工業(yè)機器人行業(yè)趨勢分析研究報告課件

工業(yè)機器人行業(yè)趨勢分析研究報告3研究背景：乘著智能制造東風(fēng)發(fā)展 1發(fā)展環(huán)境：政策、技術(shù)、需求并進2產(chǎn)業(yè)鏈：技術(shù)和經(jīng)驗并重3發(fā)展趨勢：智能化、柔性化、平臺化4廠商評價：本體看產(chǎn)品，集成看經(jīng)驗5工業(yè)機器人的研究背景機器人需求大“機器人+”應(yīng)用行動實施方案推出，提供汽車、廣泛等行業(yè)的機器人應(yīng)用能力，預(yù)計2025年制造業(yè)機器人密度較2020年實現(xiàn)翻番。多項技術(shù)發(fā)展AI、云計算等技術(shù)的發(fā)展推動機器人能力邊界得到進一步拓展，易控、智能、互聯(lián)成為新的方向，對工業(yè)機器人的認知也需要進一步更迭。智能制造正熱2021年，“十四五”智能制造發(fā)展規(guī)劃發(fā)布，提出了智能制造“兩步走”戰(zhàn)略，要求在2025年前規(guī)模以上制造業(yè)企業(yè)大部分實現(xiàn)數(shù)字化網(wǎng)絡(luò)化。010203工業(yè)機器人是智能制造中的重要一環(huán)，且當(dāng)前處于市場空間大、應(yīng)用場景可拓展可精進的階段，具有研究價值觀察中國工業(yè)機器人的市場特征、挖掘新的發(fā)展路徑，既受當(dāng)前環(huán)境驅(qū)動，也是未來市場所需，其原因主要有二：1）工業(yè)機器人發(fā)展歷史悠久，但我國仍有研究價值和探索空間。自20世紀60年代工業(yè)機器人問世以來，在50年內(nèi)經(jīng)歷了巨大進步，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于航空航天、汽車、軍事等領(lǐng)域。而在我國，從“七五”科技攻關(guān)開始，工業(yè)機器人正式被列入國家級的科技計劃，也已經(jīng)有了20余年的發(fā)展歷史。但我國工業(yè)機器人面臨著技術(shù)基礎(chǔ)薄弱、自主品牌市占率低等問題。2）智能制造、新技術(shù)為工業(yè)機器人賦能推動工業(yè)機器人行業(yè)進一步深化。目前，國內(nèi)智能制造正進行得如火如荼，尤其是疫情后，我國首先打破障礙，復(fù)蘇制造業(yè)生產(chǎn)，工業(yè)機器人作為重要一環(huán)，需求進一步擴大。同時AI、云計算等技術(shù)與工業(yè)機器人的深度結(jié)合，將為工業(yè)機器人帶來新的應(yīng)用場景及方向，工業(yè)機器人市場潛力。驅(qū)動工業(yè)機器人再次起航的重要背景環(huán)境基礎(chǔ)好發(fā)展空間大研究價值高3工業(yè)機器人的重要概念厘清本報告界定的工業(yè)機器人指：應(yīng)用在工業(yè)產(chǎn)線領(lǐng)域，可重復(fù)編程實現(xiàn)自動化控制的機械結(jié)構(gòu)部分與工業(yè)機器人相關(guān)的重點概念概念主要內(nèi)容提出組織工業(yè)機器人工業(yè)機器人是能自動化控制的、可重復(fù)編程的多功能機械執(zhí)行機構(gòu)，該機構(gòu)具有三個及以上的關(guān)節(jié)軸、能夠借助編制的程序處理各種工業(yè)自動化的應(yīng)用。國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）機器人是設(shè)計用來搬運物料、部件、工具或?qū)ｉT裝置的可重復(fù)編程的多功能操作器，并可通過改變程序的方法來完成各種不同任務(wù)。美國工業(yè)機器人協(xié)會（RIA）機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器的，能夠完成各種移動來代替人類勞動的通用機器。日本工業(yè)機器人協(xié)會（JRA）具有多自由度的、能進行各種動作的自動機器，它的動作是可以順序控制的、軸的關(guān)節(jié)角度或軌跡可以不靠機械調(diào)節(jié)，而由程序或傳感器加以控制。工業(yè)機器人具有執(zhí)行器、工具及制造用的輔助工具，可以完成材料般運和制造等操作。德國標(biāo)準(zhǔn)（VDI）減速器減速器是一種由封閉在剛性殼體內(nèi)的齒輪傳動、蝸桿傳動、齒輪-蝸桿傳動所組成的獨立部件，常用作原動件與工作機之間的減速傳動裝置。。工業(yè)機器人的核心組成零件伺服電機伺服電機（servo

motor

）是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置控制器控制器（controller）是指按照預(yù)定順序改變主電路或控制電路的接線和改變電路中電阻值來控制電動機的啟動、調(diào)速、制動和反向的主令裝置。由程序計數(shù)器、指令寄存器、指令譯碼器、時序產(chǎn)生器和操作控制器組成，它是發(fā)布命令的“決策機構(gòu)”，即完成協(xié)調(diào)和指揮整個計算機系統(tǒng)的操作。工業(yè)機器人指應(yīng)用在工業(yè)產(chǎn)線領(lǐng)域，通過輸入程序進行自動化控制，可重復(fù)編程的多功能機械結(jié)構(gòu)。工業(yè)機器人

VS

AGV：本報告界定的工業(yè)機器人主要指應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)制造產(chǎn)線的機器人，而AGV作為移動機器人更多應(yīng)用在生產(chǎn)后的轉(zhuǎn)移或物流領(lǐng)域，故不包含在本報告的研究范疇中。工業(yè)機器人

VS

數(shù)控機床：本報告界定的工業(yè)機器人較數(shù)控機床而言，靈活性更大、通用性更強、應(yīng)用范圍更廣、擬人化更強。而數(shù)控機床是一種通過計算機程序控制工作臺和刀具移動的機床，不包含在本報告的研究范疇中。概念界定4工業(yè)機器人的發(fā)展歷程198319851990199519961997199819992000200120022003200420052006200720082009201020112012201320142015201620172018美國首創(chuàng)，日本實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，中國接棒成為最大市場1962年首臺工業(yè)機器人由美國公司Unimate制成，并在通用汽車初步實踐。1967年日本企業(yè)引進美國技術(shù)，1980年因勞動力短缺、多項技術(shù)（如交流電驅(qū)、微處理器等）突破，日本工業(yè)機器人產(chǎn)銷量躍居世界第一。20世紀90年代，德韓兩國制造業(yè)的強勁表現(xiàn)帶動工業(yè)機器人發(fā)展。2010年后，中國作為“世界工廠”，工業(yè)機器人在政策推動、工廠需求等因素推動下，成為全球最大市場。1985-2018年中日美德韓五國工業(yè)機器人保有量日本保有美國保有德國保有韓國保有中國保有，90年代，受日本國內(nèi)經(jīng)濟泡沫破裂和亞洲經(jīng)濟危機影響工業(yè)機器人步入“最后的輝煌”。1962年首臺工業(yè)機器人在美問世，之后掌握核心技術(shù)的美國與日本開展合作，

但在1980年后，被更注重生產(chǎn)應(yīng)用的日本超越。2011

年，

奧巴馬政府在先進制造計劃基礎(chǔ)上啟動國家機器人計劃，工業(yè)機器人成為智能制造核心硬件。2008年，韓國政府頒布《智能機器人開發(fā)與普及促進法》，促使工業(yè)機器人在次貸危機后快速復(fù)蘇。我國加入WTO后，大量境外資本在華投資辦廠，對外貿(mào)易猛增，現(xiàn)代化的工廠建設(shè)和大量生產(chǎn)訂單催生出工業(yè)機器人的需求。這時期，外資機器人企業(yè)加速布局，搶占亞洲第三大市場，而國內(nèi)供應(yīng)商主要提供代理和集成服務(wù)。1）2003年美國工業(yè)機器人成本已降至1990年的1/4，經(jīng)濟性日益凸顯。2）美國橡膠、生物制藥、半導(dǎo)體等非汽車行業(yè)對工業(yè)機器人需求增長。2010年，我國制造業(yè)從勞動密集型向技術(shù)密集型轉(zhuǎn)型，汽車、3C行業(yè)的高景氣度提振工業(yè)機器人發(fā)展。2013

