輸入器件向輸入端子提供每點(diǎn)7mA的電流。COM端子是直流24V的公共接地端。如果采用擴(kuò)展單元，則應(yīng)將基本單元和擴(kuò)展單元的24V端連接起來。任何外部電源都不能接到這個(gè)端子上。第四十五頁，共91頁。4．輸入接線PLC一般接收行程開關(guān)、限位開關(guān)等輸人的開關(guān)量信號。輸入接線端子是PLC與外部傳感器負(fù)載轉(zhuǎn)換信號的連接端口。輸入器件可以是任何無源的觸點(diǎn)或集電極開路的NPN型晶體管。輸入器件接通時(shí)，輸入端接通，輸入回路閉合，同時(shí)輸入指示的發(fā)光二極管亮。第四十六頁，共91頁。5．輸出接線輸出端接線分為獨(dú)立輸出和公共輸出。當(dāng)PLC的輸出繼電器或晶閘管動作時(shí)，相應(yīng)的輸出端與公共端之間接通。在不同組中，可采用不同類型(直流或交流)和電壓等級的輸出電壓。但在同一組中的輸出只能用同一類型、同一電壓等級。第四十七頁，共91頁。7.2可編程控制器控制系統(tǒng)的可靠性設(shè)計(jì)7.2.1硬件系統(tǒng)的可靠性設(shè)計(jì)7.2.2軟件系統(tǒng)的可靠性設(shè)計(jì)7.2.3采用冗余系統(tǒng)或熱備用系統(tǒng)

第四十八頁，共91頁。7.2.1硬件系統(tǒng)的可靠性設(shè)計(jì)1．合適的工作環(huán)境1)適當(dāng)?shù)沫h(huán)境溫度通常PLC工作的環(huán)境溫度約在0℃～55℃。因此，在安裝PLC時(shí)，四周要有足夠的通風(fēng)散熱空間；不要把PLC安裝在陽光直接照射或離暖氣、加熱器、大功率電源等發(fā)熱器件很近的場所；安裝PLC的控制柜要有通風(fēng)的百葉窗，當(dāng)控制柜溫度太高時(shí)，則應(yīng)該在柜內(nèi)安裝風(fēng)扇強(qiáng)迫通風(fēng)。第四十九頁，共91頁。2)

適當(dāng)?shù)沫h(huán)境濕度PLC工作環(huán)境的空氣相對濕度一般要求小于85％，以保證PLC的絕緣性能。濕度太大會影響模擬量輸入/輸出裝置的精度。因此，不能將PLC安裝在結(jié)露、雨淋的場所。3)

注意環(huán)境污染在有大量污染物(如灰塵、油煙、鐵粉等)、腐蝕性氣體和可燃性氣體的場所，易造成元件及印刷線路板的腐蝕，因此不宜PLC的安裝。如果只能安裝在這種場所，在溫度允許的條件下，可以將PLC封閉；或?qū)LC安裝在密閉性較高的控制室內(nèi)，并安裝空氣凈化裝置。第五十頁，共91頁。4)遠(yuǎn)離振動和沖擊源安裝PLC的控制柜應(yīng)當(dāng)遠(yuǎn)離有強(qiáng)烈振動和沖擊的場所，尤其是連續(xù)、頻繁的振動。必要時(shí)要采取相應(yīng)措施來減輕振動和沖擊的影響，以免造成接線或插件的松動。5)遠(yuǎn)離強(qiáng)干擾源PLC應(yīng)遠(yuǎn)離強(qiáng)干擾源，如大功率晶閘管裝置、高頻設(shè)備和大型動力設(shè)備等，同時(shí)PLC還應(yīng)該遠(yuǎn)離強(qiáng)電磁場和強(qiáng)放射源，以及易產(chǎn)生強(qiáng)靜電的地方。第五十一頁，共91頁。2．安裝與布線合理1)電源安裝電源是干擾進(jìn)入PLC的一條主要途徑。PLC系統(tǒng)的電源有兩類：外部電源和內(nèi)部電源。外部電源是用來驅(qū)動PLC輸出設(shè)備和提供輸入信號的，同一臺PLC的外部電源允許有多種規(guī)格，其容量與性能由輸出設(shè)備和PLC的輸入電路決定。由于PLC的I/O電路都具有濾波、隔離功能，因此對外部電源的要求不高。第五十二頁，共91頁。內(nèi)部電源是PLC內(nèi)部電路的工作電源，它的性能好壞直接影響到PLC工作的可靠性。