第六節(jié)穩(wěn)態(tài)誤差分析

18April20231第六節(jié)穩(wěn)態(tài)誤差分析18April20232

控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)控制精度的一種度量，通常稱為穩(wěn)態(tài)性能。在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，穩(wěn)態(tài)誤差是一項(xiàng)重要的技術(shù)指標(biāo)。

對(duì)于一個(gè)實(shí)際的控制系統(tǒng)，由于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、輸入作用的類型(給定量或擾動(dòng)量)、輸入函數(shù)的形式(階躍、斜坡或拋物線)不同，控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出不可能在任何情況下都與輸入量一致或相當(dāng)，也不可能在任何形式的擾動(dòng)作用下都能準(zhǔn)確地恢復(fù)到原平衡位置。這類由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、輸入作用形式和類型所產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差稱為原理性穩(wěn)態(tài)誤差。

此外，控制系統(tǒng)中不可避免地存在摩擦、間隙、不靈敏區(qū)等非線性因素，都會(huì)造成附加的穩(wěn)態(tài)誤差。這類由于非線性因素所引起的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差稱為附加穩(wěn)態(tài)誤差或結(jié)構(gòu)性穩(wěn)態(tài)誤差。本節(jié)只討論原理性穩(wěn)態(tài)誤差，不討論結(jié)構(gòu)性穩(wěn)態(tài)誤差。18April20233

可以說(shuō)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是不可避免的，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的任務(wù)之一，是盡量減少系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，或者使穩(wěn)態(tài)誤差小于某一容許值。顯然，只有當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)，研究穩(wěn)態(tài)誤差才有意義；對(duì)于不穩(wěn)定的系統(tǒng)而言，根本不存在研究穩(wěn)態(tài)誤差的可能性。有時(shí)，把在階躍函數(shù)作用下沒(méi)有原理性穩(wěn)態(tài)誤差的系統(tǒng)，稱為無(wú)差系統(tǒng)；而把具有原理性穩(wěn)態(tài)誤差的系統(tǒng)，稱為有差系統(tǒng)。18April20234系統(tǒng)誤差：輸出量的希望值c0(t)和實(shí)際值c(t)之差。即系統(tǒng)偏差：系統(tǒng)的輸入r(t)和主反饋信號(hào)b(t)之差。即系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差：當(dāng)t→∞時(shí)的系統(tǒng)誤差，用ess表示。即系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)偏差：當(dāng)t→∞時(shí)的系統(tǒng)偏差，用ess

表示。即--+對(duì)單位反饋系統(tǒng)給定作用r(t)即為輸出量的希望值，r(t)=c0(t)，偏差等于誤差，e(t)=e(t)

。誤差和穩(wěn)態(tài)誤差定義一、誤差及穩(wěn)態(tài)誤差的定義18April20235偏差和誤差之間存在一定的關(guān)系：我們將用偏差E(s)代替誤差進(jìn)行研究。除非特別說(shuō)明，以后所說(shuō)的誤差就是指偏差；穩(wěn)態(tài)誤差就是指穩(wěn)態(tài)偏差。--+對(duì)非單位反饋系統(tǒng)給定作用r(t)只是希望輸出的代表值，r(t)≠c0(t)，偏差不等于誤差，e(t)≠e(t)

。-+-這里R(s)=H(s)C0(s)是基于控制系統(tǒng)在理想工作情況下E(s)=0得到的。誤差和穩(wěn)態(tài)誤差定義18April20236穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算二、穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算-+-①給定作用下的偏差傳遞函數(shù)

誤差的定義相當(dāng)于從系統(tǒng)輸出端來(lái)定義的，在系統(tǒng)性能指標(biāo)中經(jīng)常使用，但在實(shí)際系統(tǒng)中有時(shí)無(wú)法量測(cè)，因而一般只有數(shù)學(xué)意義；

偏差的定義相當(dāng)于從系統(tǒng)輸入端來(lái)定義的，在實(shí)際系統(tǒng)中是可以量測(cè)的，具有一定的物理意義。18April20237穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算②擾動(dòng)作用下的偏差傳遞函數(shù)+③給定和擾動(dòng)同時(shí)作用下的偏差表達(dá)式-+18April20238穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算④對(duì)穩(wěn)定的系統(tǒng)，可利用拉氏變換的終值定理計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差終值定理要求f(t)和可拉氏變換；存在；并且F(s)除在原點(diǎn)處可以有由輸入函數(shù)確定的極點(diǎn)外，sF(s)的所有極點(diǎn)都在s平面的左半開(kāi)平面。即只有穩(wěn)定的系統(tǒng)，才可計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差。