年起，

我國各級政府密集出臺工業(yè)機器人扶持與補貼政策，2013-2018年我國工業(yè)機器人

以37.3%的CAGR飛速發(fā)展。中國應(yīng)用“崛起之路”韓國與日本相似，勞動力緊缺使國內(nèi)工業(yè)機器人市場僅用五年時間，躍升至全球第四。亞洲金融危機后，增長趨于穩(wěn)定。1967

年，

川崎重工引進美國工業(yè)機器人技術(shù)。為填補國內(nèi)GDP快速增長帶來的勞動力缺口，工業(yè)機器人迎來快速發(fā)展。汽車制造作為工業(yè)機器人覆蓋率最高的產(chǎn)業(yè)。1990年，得益于德國汽車制造業(yè)積極擴張，

機器人需求持續(xù)走高。日本“機器人王國” 日德美韓“一超多強”57研究背景：乘著智能制造東風(fēng)發(fā)展1發(fā)展環(huán)境：政策、技術(shù)、需求并進 2產(chǎn)業(yè)鏈：技術(shù)和經(jīng)驗并重3發(fā)展趨勢：智能化、柔性化、平臺化4廠商評價：本體看產(chǎn)品，集成看經(jīng)驗5宏觀環(huán)境-政策:不斷加碼，促發(fā)展1986-2008年《

“七五”科技攻關(guān)計劃

》推動工業(yè)機器人的基礎(chǔ)技術(shù)、基礎(chǔ)器件的研究、開發(fā)。域如水下無纜機器人、防爆與偵察機器人等，成立專家組，主要目的在于縮小我國與國外技術(shù)發(fā)展的差距?！秶抑攸c支持的高新技術(shù)《高技術(shù)研究發(fā)展

財政部與計劃（

863

計劃）》

稅務(wù)總局關(guān)注特種機器人領(lǐng)

將工業(yè)機器人與自動化成套裝備被納入重點支持領(lǐng)域?！吨袊圃?025》 《

機器人產(chǎn)

《促進新一代人提高我國工業(yè)機器人企業(yè)

業(yè)發(fā)展規(guī)劃》工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展的創(chuàng)新能力、集成能力。

推動工業(yè)機

三年行動計劃》《外商投資產(chǎn)業(yè)指導(dǎo)目錄》

器人向中高

提升高檔數(shù)控機開展自主品牌試點工作。

端邁進，

攻

床與工業(yè)機器人將垂直多關(guān)節(jié)工業(yè)機器人、

克關(guān)鍵技術(shù)，的智能化水平。焊接機器人及其焊接裝置

重點發(fā)展六

到

2020

年，

高設(shè)備制造列入指導(dǎo)目錄，

類工業(yè)機器

檔數(shù)控機床智能鼓勵外商投資。 人；突破機

化水平進一步提《首臺重大技術(shù)裝備推廣

器人關(guān)鍵零

升，具備人機協(xié)應(yīng)用指導(dǎo)目錄》 部件技術(shù)，

調(diào)、自然交互、發(fā)揮公共財政的杠桿作用，

進行國產(chǎn)替

自主學(xué)習(xí)功能的激發(fā)保險

功能，鼓勵企業(yè)

代

，

自主品

新一代工業(yè)機器加快工業(yè)機器人的應(yīng)用，

牌年產(chǎn)量達

人實現(xiàn)批量生產(chǎn)分擔(dān)企業(yè)風(fēng)險。 到10萬臺。

及應(yīng)用。《關(guān)于推進工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的指導(dǎo)意見》圍繞市場需求，

包括汽領(lǐng)域》 車、船舶、電子等重點科技部

、領(lǐng)域，

開展系統(tǒng)集成、設(shè)計、制造等核心工段研究，

突破工業(yè)機器人核心技術(shù)，

培育機器人企業(yè)，優(yōu)化產(chǎn)業(yè)布局。《鼓勵進口技術(shù)和產(chǎn)品目錄》對汽車涂裝機器人這一關(guān)鍵零部件作為鼓勵進口技術(shù)，進行3%的進口貼息。2008年 2013-2014年

2015年

2016年 2017年2018-2021年《“十三五”國家新興產(chǎn)業(yè)規(guī)劃》構(gòu)建工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)體系，重點發(fā)展中高端機器人，發(fā)展配套的融資租賃服務(wù)?！吨圃鞓I(yè)設(shè)計能力提升專項計劃》重點突破系統(tǒng)開發(fā)平臺和伺服器結(jié)構(gòu)設(shè)計?！丁笆奈濉敝悄苤圃彀l(fā)展規(guī)劃》加快工業(yè)機器人、數(shù)控機床在內(nèi)的智能裝備的系統(tǒng)創(chuàng)新和技術(shù)攻關(guān)。財力薄弱，人力充足，工業(yè)機器人以特種機器人為主國內(nèi)制造業(yè)迅猛發(fā)展，鼓勵外商投資和設(shè)備引進，推動工業(yè)機器人的廣泛應(yīng)用，重點領(lǐng)域嘗試技術(shù)突破和企業(yè)孵化人口紅利減弱，制造業(yè)轉(zhuǎn)型，促進工業(yè)機器人高端化，智能化發(fā)展；明確國產(chǎn)替代路線和目標(biāo)7政策力度加強，“引進+專項突破”轉(zhuǎn)為“國產(chǎn)化、智能化”改革開放后，制造業(yè)雖進入上升期，但受限于物質(zhì)和科研條件，早期工業(yè)機器人研究由少數(shù)科研所負責(zé)，政策支持力度小。入世后，我國技術(shù)明顯落后，外資加速在華布局，這時期我國政策主要有兩個特點：1）支持企業(yè)引進海外先進技術(shù)和設(shè)備；2）扶持國內(nèi)龍頭企業(yè)，對核心技術(shù)和工段定點突破。2016年前后，我國步入產(chǎn)業(yè)升級階段，工業(yè)機器人屬于智能裝備重點領(lǐng)域，這時期的政策綜合性明顯增強。政府通過設(shè)立行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、優(yōu)化營商環(huán)境、建立創(chuàng)新中心等多項措施來推進產(chǎn)業(yè)國產(chǎn)化、智能化。中國工業(yè)機器人相關(guān)政策梳理萌芽階段 外引內(nèi)聯(lián)階段 自主化、智能化階段宏觀環(huán)境-技術(shù):提升可用性和易用性8AI

對工業(yè)機器人的促進租用主要有三：1）優(yōu)化云計算可助力工業(yè)機器人“外腦”發(fā)展，推底層控制的模型算法，讓

動“

眼/

腦”

功能的發(fā)機器人控制的更準(zhǔn)、更精、

展與互聯(lián)。工業(yè)機器人更穩(wěn)；2）通過機器視覺

上云后可具有更高的算等技術(shù)，實現(xiàn)自動路徑規(guī)

力、數(shù)據(jù)存儲能力，進劃等，促進機器人智能化；

而不斷完善自身的學(xué)習(xí)3）自然語言編程推動工 能力，甚至可以學(xué)習(xí)和業(yè)機器人功能應(yīng)用門檻的 共享其他機器人的能力。便捷性。 邊緣計算亦如此。AR/VR

可助力工業(yè)機器人的人機交互能力，

自然的交互具有降低使用門檻、方便現(xiàn)場實施、提高運維和管理效率等功能，

同時，還可保證特殊情景下的安全問題。技術(shù)的成熟與融合推動工業(yè)機器人的應(yīng)用深度，其中與機器視覺相關(guān)的AI助力工業(yè)機器人更加智能化，現(xiàn)階段影響最大不同技術(shù)對工業(yè)機器人的推動作用不同，AI主導(dǎo)智能、云計算主導(dǎo)“外腦”發(fā)展與共享、AR/VR主導(dǎo)交互，目的是讓工業(yè)機器人更智能、更好用。近年來，國內(nèi)底層技術(shù)，尤其是AI、云計算，發(fā)展強勁，使得傳統(tǒng)機器人有機會向著“機器人+”方向邁進，工業(yè)機器人將實現(xiàn)更高的智能化、網(wǎng)絡(luò)化和交互性。底層技術(shù)賦能“機器人+”AI云計算AR/VR其他技術(shù)其他：1）物聯(lián)網(wǎng)：助力工業(yè)機器人與產(chǎn)線上的其他設(shè)備之間的互聯(lián)互通。未來，還有望實現(xiàn)工業(yè)機器人之間的互聯(lián)互通。2