因此，為了保證PLC的正常工作，對內(nèi)部電源有較高的要求。在干擾較強(qiáng)或可靠性要求較高的場合，應(yīng)該用帶屏蔽層的隔離變壓器對PLC系統(tǒng)供電。還可以在隔離變壓器二次側(cè)串接LC濾波電路。同時(shí)，在安裝時(shí)還應(yīng)注意以下問題。第五十三頁，共91頁。(1)隔離變壓器與PLC和I/O電源之間最好采用雙絞線連接，以控制串模干擾。(2)系統(tǒng)的動力線應(yīng)足夠粗，以降低大容量設(shè)備啟動時(shí)引起的線路壓降。(3)PLC輸入電路用外接直流電源時(shí)，最好采用穩(wěn)壓電源，以保證正確的輸入信號。否則可能使PLC接收到錯(cuò)誤的信號。(4)遠(yuǎn)離高壓PLC不能在高壓電器和高壓電源線附近安裝，更不能與高壓電器安裝在同一個(gè)控制柜內(nèi)。在柜內(nèi)PLC應(yīng)遠(yuǎn)離高壓電源線，二者間距離應(yīng)大于200mm。第五十四頁，共91頁。2)合理布線(1)I/O線、動力線及其他控制線應(yīng)分開走線，盡量不要在同一線槽中布線。(2)交流線與直流線、輸入線與輸出線最好要分開走線。(3)開關(guān)量與模擬量的I/O線最好要分開走線，對于傳送模擬量信號的I/O線最好用屏蔽線，且屏蔽線的屏蔽層應(yīng)一端接地。第五十五頁，共91頁。(4)PLC的基本單元與擴(kuò)展單元之間電纜傳送的信號小、頻率高，很容易受干擾，不能與其他的連線埋在同一線槽內(nèi)。(5)PLC的I/O回路配線，必須使用壓接端子或單股線，不宜用多股絞合線直接與PLC的接線端子連接，否則容易出現(xiàn)火花。(6)與PLC安裝在同一控制柜內(nèi)，雖不是由PLC控制的感性元件，也應(yīng)并聯(lián)RC或二極管消弧電路。第五十六頁，共91頁。3．采取有效的抗干擾措施1)選擇抗干擾能力強(qiáng)的產(chǎn)品根據(jù)各廠家PLC抗干擾性能的優(yōu)劣，選擇有較高抗干擾能力的產(chǎn)品，其包括了電磁兼容性(EMC)，尤其是抗外部干擾的能力。其次是共模擬制比、耐壓能力、允許在多大電場強(qiáng)度和多高頻率的磁場強(qiáng)度環(huán)境中工作等。特別要考察該型號PLC在類似工作環(huán)境中的使用情況。第五十七頁，共91頁。2)采用性能好的電源

由于電網(wǎng)對PLC控制系統(tǒng)的干擾主要通過PLC系統(tǒng)的供電電源、變送器供電電源和與PLC系統(tǒng)具有直接電氣連接的儀表供電電源等耦合進(jìn)入。PLC系統(tǒng)的供電電源一般都采用隔離性能較好的電源，對變送器的電源及與PLC有直接電氣連接的儀表的供電電源應(yīng)選擇分布電容小、采用多次隔離和屏蔽及漏感技術(shù)的產(chǎn)品，以減少對PLC系統(tǒng)的干擾。此外，PLC電源要與整個(gè)供電系統(tǒng)的動力電源分開，一般在進(jìn)入PLC系統(tǒng)時(shí)加屏蔽隔離變壓器。利用分離供電系統(tǒng)，即將控制器、I/O通道和其他設(shè)備的供電采用各自的隔離變壓器分離開來，也有助于抑制電網(wǎng)干擾。第五十八頁，共91頁。3)電纜的選擇和敷設(shè)PLC控制系統(tǒng)的電路中有電源線、輸入/輸出線、動力線和接地線，布線不當(dāng)則會造成電磁感應(yīng)和靜電感應(yīng)等干擾，因此必須按照特定的要求布線。布線時(shí)要將PLC的輸入/輸出線與其他控制線分開，不要共用一條電纜。開關(guān)量信號線與模擬量信號線也應(yīng)分開布線，而且后者應(yīng)采用屏蔽線，并且將屏蔽層接地。數(shù)字傳送線也要采用屏蔽線，并且要將屏蔽層接地。第五十九頁，共91頁。