由于根據(jù)終值定理算出的穩(wěn)態(tài)誤差是誤差信號(hào)穩(wěn)態(tài)分量ess(t)在t趨于無(wú)窮時(shí)的數(shù)值，故有時(shí)稱為終值誤差，它不能反映ess(t)隨時(shí)間t的變化規(guī)律，具有一定的局限性。18April20239穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算例1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，當(dāng)輸入信號(hào)為單位斜坡函數(shù)時(shí)，求系統(tǒng)在輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差；調(diào)整K值能使穩(wěn)態(tài)誤差小于0.1嗎？-解：只有穩(wěn)定的系統(tǒng)計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差才有意義；所以先判穩(wěn)系統(tǒng)特征方程為由勞斯判據(jù)知穩(wěn)定的條件為：由穩(wěn)定的條件知：不能滿足的要求18April202310K=1時(shí)，系統(tǒng)穩(wěn)定，系統(tǒng)存在有限穩(wěn)態(tài)誤差。K=6時(shí)，系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)，輸出響應(yīng)曲線圍繞作等幅振蕩。當(dāng)K>6時(shí)，系統(tǒng)不穩(wěn)定，輸出響應(yīng)曲線發(fā)散。

圖中曲線1為斜坡輸入信號(hào)，曲線2、3和4分別為K=1、6和10時(shí)，系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)曲線。18April202311三、給定輸入作用下系統(tǒng)的誤差分析這時(shí)，不考慮擾動(dòng)的影響?？梢詫懗鲭S動(dòng)系統(tǒng)的誤差：-顯然，essr與輸入和開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)有關(guān)。給定輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差假設(shè)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)Gk(s)的形式如下：18April202312式中：K—開(kāi)環(huán)放大系數(shù)；v—積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)；可見(jiàn)給定作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與外作用有關(guān)；與時(shí)間常數(shù)形式的開(kāi)環(huán)增益有關(guān)；與積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)有關(guān)。給定輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差G0(s)—開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)去掉積分和比例環(huán)節(jié)；18April202313

之所以按照積分環(huán)節(jié)個(gè)數(shù)v對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分類，是由于v反映了系統(tǒng)跟蹤參考輸入的能力，另外，可以根據(jù)已知的輸入信號(hào)形式，迅速判斷系統(tǒng)是否存在穩(wěn)態(tài)誤差及穩(wěn)態(tài)誤差的大小。當(dāng)v>2時(shí)，使系統(tǒng)穩(wěn)定是相當(dāng)困難的。因此除航天控制系統(tǒng)外，Ⅲ型及Ⅲ型以上的系統(tǒng)幾乎不用。當(dāng)v=2，有二個(gè)積分環(huán)節(jié)，稱為Ⅱ型系統(tǒng)

………………當(dāng)v=1，有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，稱為Ⅰ型系統(tǒng)當(dāng)v=0，無(wú)積分環(huán)節(jié)，稱為0型系統(tǒng)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的型系統(tǒng)的無(wú)差度階數(shù)（開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的型）通常稱開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)中積分的個(gè)數(shù)為系統(tǒng)的無(wú)差度階數(shù)，并將系統(tǒng)按無(wú)差度階數(shù)進(jìn)行分類。18April202314式中：稱為位置誤差系數(shù)；穩(wěn)態(tài)誤差為零的系統(tǒng)稱為無(wú)差系統(tǒng)，為有限值的稱為有差系統(tǒng)。在單位階躍作用下，v=0的系統(tǒng)為有差系統(tǒng)，此時(shí)開(kāi)環(huán)增益K越大穩(wěn)態(tài)誤差越小；v≥1的系統(tǒng)為無(wú)差系統(tǒng)。單位階躍函數(shù)輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差當(dāng)輸入為時(shí)（單位階躍函數(shù)）Kp的大小反映了系統(tǒng)在階躍輸入下的穩(wěn)態(tài)精度。Kp越大，ess越小。所以說(shuō)Kp反映了系統(tǒng)跟蹤階躍輸入的能力。18April202315

當(dāng)輸入為時(shí)（單位斜坡函數(shù)）式中：稱為速度誤差系數(shù)；單位斜坡函數(shù)輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差Kv

的大小反映了系統(tǒng)在斜坡輸入下的穩(wěn)態(tài)精度。Kv越大，ess越小。所以說(shuō)Kv反映了系統(tǒng)跟蹤斜坡輸入的能力。根據(jù)Kv計(jì)算的穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)在跟蹤速度階躍輸入時(shí)位置上的誤差。18April202316