）

區(qū)塊鏈：保障群機器人數(shù)據(jù)的安全性，提供有用的私有通信網(wǎng)絡(luò)。宏觀環(huán)境-需求:機器替人：人力方面：制造業(yè)潛在勞動力不足制造業(yè)從業(yè)者勞動成本上升工業(yè)機器人方面機器人價格逐年下行機器人技術(shù)不斷升級機器人能在各種環(huán)境下（

包括有毒、惡劣的工作環(huán)境）實現(xiàn)穩(wěn)定、高效的生產(chǎn)潛在勞動力不足，人口成本走高與機器人價格下行形成對比，“機器替人”成大勢所趨“機器替人”主要由兩點促成：1）人力方面：其一，制造業(yè)潛在勞動力市場的適齡人口持續(xù)減少的現(xiàn)象或?qū)⒕S持10年以上；其二，制造業(yè)從業(yè)者成本不斷走高。2）工業(yè)機器人方面：與人對比之下，工業(yè)機器人具有兩大優(yōu)勢：第一，能在高危環(huán)境中生產(chǎn)，且具有規(guī)模效應(yīng)。值得注意的是，伴隨著技術(shù)升級，工業(yè)機器人將更穩(wěn)、更精、更智能，可應(yīng)用的場景也越多，未來可應(yīng)用潛力大。第二，售價逐年降低，雖在去年受供應(yīng)鏈影響略有漲價，但成本降低是趨勢。勞動力現(xiàn)狀與工業(yè)機器人現(xiàn)狀對比機器替人2000-2032年中國制造業(yè)潛在勞動力市場情況 2017-2021年制造業(yè)就業(yè)人員平均工資800300(200)(700)(1200)1800130028002300200020022004200620082010201220142016201820202022e2024e2026e2028e2030e2032e潛在新增勞動力人口數(shù)（萬人）退出勞動力市場人口數(shù)（萬人）制造業(yè)潛在勞動力適齡人口數(shù)量變化（萬人）020402013

2014

2015

2016

2017

2018

2019

2020機器人均價（萬元/臺） 專利授權(quán)數(shù)量（萬臺）8.39.22017 2018 2019 2020 2021制造業(yè)城鎮(zhèn)單位就業(yè)人員平均工資(萬元)2013-2020年全球工業(yè)機器人均價和專利授權(quán)數(shù)9宏觀環(huán)境-需求:市場空間大（1/2）注釋：制造業(yè)工業(yè)機器人密度單位為臺/萬人。17.421.222.0 19.926.4108.388.996.7 94.2133.62017 2018 2019中國工業(yè)機器人出口額（億元）2020 2021中國工業(yè)機器人進口額（億元）2017-2021年中國工業(yè)機器人進出口情況中國韓國日本德國瑞典美國CAGR36.5%9.6%5.7%5.1%7.6%7.7%核心零部件情況：1）精密減速器基本依賴進口，但精度不高的在一定程度上可實現(xiàn)國產(chǎn)替代；2）中低端伺服已逐步實現(xiàn)自有化；3）部分本體廠商自主研發(fā)控制器。本體情況：1）收并購+自主研發(fā)并行，部分企業(yè)已具備標(biāo)桿案例；2）差異化布局其他行業(yè)工業(yè)機器人的應(yīng)用。集成商情況：參與者眾，行業(yè)屬性強，市場極度分散。國內(nèi)工業(yè)機器人市場空間巨大，國內(nèi)廠商經(jīng)過20余年的積累，在國產(chǎn)化的浪潮下具備一定先發(fā)優(yōu)勢國內(nèi)工業(yè)機器人市場空間巨大，具體表現(xiàn)為：1）與發(fā)達國家相比，國內(nèi)工業(yè)機器人應(yīng)用密度雖然低但近年來增勢較猛，CAGR達到37.9%，位列全球第一，且國家已經(jīng)提出要在2025年實現(xiàn)制造業(yè)機器人較2020年翻番的目標(biāo)；2）雖然目前仍然依賴于進口國外品牌，但經(jīng)過20余年的發(fā)展，國內(nèi)工業(yè)機器人廠商在國產(chǎn)化的背景下，在鋰電、光伏等新方向具有先發(fā)優(yōu)勢，且未來將會逐步走向國產(chǎn)替代。

國內(nèi)工業(yè)機器人廠商具備一定先發(fā)優(yōu)勢2016-2021年全球主要大國制造業(yè)工業(yè)機器人密度國內(nèi)工業(yè)機器人現(xiàn)狀：1）中國工業(yè)機器人應(yīng)用密度低、但增速快。2）國內(nèi)工業(yè)機器人目前仍主要以進口為主。《“機器人+”應(yīng)用行動實施方案》：提出到

2025

年，制造業(yè)機器人密度較

2020年實現(xiàn)翻番。新能源需求旺盛，且國產(chǎn)化浪潮興起。巨大的市場空間國內(nèi)工業(yè)機器人供應(yīng)鏈概況68971408714622263171077485593210002553274050010001500201620212017中國 韓國2018 2019 2020日本 德國 瑞典 美國10

12宏觀環(huán)境-需求:市場空間大（2/2）新能源汽車工業(yè)與光伏產(chǎn)業(yè)成為工業(yè)機器人增長主引擎2022年，3C電子與食品飲料行業(yè)受消費不振影響，增速放緩，取而代之的是汽車、光伏、儲能等新能源相關(guān)產(chǎn)業(yè)的穩(wěn)定增長。從數(shù)據(jù)上看，國內(nèi)新能源汽車在全球電動化的大勢下，即便受原材料價格上漲和補貼退坡影響，在2021、2022年產(chǎn)銷量仍保持高速增長。光伏裝機量在宏觀政策的推動下始終保持高景氣度，同時，海外市場受缺電、電價高企影響，光伏產(chǎn)品需求攀升，成為近年來我國光伏產(chǎn)品出口的重要支撐因素。上述兩個行業(yè)的高景氣度成為國內(nèi)工業(yè)機器人需求增長的主引擎。530644263011482054885260145.3161.1207.8197.52017 2018 2019光伏新增裝機量（萬/千瓦）2020 2021 2022Q3光伏產(chǎn)品出口總額（億美元）79.4

77.7127125.6124.2120.6136.6

136.7354.5

352.1471.7

456.72017 2018 2019新能源汽車產(chǎn)量（萬輛）2020 2021 2022Q3新能源汽車銷量（萬輛）2017-2022年中國光伏新增裝機量和光伏產(chǎn)品出口總額情況327.3246.12017-2022年中國新能源汽車產(chǎn)銷量情況13研究背景：乘著智能制造東風(fēng)發(fā)展1發(fā)展環(huán)境：政策、技術(shù)、需求并進2產(chǎn)業(yè)鏈：技術(shù)和經(jīng)驗并重 3發(fā)展趨勢：智能化、柔性化、平臺化4廠商評價：本體看產(chǎn)品，集成看經(jīng)驗5系統(tǒng)集成商汽車3C電子機器視覺、3D相機等新能源控制器伺服國產(chǎn)國外國產(chǎn)國外減速器國外國產(chǎn)市場特征：1）市場格局較為分散（企業(yè)數(shù)量多、規(guī)模?。?）國內(nèi)系統(tǒng)集成商占比90%以上。毛利率：傳統(tǒng)集成毛利率為20-40%左右；機器視覺等新興技術(shù)廠商利潤較高，行業(yè)平均可達50%以上。未來趨勢：1）傳統(tǒng)集成走向綜合解決方案廠商，向上拓展本體能力，向下拓展機器視覺、柔性夾爪等周邊技術(shù)；2）占據(jù)新行業(yè)（如新能源、半導(dǎo)體等），深耕重要場景（如檢測、裝配、包裝等）。汽車3C電子金屬新能源化工...核心零部件產(chǎn)業(yè)鏈總覽-上中游重技術(shù)、集成重經(jīng)驗

控制器市場特征：1）本體廠商紛紛自主研發(fā)，但大部分還是需要購買第三方產(chǎn)品。2）國內(nèi)廠商中，控制器占機器人成本比重約20%-25%，相對易拉開成本差距。主要難點：行業(yè)封閉性強，生產(chǎn)實踐數(shù)據(jù)積累少，模型算法需要修正。市場特征：1）高端市場依賴進口，中低端市伺