4)安裝中的抗干擾措施(1)濾波器、隔離穩(wěn)壓器應(yīng)設(shè)在PLC控制柜的電源進(jìn)線口處，不讓干擾進(jìn)入控制柜內(nèi)，或盡量縮短進(jìn)線距離。(2)PLC控制柜應(yīng)盡可能遠(yuǎn)離高壓柜、大動力設(shè)備和高頻設(shè)備。(3)PLC要盡可能遠(yuǎn)離繼電器之類的電磁線圈和容易產(chǎn)生電弧的觸點(diǎn)。(4)PLC要遠(yuǎn)離發(fā)熱的電氣設(shè)備或其他熱源，并放在通風(fēng)良好的位置上。(5)PLC的外部要有可靠的防水措施，以防止雨水進(jìn)入，造成機(jī)器損壞。(6)正確選擇接地點(diǎn)，完善接地系統(tǒng)。第六十頁，共91頁。5)外圍設(shè)備干擾的抑制(1)PLC輸入/輸出端子的保護(hù)當(dāng)輸入信號源為感性元件，輸出驅(qū)動的負(fù)載為感性元件時(shí)，對于直流電路應(yīng)在其兩端并聯(lián)續(xù)流二極管。對于交流電路，應(yīng)在其兩端并聯(lián)阻容吸收電路。其作用是為了防止在感性輸入或輸出電路斷開時(shí)產(chǎn)生很高的感應(yīng)電動勢或浪涌電流對PLC的輸入/輸出端和內(nèi)部電源的沖擊。如果PLC的驅(qū)動元件主要是電磁閥和交流接觸器線圈，應(yīng)在PLC的輸出端與驅(qū)動元件之間增加光電隔離的過零型固態(tài)繼電器。第六十一頁，共91頁。(2)輸入/輸出信號的防錯(cuò)當(dāng)輸出元件為雙向晶閘管或晶體管而外部負(fù)載又很小時(shí)，又因?yàn)檫@類輸出元件在關(guān)斷時(shí)有較大的漏電流，使輸人電路和外部負(fù)載電路不易關(guān)斷，導(dǎo)致輸入/輸出信號的錯(cuò)誤，為此應(yīng)在這類輸入/輸出端并聯(lián)旁路電阻，以減小的輸入電流和外部負(fù)載上的電流。(3)沖擊電流用晶體管或雙向晶閘管輸出模塊驅(qū)動白熾燈之類的負(fù)載時(shí)，輸出端并聯(lián)旁路電阻或與負(fù)載串聯(lián)限流電阻。第六十二頁，共91頁。3)電磁干擾的抑制PLC控制系統(tǒng)的電磁干擾分為共模干擾和差模干擾。共模干擾是信號對地的電位差，主要由電網(wǎng)串入、地電位差及空間電磁輻射等在信號線上感應(yīng)的電壓疊加所形成。共模電壓通過不對稱電路可轉(zhuǎn)換成差模電壓，直接影響測控信號，造成元器件損壞。這種共模干擾可為直流，也可為交流。差模干擾是指作用于信號兩極間的干擾電壓，主要由空間電磁場在信號間的感應(yīng)以及由不平衡電路轉(zhuǎn)換共模干擾所形成的電壓。這種電壓疊加在信號上，直接影響測量與控制精度。為了保證PLC控制系統(tǒng)在工業(yè)環(huán)境中免受或減少電磁干擾，一般采用隔離和屏蔽的方法。第六十三頁，共91頁。7.2.2軟件系統(tǒng)的可靠性設(shè)計(jì)通過硬件要根本消除干擾的影響是不可能的，因此在PLC控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)時(shí)，要進(jìn)行抗干擾處理，進(jìn)一步提高系統(tǒng)的可靠性。對按鈕、開關(guān)、繼電器/接觸器觸點(diǎn)作為輸入信號時(shí)，會不可避免產(chǎn)生抖動，引起系統(tǒng)誤動作，在這種情況下，可采用定時(shí)器延時(shí)方法來去掉抖動，定時(shí)時(shí)間根據(jù)觸點(diǎn)抖動情況和系統(tǒng)要求的響應(yīng)速度而定，這樣可保證觸點(diǎn)確實(shí)穩(wěn)定閉合(或斷開)后才執(zhí)行特定的處理任務(wù)。第六十四頁，共91頁。對于模擬信號可采用多種軟件濾波方法來提高數(shù)據(jù)的可靠性。