當(dāng)輸入為時(shí)（單位加速度函數(shù)）式中：稱為加速度誤差系數(shù)；單位加速度函數(shù)輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差Ka

的大小反映了系統(tǒng)在拋物線輸入下的穩(wěn)態(tài)精度。Ka越大，ess越小。所以說(shuō)Ka反映了系統(tǒng)跟蹤拋物線輸入的能力。根據(jù)Ka計(jì)算的穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)在跟蹤加速度階躍輸入時(shí)位置上的誤差。18April202317當(dāng)系統(tǒng)的輸入信號(hào)由位置，速度和加速度分量組成時(shí)，即組合輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差小結(jié)：給定作用下的穩(wěn)態(tài)誤差與外作用有關(guān)。對(duì)同一系統(tǒng)加入不同的輸入，穩(wěn)態(tài)誤差不同。與時(shí)間常數(shù)形式的開(kāi)環(huán)增益有關(guān)；對(duì)有差系統(tǒng)，K↑，穩(wěn)態(tài)誤差↓，但同時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)特性變差。與積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)有關(guān)。積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)↑，穩(wěn)態(tài)誤差↓，但同時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)特性變差。所以Ⅲ型及Ⅲ型以上的系統(tǒng)幾乎不用。由此可見(jiàn)對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的要求往往與系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)特性的要求是矛盾的。18April202318典型輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差18April202319典型一階系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差-18April202320典型二階系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差-分別討論速度反饋控制和比例微分控制對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的影響。18April202321a.輸出量的速度反饋控制的穩(wěn)態(tài)誤差---18April202322b.誤差的比例+微分控制的穩(wěn)態(tài)誤差-比例微分控制不改變?cè)到y(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，而測(cè)速反饋控制的穩(wěn)態(tài)誤差比原系統(tǒng)來(lái)得大。18April202323R(s)=0，N(s)≠0時(shí)產(chǎn)生的－C(s)H(s)稱為擾動(dòng)誤差。四、擾動(dòng)輸入作用下系統(tǒng)的誤差分析

通常，給定輸入作用產(chǎn)生的誤差為系統(tǒng)的給定誤差，擾動(dòng)作用產(chǎn)生的誤差為擾動(dòng)誤差。-+擾動(dòng)輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差18April202324擾動(dòng)輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差可見(jiàn)，essn不僅與Gk(s)，N(s)有關(guān)，還與G2(s)和H(s)有關(guān)（擾動(dòng)點(diǎn)到偏差之間的那部分通道傳遞函數(shù)）。式中：18April202325⒈當(dāng)v=0，即開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)中無(wú)積分環(huán)節(jié)，同時(shí)假設(shè)G2(s)H(s)無(wú)純微分環(huán)節(jié)，因此G1(s)

中也無(wú)積分環(huán)節(jié)。擾動(dòng)輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差上式中sv為開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)所具有的積分環(huán)節(jié)個(gè)數(shù)。此時(shí)在階躍擾動(dòng)輸入時(shí)是有差系統(tǒng)，設(shè)G1(s)=K1G10(s)，G10(0)=118April202326擾動(dòng)輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差⒉當(dāng)v>0，即開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)中有積分環(huán)節(jié)，但積分環(huán)節(jié)可在不同的地方。設(shè)①設(shè)u=0即G1(s)無(wú)積分環(huán)節(jié)，在階躍擾動(dòng)作用下②設(shè)u>0即G1(s)有積分環(huán)節(jié)，在階躍擾動(dòng)作用下essn=0

此時(shí)，盡管開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)有積分環(huán)節(jié)，在階躍擾動(dòng)作用下還是有差的。-+18April202327擾動(dòng)輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差

若u=1，在階躍擾動(dòng)作用下是無(wú)差的。若u=2，在斜坡擾動(dòng)作用下也是無(wú)差的。因此G1(s)環(huán)節(jié)中的積分環(huán)節(jié)決定了擾動(dòng)作用下的無(wú)差度。五、誤差分析與反饋環(huán)節(jié)的關(guān)系+-由圖可見(jiàn)，不管是給定還是擾動(dòng)作用產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差，都與圖中反饋環(huán)節(jié)中的積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)及增益有關(guān)。18April202328擾動(dòng)誤差與積分環(huán)節(jié)的關(guān)系[例1]：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示。當(dāng)r(t)=n(t)=1(t)時(shí)，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess；若要求穩(wěn)態(tài)誤差為零，如何改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。解：該系統(tǒng)對(duì)給定輸入而言屬于Ⅰ型系統(tǒng)。所以當(dāng)給定輸入為單位階躍函數(shù)時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差essr=0