場可自主覆蓋。2）國內(nèi)廠商中，伺服占機器服

人成本比重約25%-30%。主要難點：高端驅(qū)動器、編碼器需進口。市場特征：1）市場集中度極高，高端市場為國外品牌絕對壟斷。2）議價能力強，供貨周期長，國內(nèi)一般4-6個月。3）國內(nèi)廠商中，減速器占機器人成本的比重約25%-30%。主要難點：基礎(chǔ)材料與生產(chǎn)工藝水平，逆向工程已經(jīng)不適用。減速器

?市場特征：1）市場格局較為集中，整體國外品牌占比高，約七成左右；2）覆蓋行業(yè)雖廣，但主要應(yīng)用在搬運、焊接、分揀、碼垛等場景。3）汽車、3C國外品牌占絕對優(yōu)勢，但鋰電、光伏等新能源賽道在市場熱+國產(chǎn)替代雙重加持下，國產(chǎn)廠商占優(yōu)；4）家具、醫(yī)療、教育等新領(lǐng)域不斷被拓展。產(chǎn)品能力：DELTA、SCARA、協(xié)作機器人的國產(chǎn)水平較高，大負載六軸機器人國內(nèi)品牌份額較低。毛利率：國內(nèi)廠商在10-30%之間，四大家族毛利率在40%左右。市場保有量：2022年，中國工業(yè)機器人保有量約135.7

萬臺，

其中多關(guān)節(jié)機器人約占60%

左右，SCARA機器人約占40%左右。未來趨勢：機器人能用的場景更多、敏捷性能力更強、更方便部署等是重點，發(fā)展方向可能會是智能化、輕量化、平臺化等。機器人本體傳統(tǒng)機器人協(xié)作機器人其他13產(chǎn)業(yè)鏈總覽-未來3年穩(wěn)定增長2023年中國工業(yè)機器人保有量有望突破150萬臺從工業(yè)機器人的保有量來講，2023年我國工業(yè)機器人保有量將突破150萬臺，預(yù)計未來三年將保持穩(wěn)定增長。從工業(yè)機器人的主要增長驅(qū)動來講，2020-2021年的增長驅(qū)動主要得益于新能源汽車需求爆發(fā)，工業(yè)機器人保有量增速較高。2022年因疫情全國大范圍停擺，增速下滑。未來幾年，受《“機器人+”應(yīng)用行動實施方案》和全球經(jīng)濟去全球化的影響，中國工業(yè)機器人市場可能以相對穩(wěn)定的增速平穩(wěn)增長。從工業(yè)機器人的類型來講，2022年仍以多關(guān)節(jié)和SCARA為主，其中多關(guān)節(jié)占60%左右，

SCARA占40%左右。2016-2025年中國工業(yè)機器人保有量情況市場主要是以多關(guān)節(jié)和SCARA為主，其中：多關(guān)節(jié)機器人：60%左右SCARA機器人：40%左右34.950.164.976.594.3121.1135.7207.8180.3157.943.6%29.5%17.9%23.3%28.4%12.1%16.4%14.2%15.2%201620172024e2025e2018 2019 2020中國工業(yè)機器人保有量（萬臺）2021 2022e 2023e中國工業(yè)機器人保有量增速（%）14產(chǎn)業(yè)鏈總覽-產(chǎn)銷流轉(zhuǎn)周期與服務(wù)流程減速器工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈服務(wù)的大概貨期及服務(wù)周期情況本體廠商集成商伺服系統(tǒng)+控制器國產(chǎn)：標(biāo)準(zhǔn)貨期一般20天左右進口：4-6個月的貨期不等集成商方案探討和培訓(xùn)中下游客戶2-3

年根據(jù)規(guī)劃做導(dǎo)入進入招投小批量大批量調(diào)試、顆粒交的產(chǎn)線規(guī)劃情況需求匹配測試標(biāo)流程試制導(dǎo)入范圍驗收付系統(tǒng)集成商一般會提前2-3年進行產(chǎn)線規(guī)劃，然后具體需求發(fā)起時間一般會提前6個月左右準(zhǔn)備、發(fā)起。一般議高管間的關(guān)系為主，部分招投標(biāo)公司的會員服務(wù)可能會提前幾個月知道相關(guān)信息。一般2-12周不等，但如果是國產(chǎn)的話，會快很多?？刂破髋c伺服系統(tǒng)類似。自研除外。各行業(yè)客戶集成商向本體廠商按需購買，一般貨期是45天左右，但本體廠商會以大客戶為先，故存在延遲或者溢價購買的情況。一般項目周期是4個月左右，但特殊情況或者項目復(fù)雜時會延長。本體廠商直接交付標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品，一般都是45天左右交貨周期，如果有特殊情況，如減速器未備充足，會延后。以上貨期或服務(wù)周期只是行業(yè)內(nèi)相對普遍的情況，不代表具體案例，也不適用于自研企業(yè)。對于集成商及以前的環(huán)節(jié)，產(chǎn)品的貨期、價格均與需求方企業(yè)的大小、單次訂單量的大小、需求穩(wěn)定性等因素有關(guān)。一般供貨周期都是優(yōu)先滿足戰(zhàn)略大客戶的需求。對于需求小、不固定的中小需求方則會存在后期長的情況，需求著急時還會出現(xiàn)溢價購買的情況。對于下游各行業(yè)客戶的交付周期，則行業(yè)內(nèi)相對通用：標(biāo)品一般45天左右交；定制項目一般4個月左右。當(dāng)然，具體項目周期視具體需求與供應(yīng)鏈整體情況而定。目前新興技術(shù)廠商的交付周期一般是：標(biāo)準(zhǔn)化的場景需1-2個月；復(fù)雜的場景需3-6個月。幾點說明國外減速器對國內(nèi)廠商的供貨周期整體較長，除非需求量大，會有適當(dāng)縮減，但仍需數(shù)月整個服務(wù)關(guān)系中，前期以關(guān)系或者渠道為主，后期以產(chǎn)品為主，同時服務(wù)也非常重要。導(dǎo)入測試：時間長短與產(chǎn)品應(yīng)用場景有關(guān)，若是簡單場景，1個月左右，若是復(fù)雜應(yīng)用，則需要2-3個月。招投標(biāo)：通過測試后，進入客戶名錄，正式進入招投標(biāo)流程，一般會找2-3家對比，其中至少有1家國外廠商做對比。時間周期：一般小批量試制需要3-5個月的時間，若是復(fù)雜場景，則需要6個月及以上。小批量1-2個測試項目成功后，才會開始大批量導(dǎo)入。付款：1）標(biāo)品，一般是三七分；2）定制服務(wù)，一般是階段性付款，3331的模式較為常見，但與公司影響力有關(guān)。以上情況主要是針對市場類客戶，針對高?；蛘呖蒲性核P(guān)注政府招投標(biāo)網(wǎng)站上的招投標(biāo)信息即可，一般第二、第四季度的采購需求會更加旺盛。關(guān)系或渠道是關(guān)鍵點 產(chǎn)品、服務(wù)是關(guān)鍵點本體企業(yè)幾點說明工業(yè)機器人本體廠商的服務(wù)流程需求量主導(dǎo)的市場，服務(wù)中，售前靠關(guān)系，決策靠產(chǎn)品工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)產(chǎn)銷流轉(zhuǎn)情況151-3個月左右與項目大小有關(guān)，一般3-5個月左右17零部件：市場高度集中，依賴進口本體：市場相對集中，新能源是機會系統(tǒng)集成：市場高度分散，長尾明顯三大零部件在工業(yè)機器人中的作用作用：通過軟硬件結(jié)合來控制機器人的運動位置、姿態(tài)和軌跡，即完成各種動作組成：人機交互系統(tǒng)+控制系統(tǒng)核心零部件：控制器核心指標(biāo)：1）硬件，主要看處理器、控制方式等；2）軟件，主要看算法?？刂破魇禽敵雒罘剑凰欧到y(tǒng)、減速器相互配合，執(zhí)行控制器的指令，共同保證工業(yè)機器人穩(wěn)定、精準(zhǔn)運行工業(yè)機器人的三大部分六大系統(tǒng)控制部分控制部分-大腦傳感部分-感知液壓、氣動、電動機械傳動機構(gòu)驅(qū)動系統(tǒng)手部、腕部、臂部、腰部、基座機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)控制系統(tǒng)處理器、運動控制裝置等人機交互系統(tǒng)指令給定裝置（如示教器）與信息顯示裝置等感受系統(tǒng)（主要是傳感器，分為內(nèi)部、外部傳感器）工作對象機械部分傳感部分機械部分-執(zhí)行作用：用于感知內(nèi)部和外部的信息組成：感受系統(tǒng)+機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)核心零部件：傳感器核心指標(biāo)：精度、采樣率、抗干擾能力、測距范圍等作用：實現(xiàn)各種動作組成：機械結(jié)構(gòu)+驅(qū)動系統(tǒng)核心零部件：伺服系統(tǒng)（以伺服電機為主）、減速器。其中，諧波減速器體積小、重量輕，主要用于輕負載位置，如小臂、腕部、手部；RV減速器剛性好、抗沖擊能力強，主要用于重負載位置，如大臂、肩部、腿部。核心指標(biāo)：1）伺服電機，根據(jù)控制器的命令輸出力矩，動態(tài)控制機器人的速度和位置，重點看轉(zhuǎn)速、扭矩、功率等；2）減速器：用于降速增矩，輔助配合伺服電機工作，重點看傳動比和負載。17伺服&控制器-市場玩家總覽企業(yè)名