常用的數(shù)字濾波方法有程序判斷濾波、中值濾波、滑動平均值濾波、防脈沖干擾平均值濾波、算術(shù)平均值濾波、去極值平均濾波等。第六十五頁，共91頁。程序判斷濾波適用于對采樣信號因受到隨機(jī)干擾或傳感器不穩(wěn)定而引起的失真進(jìn)行濾波。設(shè)計(jì)時(shí)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)確定兩次采樣允許的最大偏差，如果先后兩次采樣的信號差值大于偏差，表明輸入是干擾信號，應(yīng)去掉，用上次采樣值作為本次采樣值。如果差值不大于偏差，則本次采樣值有效。中值濾波是連續(xù)輸入3個(gè)采樣信號，從中選擇中間值作為有效采樣信號?；瑒悠骄禐V波是將數(shù)據(jù)存儲器的一個(gè)區(qū)域(20個(gè)單元左右)作為循環(huán)隊(duì)列，每次數(shù)據(jù)采集時(shí)先去掉隊(duì)首的一個(gè)數(shù)據(jù)，再把新數(shù)據(jù)放人隊(duì)尾，然后求平均值。第六十六頁，共91頁。去極值平均濾波是連續(xù)采樣n次，求數(shù)據(jù)的累加和，同時(shí)找出其中的最大值和最小值，從累加和中減去最大值和最小值，再求(n-2)個(gè)數(shù)據(jù)的平均值將其作為有效的采樣值。算術(shù)平均值濾波是將連續(xù)輸入的n個(gè)采樣數(shù)據(jù)的算術(shù)平均值作為有效的信號。它不能消除明顯的脈沖干擾，只是削弱其影響。要提高效果可采用去極值平均濾波。防脈沖干擾平均值濾波是連續(xù)進(jìn)行4次采樣，去掉其中的最大值和最小值，再求剩下的兩個(gè)數(shù)據(jù)的平均值。第六十七頁，共91頁。7.2.3采用冗余系統(tǒng)或熱備用系統(tǒng)某些控制系統(tǒng)要求有極高的可靠性，如化工、造紙、冶金、核電站等。如果控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障，由此引起的停產(chǎn)或設(shè)備損壞就會造成極大的經(jīng)濟(jì)損失或極其嚴(yán)重的事故。通過提高PLC控制系統(tǒng)的自身可靠性滿足不了要求，常采用冗余系統(tǒng)或熱備用系統(tǒng)來解決上述問題。第六十八頁，共91頁。1．冗余系統(tǒng)所謂冗余系統(tǒng)是指系統(tǒng)中有備用的部分，沒有它系統(tǒng)照樣工作。但在系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，這備用的部分能立即替代故障部分而使系統(tǒng)繼續(xù)正常運(yùn)行。冗余系統(tǒng)一般是用在控制系統(tǒng)中最重要的部分(如CPU模塊)，由兩套相同的硬件組成。如果一套出現(xiàn)故障，立即由另一套來控制。是否使用兩套相同的I/O模塊，取決于系統(tǒng)對可靠性的要求程度。第六十九頁，共91頁。常見的情況是采用CPU冗余，兩套CPU模塊使用相同的程序并行工作。其中一套為主CPU模塊，一套為備用CPU模塊。在系統(tǒng)正常運(yùn)行時(shí)，備用CPU模塊的輸出被禁止，由主CPU模塊來控制系統(tǒng)的工作。同時(shí)，主CPU模塊還不斷通過冗余處理單元（RPU）同步地對備用CPU模塊的I/O映像寄存器和其他寄存器進(jìn)行刷新。當(dāng)主CPU模塊發(fā)出故障信息后，RPU在1～3個(gè)掃描周期內(nèi)將控制功能切換到備用CPU。I/O系統(tǒng)的切換也是由RPU來完成的。第七十頁，共91頁。2．熱備用系統(tǒng)熱備用系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)較冗余系統(tǒng)簡單，雖然也有兩個(gè)CPU模塊在同時(shí)運(yùn)行一個(gè)程序，但沒有冗余處理單元RPU。