但該系統(tǒng)對(duì)于擾動(dòng)輸入為單位階躍函數(shù)時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差essn并不等于零。根據(jù)前面的分析知，穩(wěn)態(tài)誤差與G1中的增益和積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)有關(guān)。此時(shí)因G1無(wú)積分環(huán)節(jié)，所以-+也可這樣求18April202329若想使穩(wěn)態(tài)誤差為零，則要求G1中有積分環(huán)節(jié)，令擾動(dòng)誤差與積分環(huán)節(jié)的關(guān)系此時(shí)-+由于此時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)定性遭到破壞，成為結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定系統(tǒng)，直接加一個(gè)積分環(huán)節(jié)是不可行的。若要使系統(tǒng)穩(wěn)定，還必須在原G1中引入比例+微分環(huán)節(jié)-+當(dāng)K1>0，K2>0，τ>0時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定對(duì)不對(duì)？18April202330擾動(dòng)誤差與積分環(huán)節(jié)的關(guān)系由此可見(jiàn)當(dāng)用時(shí)，才能在保證穩(wěn)定的前提下使系統(tǒng)在階躍擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為零。這個(gè)環(huán)節(jié)稱為比例+積分環(huán)節(jié)或比例+積分控制器(PI控制器)。這個(gè)環(huán)節(jié)稱為比例+積分+微分環(huán)節(jié)或比例+積分+微分控制器（PID控制器）。所謂比例+積分(PI)或比例+積分+微分(PID)控制器的作用就是在保證閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定及動(dòng)態(tài)特性的前提下提高系統(tǒng)的控制精度。18April202331[復(fù)合控制系統(tǒng)]：在控制系統(tǒng)中引入與給定作用和擾動(dòng)作用有關(guān)的附加控制可構(gòu)成復(fù)合控制，可進(jìn)一步減小給定誤差和擾動(dòng)誤差。圖(a)的誤差：⒈按給定作用補(bǔ)償：圖(a)圖(b)在圖(a)的基礎(chǔ)上加上環(huán)節(jié)，就構(gòu)成了順饋控制系統(tǒng)。六、復(fù)合控制系統(tǒng)的誤差分析復(fù)合控制系統(tǒng)18April202332再來(lái)計(jì)算圖(b)的誤差函數(shù)。復(fù)合控制系統(tǒng)即由給定引起的穩(wěn)態(tài)誤差為零，輸出完全復(fù)現(xiàn)給定輸入。該式稱為按給定作用實(shí)現(xiàn)完全不變性的條件。若滿足則，18April202333由于這種補(bǔ)償器的傳遞函數(shù)G3(s)是在系統(tǒng)的回路之外，因此可以先設(shè)計(jì)系統(tǒng)的回路，保證其有較好的動(dòng)態(tài)性能，然后再設(shè)計(jì)補(bǔ)償器以提高系統(tǒng)對(duì)典型輸入信號(hào)的穩(wěn)態(tài)精度。由上面分析可看出，按輸入補(bǔ)償?shù)霓k法，實(shí)際上相當(dāng)于將輸入信號(hào)先經(jīng)過(guò)一個(gè)環(huán)節(jié)，進(jìn)行一下“整形”，然后再加給系統(tǒng)的回路，使系統(tǒng)既能滿足動(dòng)態(tài)性能的要求，又能保證高穩(wěn)態(tài)精度。若滿足則。18April20233418April202335復(fù)合系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差例子[例3.6.7]如圖所示的復(fù)合系統(tǒng)。順饋補(bǔ)償環(huán)節(jié)。試求位置誤差和速度誤差。并討論位置誤差、速度誤差與的關(guān)系。[解]：無(wú)補(bǔ)償時(shí)誤差為：有補(bǔ)償時(shí)誤差為：無(wú)補(bǔ)償時(shí)，

位置誤差：有補(bǔ)償時(shí)，18April202336復(fù)合系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差例子續(xù)

速度誤差：⒈當(dāng)時(shí)，沒(méi)有順饋補(bǔ)償，速度誤差等于。無(wú)補(bǔ)償時(shí)，有補(bǔ)償時(shí)，⒉當(dāng)時(shí)，還有給定誤差，但比補(bǔ)償前要小。⒊