地域 主營業(yè)務(wù) 工業(yè)機器人核心零部件至2022年時長2021-

營收(億元)2021-研發(fā)2021-研

2023.2.13投入(億元) 發(fā)占比(%)

市值(億元)江特 江西 智能電機產(chǎn)品及鋰產(chǎn)品研電機 宜春 發(fā)、生產(chǎn)、銷售伺服：伺服電機31年29.81.12 3.8%323.2信捷 浙江 工業(yè)控制+運動控制解決電氣 杭州 方案商伺服：伺服系統(tǒng)（伺服電機+伺服驅(qū)動器）控制器：PLC14年13.01.088.3%71.4英威 廣東 電控產(chǎn)品及動力總成解決騰 深圳 方案和服務(wù)供應(yīng)商控制器：PLC伺服：伺服系統(tǒng)（伺服電機+伺服驅(qū)動器）

20年30.13.2710.9%92.2雷賽 廣東智能 深圳運動控制系列產(chǎn)品制造控制器：運動控制卡+PLC伺服：伺服系統(tǒng)（伺服電機+伺服驅(qū)動器）

25年12.01.3611.3%82.9固高 浙江科技 衢州運動控制產(chǎn)品供應(yīng)商伺服：伺服驅(qū)動器+驅(qū)控一

體控制器：運動控制器，如GUC系列23年3.40.5917.4%——華中 湖北 數(shù)控系統(tǒng)配套、工業(yè)機器數(shù)控 武漢 人、工程職業(yè)教育伺服：伺服系統(tǒng)（伺服電機+伺服驅(qū)動器）

28年16.32.0712.7%56.8廣州 廣東 工業(yè)機器人+伺服系統(tǒng)+數(shù)控 廣州 機床數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)品伺服：伺服系統(tǒng)（伺服電機+伺服驅(qū)動） 31年————————匯川 廣東 電梯、新能源、工業(yè)自化、

伺服：伺服系統(tǒng)（伺服電機+伺服驅(qū)動器）技術(shù) 深圳 工業(yè)機器人等 控制器：PLC17年179.416.859.4%1980.6控制器：TRIO運動控制器伺服：伺服系統(tǒng)（伺服電機+伺服驅(qū)動器）

29年30.22.377.8%228.5新

時達上海工業(yè)機器人+運動控制+變頻驅(qū)動+電梯控制控制器：SC30運動控制器、運動控制卡伺服：伺服系統(tǒng)（伺服電機+伺服驅(qū)動器）

27年%50.7安川 日本伺服電機+控制器+機器人+變頻器等伺服：伺服系統(tǒng)（伺服電機+伺服驅(qū)動器+編碼

器

）

+

機器人

控

制

驅(qū)

動

一

體

機控制器：MP系列107年245.00.930.4%686.2發(fā)

那科日本 工廠自動化服務(wù)商控制器：R-J3系列伺服：伺服系統(tǒng)（伺服電機+伺服驅(qū)動器）

66年374.82.550.7%2237.9ABB 瑞典 電力和自動化技術(shù)服務(wù)伺服：伺服系統(tǒng)（伺服電機+伺服驅(qū)動器） 132控制器：IRC5系列+PLC 年1982.5 83.35 4.2% 4369.7幾點說明企業(yè)基本同時布局伺服、控制相關(guān)業(yè)務(wù)：在工業(yè)機器人行業(yè)上游中，伺服、控制器企業(yè)業(yè)務(wù)的重合度很高，因為技術(shù)的底層邏輯都是針對“控制”提供服務(wù)的，故企業(yè)基本上都會覆蓋伺服、控制相關(guān)的業(yè)務(wù)。本體廠商傾向于自研伺服、控制器：工業(yè)機器人完成任務(wù)的簡要流程大致為：

控制器-

伺服系統(tǒng)-減速器-執(zhí)行單位，本體廠商為了提升本體與核心零部件的匹配度與自洽性，本體廠商也紛紛布局伺服、控制器相關(guān)業(yè)務(wù)，如安川、埃斯頓等。目前國產(chǎn)高精度的伺服尚需依賴進口。伺服、控制不分家，參與者眾，且逐步探索驅(qū)控一體產(chǎn)品部分伺服&控制器玩家情況總覽埃斯 江蘇 運動控制核心部件+工業(yè)本

頓 南京 機器人+變頻器體+伺服+控制器本體+伺服伺服+控制器18控制器-關(guān)鍵指標(biāo)及難點操作人員人機交互界面運動控制器/控制卡驅(qū)動器伺服電機+編碼器減速器機械系統(tǒng)/執(zhí)行機構(gòu)命令 運動指令狀態(tài) 運動狀態(tài) 網(wǎng)絡(luò)指令脈沖/方向 電流力矩電壓 位置控制器相

核關(guān)