兩套CPU通過通信接口連在一起。系統(tǒng)兩個(gè)CPU模塊的切換是由主CPU模塊通過通信口與備用CPU模塊進(jìn)行通信來完成的。當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，由主CPU通知備用CPU，并實(shí)現(xiàn)切換，其切換過程相對要慢一些。第七十一頁，共91頁。7.3三菱FX2N系列PLC在電梯自動控制中的應(yīng)用電梯是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，有相當(dāng)多的電梯采用PLC來控制。FX2N系列PLC電梯控制系統(tǒng)功能強(qiáng)、故障率低、工作可靠、壽命長。下面對一個(gè)由三菱FX2N-48MR為主控的3層電梯的PLC控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。第七十二頁，共91頁。1．電梯控制的功能要求1)由司機(jī)或乘用人員控制2)采用轎廂外呼叫、轎廂內(nèi)按鈕控制形式。轎廂內(nèi)、外均由指令按鈕進(jìn)行操作。一樓設(shè)有廂外向上召喚按鈕SB3；二樓設(shè)有廂外向上召喚按鈕SB4與向下召喚按鈕SB5；三樓設(shè)有廂外向下召喚按鈕SB6。廂內(nèi)設(shè)有開門按鈕SBl，關(guān)門按鈕SB2；一層內(nèi)指令按鈕SB7、二層內(nèi)指令按鈕層SB8及三層內(nèi)指令按鈕SB9。第七十三頁，共91頁。3)電梯運(yùn)行到指定位置后，具有自動開/關(guān)門的功能，也能手動開門和關(guān)門。4)用指示燈顯示電梯廂外的呼叫信號、電梯廂內(nèi)的指令信號和電梯到達(dá)信號。5)能自動判別電梯的運(yùn)行方向，并發(fā)出相應(yīng)的指示信號。6)電梯上下運(yùn)行由一臺主電機(jī)驅(qū)動。電機(jī)正轉(zhuǎn)電梯上升；電機(jī)反轉(zhuǎn)電梯下降。7)電梯轎廂門由一臺小功率電機(jī)驅(qū)動。電機(jī)正轉(zhuǎn)廂門打開；電機(jī)反轉(zhuǎn)廂門關(guān)閉。第七十四頁，共91頁。2．設(shè)計(jì)步驟1)PLC選型及輸入、輸出地址分配根據(jù)控制要求，計(jì)算輸入與輸出點(diǎn)數(shù)，三層電梯有22個(gè)輸入信號，19個(gè)輸出信號，選擇三菱FX2N-48MR型可編程控制器，可以滿足控制系統(tǒng)要求。輸入信號及地址分配參見表7.1，輸出信號及地址分配參見表7.2。第七十五頁，共91頁。表7.1輸入信號及地址分配第七十六頁，共91頁。表7.2輸出信號及地址分配第七十七頁，共91頁。2)梯形圖程序設(shè)計(jì)根據(jù)三層電梯控制的功能要求以及I/O點(diǎn)的地址分配表，來設(shè)計(jì)PLC控制程序的梯形圖。為作圖方便起見，把程序分成幾段來設(shè)計(jì)。(1)層呼叫指示燈控制層呼叫指示燈控制梯形圖如圖7.5所示。當(dāng)有乘客在電梯轎廂外的某一層按下呼叫按鈕SB3、SB4、SB5和SB6中的任一個(gè)后，對應(yīng)的輸入點(diǎn)X010、X011、X012和X013中的某一個(gè)就會閉合，同時(shí)所對應(yīng)的層指示燈就亮，指示有人呼叫。第七十八頁，共91頁。一層向上呼叫指示二層向上呼叫指示二層向下呼叫指示三層向下呼叫指示一層內(nèi)指令指示燈二層內(nèi)指令指示燈三層內(nèi)指令指示燈圖7.5層呼叫指示燈控制梯形圖第七十九頁，共91頁。號一直保持到電梯到達(dá)該層指定位置，該層的接近開關(guān)X017、X020和X021中的某一個(gè)動作時(shí)才被撤銷。(2)電梯到層指示電梯到層梯形圖如圖