當(dāng)時(shí)，給定誤差為零，實(shí)現(xiàn)了完全補(bǔ)償。這是一種近似不變性，相當(dāng)于等效單位反饋系統(tǒng)的無(wú)差度階數(shù)提高到2。這種近似不變性較易實(shí)現(xiàn)。分析：18April202337⒋

當(dāng)時(shí)，給定誤差為負(fù)，過(guò)度補(bǔ)償。表示輸出量大于要求值。復(fù)合系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差例子續(xù)設(shè)等效單位反饋系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為,令

可見(jiàn)當(dāng)時(shí)，等效單位反饋系統(tǒng)的無(wú)差度階數(shù)提高到2。

若根據(jù)按給定作用實(shí)現(xiàn)完全不變性的條件，則要求，這顯然比難于實(shí)現(xiàn)。此時(shí)閉環(huán)傳遞函數(shù)為：18April202338-+⒉按擾動(dòng)作用補(bǔ)償-令，由于是單位反饋系統(tǒng)，所以誤差。前饋控制系統(tǒng)未加前饋時(shí)，-+－1-+-+18April202339

這個(gè)條件就是對(duì)擾動(dòng)作用實(shí)現(xiàn)完全不變性的條件。即系統(tǒng)的輸出完全不受擾動(dòng)的影響。但在實(shí)際的系統(tǒng)中，有時(shí)是難以實(shí)現(xiàn)的。前饋控制系統(tǒng)從結(jié)構(gòu)圖可看出，實(shí)際上是利用雙通道原理使擾動(dòng)信號(hào)經(jīng)兩條通道到達(dá)相加點(diǎn)時(shí)正好大小相等，方向相反。從而實(shí)現(xiàn)了干擾的全補(bǔ)償。--+因?yàn)橐话阄锢硐到y(tǒng)的傳遞函數(shù)分母的階數(shù)總比分子的階數(shù)高?？梢圆扇〗频难a(bǔ)償，以減小給定或擾動(dòng)引起的穩(wěn)態(tài)誤差。18April202340[注意]：一個(gè)補(bǔ)償裝置只能補(bǔ)償一個(gè)與之相應(yīng)的擾動(dòng)，對(duì)于其他的擾動(dòng)則不起作用。本補(bǔ)償裝置可以補(bǔ)償由負(fù)載擾動(dòng)引起的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n的變化。設(shè)功放參數(shù)變化使ua增大[例]在一般的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速的變化主要由負(fù)載變化引起。若負(fù)載變化可測(cè)，并根據(jù)它的大小產(chǎn)生附加的控制作用以補(bǔ)償由它引起的轉(zhuǎn)速變化，則可形成如下圖所示的擾動(dòng)控制系統(tǒng)。M+n-功放i+-+--+電壓放大負(fù)載干擾n-功放電動(dòng)機(jī)電壓放大電阻→↑→↑→n↓→↓→↑→n↑設(shè)負(fù)載↑→↑可見(jiàn)該裝置對(duì)功放參數(shù)的變化不能起補(bǔ)償作用，反而有壞的作用。擾動(dòng)控制屬開(kāi)環(huán)控制。→↑→↑→↑→↑↑18April202341M+n-功放i測(cè)速裝置-放大器放大器

右上圖中，1是放大器，2是功放，3是電動(dòng)機(jī)，4是測(cè)速裝置，5，6是擾動(dòng)通道傳遞函數(shù)。321564n--負(fù)載干擾采用復(fù)合控制的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)

該圖由擾動(dòng)控制（開(kāi)環(huán)控制）和偏差控制（閉環(huán)控制）組成。擾動(dòng)控制補(bǔ)償負(fù)載干擾的影響，偏差控制補(bǔ)償其他因素產(chǎn)生的偏差。18April202342七、動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)

前面討論的誤差系數(shù)都稱為靜態(tài)誤差系數(shù)，它們分別針對(duì)輸入為階躍函數(shù)、斜坡函數(shù)和拋物線函數(shù)而言的。其特點(diǎn)是對(duì)于一個(gè)給定系統(tǒng)只有一個(gè)系數(shù)為有限值，其它系數(shù)不是零就是無(wú)窮大。因而，通過(guò)靜態(tài)誤差系數(shù)求得的穩(wěn)態(tài)誤差或是零，或是有限非零值，或是無(wú)窮大，而不反映誤差與時(shí)間的關(guān)系。

下面介紹的動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)法，可以研究輸入信號(hào)幾乎為任意時(shí)間函數(shù)時(shí)的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差與時(shí)間的關(guān)系，因此動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)又稱廣義誤差系數(shù)?，F(xiàn)只考慮給定作