心信

組息

成硬件軟件核心 ? 直接決定整個運動控制系統(tǒng)的性能水平作用 ? 軌跡、位置、位姿、速度、加速度、操作順序及動作的時間等微處理器、存儲器、電路接口、傳感器接口、通信接口等固化在微處理器、存儲器、可編程邏輯器件等元件中的軟件將運動控制卡集中在工業(yè)PC上，即示教器主要難點現(xiàn) 為提升本體硬件與軟件的適配性，主流本體機器人廠商逐步自主開發(fā)控狀 制器，但目前國內(nèi)外差距很大，具體表現(xiàn)為軟件獨立性差、容錯性差等。核心指標(biāo)位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性位置控制方式軟件類別：實時操作系統(tǒng)、運動控制指令編譯器、運動控制參數(shù)的預(yù)處理及優(yōu)化、運動控制函數(shù)、通信管理等軟件。軟件核心：主要分為感知算法和控制算法，細分就是環(huán)境感知算法、路徑規(guī)劃和行為決策算法、運動控制算法等。實現(xiàn)方式1-收費：主要是CoDeSys（德國3S公司），很多機器人控制軟件都是借助CoDeSys實現(xiàn)的。其商業(yè)邏輯是：只賣底層軟件，硬件機器電路、操作系統(tǒng)等都是客戶自己配置。實現(xiàn)方式2-開源：ROS、Beremiz、OpenPLC等。底層算法：1）算法參數(shù)不明確：同樣路徑/場景，成熟企業(yè)的算法及其參數(shù)設(shè)定不公開，我國都是自定參數(shù)，如抑震算法、轉(zhuǎn)矩波動補償?shù)鹊龋焕跈C器人的穩(wěn)定性、精確性。2）樣本少：我國工業(yè)機器人發(fā)展晚，目前針對實際應(yīng)用場景積累的數(shù)據(jù)少、工業(yè)機器人實際運轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)（如磨損、穩(wěn)定性、壽命等參數(shù)，對目標(biāo)或環(huán)境的影響等）積累少，無法通過大量工業(yè)實踐數(shù)據(jù)優(yōu)化模型算法。配套設(shè)備：控制器性能是整體效果體現(xiàn)，控制器性能好壞與伺服系統(tǒng)、減速器性能息息相關(guān)，不同伺服系統(tǒng)（如電機、驅(qū)動器、編碼器）、減速器性能對控制器算法的參數(shù)影響大。控制軸數(shù)通信接口編碼器精度和穩(wěn)定性是控制器性能的直接指標(biāo)，但底層算法是核心控制器直接決定本體的軌跡、位置、位姿、速度、加速度、操作順序及動作的時間等。控制器控制的本質(zhì)是根據(jù)運動要求和傳感器件的信號進行必要的邏輯、數(shù)學(xué)運算后，將正確的控制信號傳遞給伺服系統(tǒng)或其他動力裝置，執(zhí)行單元執(zhí)行運動要求。國內(nèi)外控制器的性能差距主要由兩方面決定：1）軟件方面：其一，成熟廠商的控制器是“黑匣子”，國內(nèi)算法模型參數(shù)設(shè)定可借鑒性弱；其二，研發(fā)與實際應(yīng)用是兩回事，實際應(yīng)用晚且量小，與運動控制、路徑規(guī)劃等相關(guān)的底層算法無法依靠大量的工業(yè)機器人的生產(chǎn)實踐所積累的數(shù)據(jù)進行訓(xùn)練優(yōu)化；2）硬件方面：高性能的控制器的底層芯片、配套設(shè)備（如伺服電機、編碼器、減速器）等都需要進口，與本體的磨合度不夠?？刂破鞯慕M成、核心指標(biāo)及難點控制器 伺服系統(tǒng)19伺服系統(tǒng)-關(guān)鍵指標(biāo)及難點伺服系統(tǒng)相關(guān)信息核心組成驅(qū)動器伺服系統(tǒng)模型用來控制伺服電機，一般通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現(xiàn)高精度傳動系統(tǒng)定位。主要難點現(xiàn)狀高端市場被國外企業(yè)（如安川、松下、三菱、倫茨、博世、力士樂等）壟斷，中低端市場基本上可以自給自足，如匯川技術(shù)、埃斯頓、華中數(shù)控、英威騰等，應(yīng)以渠道打造為主。核心指標(biāo)作為伺服系統(tǒng)整體，主要看轉(zhuǎn)速、扭矩、慣量等指標(biāo)。就驅(qū)動器而言，主要看芯片性能。就電機而言，主要看轉(zhuǎn)速、功率、扭矩、震動、噪音、加/減速度、尺寸、壽命、響應(yīng)時間等。就編碼而言，主要看分辨率、精度以及重復(fù)精度等。伺服電機一般包含電機+編碼器兩部分。電機：轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng)，進而將所收到的輸入信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或者角速度輸出。好的電機一般具有：輸入信號發(fā)出之前，轉(zhuǎn)子靜止不動；輸入信號發(fā)出時，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動；輸入信號消失時，轉(zhuǎn)子能即時轉(zhuǎn)停。編碼器：由傳感器和碼盤組成，能夠測量機械部件在運動時的位移位置和速度等信息，并將其轉(zhuǎn)換成電信號，進一步發(fā)送反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器用于確定位置、速度或方向。驅(qū)動器：高精度、高性能的芯片需要進口。主要包含主控制器、信號處理和通信板等，其中主控制板核心芯片主要包含DSP芯片、IGBT模塊等；信號處理和通信板芯片包括FPGA、以太網(wǎng)PHY芯片、存儲芯片等。編碼器：主流高精度編碼器技術(shù)掌握在外企手中，如海德漢、歐姆龍等，需要進口。高精度傳感器也依賴進口。操作人員人機交互界面運動控制器/控制卡驅(qū)動器伺服電機+編碼器減速器機械系統(tǒng)/執(zhí)行機構(gòu)命令 運動指令狀態(tài) 運動狀態(tài)脈沖/方向 電流網(wǎng)絡(luò)指令 電壓力矩位置轉(zhuǎn)速、扭矩和慣量直接指標(biāo)，但驅(qū)動器、編碼器性能尤為重要工業(yè)機器人的伺服系統(tǒng)主要由驅(qū)動器、電機、編碼器所組成，其目的主要是驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)完成控制器的指令，這要求伺服系統(tǒng)具有響應(yīng)速度快、精度高、穩(wěn)定性強、適應(yīng)頻繁加減速等特性。目前國內(nèi)伺服系統(tǒng)的高端市場被國外壟斷，其主要差距源于以下兩點：1）與驅(qū)動器相關(guān)的高精度芯片為國外所壟斷，如DSP芯片；2）編碼器的核心技術(shù)掌握在外企手中。同時，傳感器作為編碼器的核心元器件，高精度傳感器也依賴于進口。值得注意的是，伺服系統(tǒng)作為一個整體，轉(zhuǎn)矩、扭矩、慣量是其主要性能指標(biāo)，但在配置時，要綜合考慮伺服電機的規(guī)格和機械末端的位置、速度、精度、動態(tài)性能等要求。伺服系統(tǒng)的組成、核心指標(biāo)及難點控制器 伺服系統(tǒng)位置環(huán)路驅(qū)動器編碼器速度環(huán)路驅(qū)動器電流環(huán)路驅(qū)動器傳動機構(gòu)實際位置反饋指令電 減速機 器實際速度反饋電流反饋伺服電機20減速器-市場玩家總覽企業(yè)名地域主營業(yè)務(wù)工業(yè)機器人核心零部件與本體合作方至2022年時長2021-營收(億元)2021-研發(fā)投入(億元)2021-研發(fā)占比(%)2023.2.13市值(億元)綠的諧波江蘇蘇州減速器、伺服系統(tǒng)、工業(yè)自動化服務(wù)等諧波減速器、伺服系統(tǒng)新松、新時達、埃斯頓等19年4.430.419.3%251中技克美北京諧波傳動減速器，主要用于航空航天、軍工等領(lǐng)域諧波減速器——28年0.280.0310.7%——深圳 控股子公司同川精密做減速器。昊志機電廣州 少諧波減速器中大力德寧波 零部件的生產(chǎn)和銷售RV減速器溫州 機的營收不足4%漢宇集團 廣東 以售賣家用電器通用排水泵為主，

諧波減速器——20年11.30.474.2%48廣東 以售賣主軸為主，減速器占比比較——16年11.40.847.4% 30浙江 從事減速電機、精密減速器等核心——24年9.50.525.5% 44恒豐泰 浙江 以售賣攪拌機為主，整個精密減速

RV減速器——27年3.00.237.7% 2雙環(huán)傳動 浙江 齒輪傳動為主，汽車領(lǐng)域用的多，

RV減速器臺州 減速器營收占比非常低——17年% 249秦川機床陜西寶雞以機床制造為主。減速器方面主要從事減速器技術(shù)改造。RV減速器——24年50.51.823.6%101上海機電上海以售賣電梯、焊接器材等為主。減速器是與納博特斯克合資公司開展。RV減速器——29年247.28.313.4%115來福諧波浙江紹興高精密諧波減速器諧波減速器耐為機器人9年————————南通振康江蘇南通焊接送絲裝置為主，RV減速器RV減速器埃夫特等29年————————HarmonicDrive（哈默納科）日本諧波減速器、一體化產(chǎn)品、伺服電機、驅(qū)動器、編碼器諧波減速器-25.3億元，占82.7%諧波減速器、伺服系統(tǒng)ABB、安川、發(fā)那科、庫卡等52年30.61.565.1%243Nabtesco（納博特斯克）日本RV減速器、液壓設(shè)備、鐵路/飛機/商用車/船舶設(shè)備等、其他。RV減速器-41.5億元，占25.9%RV減速器ABB、安川、發(fā)那科、庫卡等98年%225幾點說明中國企業(yè)切入角度：21垂直深耕減速器業(yè)務(wù)，并且會逐步拓展伺服系統(tǒng)、工業(yè)自動化服務(wù)等，如哈默納科、綠的諧波。主營其他業(yè)務(wù)，如攪拌機、主軸等，逐步拓展減速器業(yè)務(wù)，為自己企業(yè)賦能。國企主要通過技術(shù)改造、成立合資公司切入。中日減速器企業(yè)對比：成立時長：中國企業(yè)普遍只有20年左右的時間，遠短于日企。營收情況：哈默納科與納博特斯克兩家企業(yè)2021年在減速器相關(guān)業(yè)務(wù)營收66.8

億元，

中國所有企業(yè)整體加起來，預(yù)估在10億左右，日企占絕對優(yōu)勢。研發(fā)投入：日企研發(fā)投入高于中國企業(yè)，哈默納科是綠的諧波的3.8倍。格局初定，中日對比存在發(fā)展時間差大、研發(fā)投入少等問題部分減速器玩家情況總覽減速器-關(guān)鍵指標(biāo)及難點主要參數(shù)減速比額定輸出轉(zhuǎn)速(rpm)額定轉(zhuǎn)矩(N?m)容許輸出轉(zhuǎn)速：占空比100%

(rpm)70704545容許力矩(Nm)1666116039203900容許推力(N)519451901470014780齒隙

(arc.min.)＜1

arc.min＜1

arc.min＜1

arc.min＜1

arc.min空程

(arc.min.)＜1

arc.min＜1

arc.min＜1

arc.min＜1

arc.min重量（kg）9.39.526.426.5針對工業(yè)機器人減速器的核心參數(shù)，我們對比了納博特斯克、南通振康的兩款產(chǎn)品，可知：1）整體大部分參數(shù)，在數(shù)據(jù)表現(xiàn)層，基本上都能打平；2）在關(guān)于壽命、穩(wěn)定性等核心參數(shù)上，國產(chǎn)品牌沒有找到相關(guān)數(shù)據(jù)。精密加工齒輪加工在基礎(chǔ)材料方面：高品質(zhì)原材料依賴進口，因為對材料的顆粒度、剛度、硬度有要求。在產(chǎn)品設(shè)計方面：專利過期的前提下，國內(nèi)大部分企業(yè)都是通過逆向工程實現(xiàn)的產(chǎn)品設(shè)計，知其然但不知其所以然。直接后果有二：其一，產(chǎn)品生產(chǎn)裝配時，工藝注意點難把握；其二，產(chǎn)品進一步創(chuàng)新優(yōu)化難。主 ?

在生產(chǎn)工藝方面：原料配比、工藝流程、工藝條件（如溫度、要難 濕度等）等難確定。點 ?

在產(chǎn)品裝配方面：1）需要根據(jù)總裝技術(shù)要求不斷調(diào)整、校正、試驗才能組裝合格產(chǎn)品，故裝配流程、裝配條件等難確定；2）裝配人員的經(jīng)驗要求高、綜合素養(yǎng)要求高。在正向反饋方面：產(chǎn)品實踐數(shù)據(jù)反饋助于產(chǎn)品優(yōu)化，但在現(xiàn)實工業(yè)世界，產(chǎn)線一旦故障，企業(yè)損失大，故一般都用已經(jīng)試錯過的產(chǎn)品。國產(chǎn)減速器試錯機會少，且進入供應(yīng)商體系難，一般需要半年-2年的客戶評價和認證過程。器件壽命及穩(wěn)定性相關(guān)指標(biāo)是核心；目前在產(chǎn)品設(shè)計、生產(chǎn)工藝、裝配等方面都存在難點，其中工藝/裝配條件、工藝/裝配流程是重中之重減速器的核心指標(biāo)（以RV減速器為例） 減速器的生產(chǎn)流程及難點命額定壽命(h)6000——6000——關(guān)啟動/停止容許轉(zhuǎn)矩(N?m)1029——3920——穩(wěn)瞬時最大容許轉(zhuǎn)矩(N?m)2058200078408000定性納博特斯克-南通振康-納博特斯克-南通振康-此工序部分委外收貨檢驗RV-40EZKRV-40ERV-160EZKRV-160E委外加工57-1531541257-153——40081171 產(chǎn)品設(shè)計 鋸床鋸料 粗加工—— 壽 /鍛造1600 相 入庫 成品檢驗 裝配熱處理后道處理相關(guān)精度相關(guān)22減速器-典型企業(yè)發(fā)展路徑借鑒深耕技術(shù)，提升產(chǎn)品性能、產(chǎn)品創(chuàng)新力是核心，業(yè)務(wù)與技術(shù)相契合是重點哈默納科與綠的諧波發(fā)展路徑借鑒產(chǎn)品應(yīng)用推廣產(chǎn)品1）產(chǎn)品精進：在諧波減速器的性能、精度、形狀等方面做精進，不斷推出不同的諧波減速器產(chǎn)品，如“IH”齒形產(chǎn)品CSS系列、超扁平CSD系列、最小型號CSF-supermini系列等產(chǎn)品。2）產(chǎn)品整合：1977年就開始生產(chǎn)、銷售配合減速器使用的機電產(chǎn)品，并在之后推出機電一體化產(chǎn)品。而且，后續(xù)部分諧波減速器產(chǎn)品的設(shè)計、創(chuàng)新也都在與機電一體化產(chǎn)品的思路做配合。3）品類擴展：推出其他減速器產(chǎn)品，如行星、精密行星減速器系列產(chǎn)品。高精度、高轉(zhuǎn)矩容量、小型化和輕量化應(yīng)用1）行業(yè)：機床、工業(yè)機器人、半導(dǎo)體設(shè)備、平板顯示器設(shè)備、醫(yī)療設(shè)備、航空航天等行業(yè)2）工業(yè)機器人典型客戶：ABB、安川、發(fā)那科、庫卡等把握行業(yè)風(fēng)口推廣1）日本：有自己的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售中心，主要負責(zé)日本本土、東南亞市場。。2）德國：1987年在德國成立子公司，有自己的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售中心，主要負責(zé)歐洲、非洲等市場3）美國：1987年在美國成立子公司，有自己的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售中心，主要負責(zé)北美市場。4）中國：2011年在中國大陸設(shè)立哈默納科（上海）商貿(mào)有限公司，只提供銷售和技術(shù)服務(wù)。根據(jù)市場需求建立銷售渠道網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)能哈默納科為了滿足市場需求，除了在德國、美國建廠外，還擴張了自己的產(chǎn)能，目前，在日本有4個工廠、美國有2個工廠、德國有1個工廠，以滿足全球擴張的需求。根據(jù)市場需求保障產(chǎn)能研發(fā)1）投入：2021年研發(fā)投入1.56億元，占比5.1%。2）規(guī)劃：推行營業(yè)、生產(chǎn)、開發(fā)一體化：其一，有專門的新原理機構(gòu)實驗室；其二，以基礎(chǔ)技術(shù)為中心，根據(jù)未來預(yù)測進行先行研究和產(chǎn)品開發(fā)；其三，根據(jù)客戶要求進行開發(fā)與設(shè)計；其四，優(yōu)化工藝設(shè)備。3）合作：積極與大學(xué)、公共研究機構(gòu)合作，接觸尖端技術(shù)。重視研發(fā)投入與規(guī)劃，保證技術(shù)先進性研發(fā)深耕精加工20余年，為ABB、那智不二越、通用電氣等公司提供精密零部件，并以此為優(yōu)勢，逐步拓展其他產(chǎn)品及服務(wù)。1）產(chǎn)品精進與突破：在諧波減速器的性能、精度、形狀等方面做精進，不斷推出不同的諧波減速器產(chǎn)品，如LCD、LHD、LHSG等系列產(chǎn)品，以適用與不同的機器人部位。2）產(chǎn)品整合：推出機電一體化產(chǎn)品，即將伺服系統(tǒng)、諧波減速器、傳感器集成模塊，為客戶提供更加標(biāo)準(zhǔn)化的解決方案。產(chǎn)品性能持續(xù)突破，產(chǎn)品小型化和輕量化1）行業(yè)：機床、工業(yè)機器人、協(xié)作機器人、AGV機器人、醫(yī)用機器人、半導(dǎo)體設(shè)備等行業(yè)。2）工業(yè)機器人典型客戶：新松機器人、新時代、埃夫特、埃斯頓、廣州數(shù)控等。核心與新領(lǐng)域共同拓展覆蓋境內(nèi)+境外，諧波減速器、機電一體化執(zhí)行器通過直銷+經(jīng)銷的模式銷售，精密零部件采用直銷模式。直銷+分銷1）投入：2021年投入0.41億元，占比9.3%。2）規(guī)劃：不斷提升、優(yōu)化諧波減速器工藝水平、突破技術(shù)瓶頸。3）合作：設(shè)立諧波減速器工程研究中心，與各個大學(xué)合作成立相關(guān)實驗室或工程研發(fā)中心。重視投入與合作哈默納科，自1970

年從美國引入技術(shù)以后，發(fā)展至今，有兩點值得借鑒：

1

）產(chǎn)品過硬，產(chǎn)品-應(yīng)用-推廣之間形成正向循環(huán)；2

）

研發(fā)有道，兼顧原理、技術(shù)、市場、工藝，形成商業(yè)與市場互補。綠的諧波發(fā)展至今，有兩點值得借鑒：

1

）

以成熟的精加工技術(shù)為基礎(chǔ)，拓展諧波減速器、伺服等業(yè)務(wù)；2

）

從新領(lǐng)域、新場景逐步切入。2325零部件：市場高度集中，依賴進口本體：市場相對集中，新能源是機會系統(tǒng)集成：市場高度分散，長尾明顯本體產(chǎn)品分類工業(yè)機器人可從運動坐標(biāo)、應(yīng)用場景、輸入信號方式、作業(yè)方式進行分類工業(yè)機器人分類情況按輸入方式分按作業(yè)方式分編程輸入作業(yè)程序傳入控制柜APIFTP示教輸入通過示教器或人為演示按應(yīng)用場景分搬運裝配碼垛噴涂分揀切割焊接檢測…按運動坐標(biāo)分極坐標(biāo)最早的工業(yè)機器人較少使用直角坐標(biāo)工業(yè)范圍大高負載圓柱坐標(biāo)簡單控制DELTA高精度、高速度最常用SCARA 多關(guān)節(jié)穩(wěn)定性高 高負載成本較低 靈活性強傳統(tǒng)工業(yè)機器人無人環(huán)境作業(yè)優(yōu)勢：易用性，部署靈活，編程簡單安全性，保障人員安全經(jīng)濟性，使用成本較低多關(guān)節(jié)直角坐標(biāo)圓柱坐標(biāo)SCARA協(xié)作機器人與人協(xié)同，安全作業(yè)25本體-玩家總覽:傳統(tǒng)企業(yè)26、。企業(yè)成立時間存續(xù)時長成長路徑與優(yōu)勢2021-營收（億元）機器人業(yè)務(wù)占比凈利潤率產(chǎn)品線近期新產(chǎn)品優(yōu)勢行業(yè)ABB1890133年變壓器設(shè)備起家，以運動控制技術(shù)為核心率先進入噴涂場景186611%14.2%除直角坐標(biāo)系外全覆蓋協(xié)作機器人、3D質(zhì)檢功能包一般工業(yè)、汽車行業(yè)發(fā)那科197251年從富士通分離，開發(fā)日本首臺數(shù)控系統(tǒng)，零部件自主率高323.738%28.6%除直角坐標(biāo)系外全覆蓋高負載機器人，協(xié)作機器人3C、新能源汽車、重工業(yè)安川電機1915108年開發(fā)世界首臺伺服電機，性價比較高281.337%11.6%除直角坐標(biāo)系外全覆蓋切割、點焊機器人、

新伺服電機能源、半導(dǎo)體、3C食品庫卡1898125年焊接設(shè)備起家，深耕汽車行業(yè)集成業(yè)務(wù)后向上自研249.431%1.8%全覆蓋弧焊、協(xié)作機器人，云平臺汽車、3C、家電、食品埃斯頓199330年基于數(shù)控和伺服技術(shù)，收購機器人廠商提高零部件自主率30.267%5.2%SCARA、多關(guān)節(jié)、桌面機器人小負載機器人、焊接機器人新能源、3C、汽車零部件匯川技術(shù)200320年基于伺服技術(shù)，2021年開始布局機器人本體業(yè)務(wù)179.42.0%20.5%SCARA、多關(guān)節(jié)、桌面機器人桌面級六軸機器人3C

、鋰電、硅晶、紡織新時達199528年電梯控制起家，2012年陸續(xù)收購零部件、集成業(yè)務(wù)廠商42.664%4.0%SCARA、桌面、多關(guān)節(jié)、協(xié)作機器人鋰電行業(yè)機器人、MES系統(tǒng)3C、鋰電、光伏、電力機器人200023年從中科院自動化所分離，技術(shù)實力雄厚，承接多項國家項目33.038%-17%全覆蓋清潔機器人、協(xié)作機器人汽車、3C、半導(dǎo)體、新能源拓斯達200716年注塑機起家，銷售型公司向技術(shù)型轉(zhuǎn)變，集成能力出眾32.934%2.1%SCARA、多關(guān)節(jié)機器人6軸多關(guān)節(jié)機器人新能源、光電、汽車零部件埃夫特200716年從奇瑞汽車獨立，外購意大利機器人企業(yè)，基于汽車行業(yè)發(fā)展11.536%-17%SCARA、多關(guān)節(jié)、桌面、協(xié)作機器人噴涂機器人、智能編程系統(tǒng)汽車零部件、3C、家具制造華中數(shù)控199429年基于機床的控制和伺服技術(shù)布局機器人本體和集成業(yè)務(wù)16.340%2.6%SCARA、多關(guān)節(jié)、Delta機器人軟硬一體集成方案3C、家電、院校培訓(xùn)發(fā)展路徑：“四大家族”起步早，以核心技術(shù)向產(chǎn)業(yè)鏈下游拓展，國內(nèi)企業(yè)常以收購機器人產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)廠商完成布局，之后轉(zhuǎn)入自研。業(yè)務(wù)及經(jīng)營：機器人本體企業(yè)混業(yè)經(jīng)營是普遍現(xiàn)象，機器人自動化業(yè)務(wù)占到整個公司的35%左右，較四大家族，2021年國內(nèi)頭部企業(yè)利潤率相對較低產(chǎn)品線情況：“四大家族”機器人種類多、負載范圍廣，產(chǎn)品線覆蓋率高，國內(nèi)企業(yè)雖主流產(chǎn)品均有覆蓋，但產(chǎn)品豐富度、精度等均有差距。下游行業(yè)：鋰電、光伏等行業(yè)受國產(chǎn)化政策支持，較國外企業(yè)更有優(yōu)勢；醫(yī)療、教育培訓(xùn)等行業(yè)是國內(nèi)本體企業(yè)的差異化賽道。四大家族優(yōu)勢顯著，國內(nèi)頭部紛紛布局鋰電、家電等新賽道部分主流傳統(tǒng)工業(yè)機器人企業(yè)玩家總覽情況本體-玩家總覽:新興企業(yè)27企業(yè)成立時間存續(xù)時長國別核心優(yōu)勢產(chǎn)品線優(yōu)勢行業(yè)卡諾普機器人201211年中國2007年開始從事控制系統(tǒng)研究，擁有機器人全產(chǎn)業(yè)鏈的布局SCARA、多關(guān)節(jié)機器人、控制柜、激光焊接跟蹤器汽車零配件、3C、新能源等配天機器人201013年中國公司業(yè)務(wù)覆蓋工業(yè)機器人本體、核心部件以及自動化解決方案SCARA、多關(guān)節(jié)、協(xié)作機器人、零部件醫(yī)藥、3C、汽車零配件等阿童木機器人201310年中國專注并聯(lián)、SCARA機器人SCARA、并聯(lián)機器人食品、制藥、日化等珞石機器人20158年中國控制軟件起家，現(xiàn)已實現(xiàn)控制系統(tǒng)，關(guān)節(jié)等核心部件的自主研發(fā)協(xié)作機器人、多關(guān)節(jié)機器人、控制器汽車零部件、3C電子、金屬加工等優(yōu)傲機器人200815年丹麥推出世界首臺協(xié)作機器人、伺服控制器等產(chǎn)品3-20kg

協(xié)作機器人機械加工、3C電子、汽車零配件等節(jié)卡機器人20149年中國聚焦協(xié)作機器人與智慧工廠，2021年成為豐田全球協(xié)作機器人供應(yīng)商協(xié)作機器人，2D相機汽車、3C電子、半導(dǎo)體等越疆機器人20158年中國專注協(xié)作機器人、桌面級機械臂，有自主的AI、智能感知等技術(shù)協(xié)作機器人、桌面級機械臂、周邊套件制造、醫(yī)療、服務(wù)、零售遨博智能20158年中國專注協(xié)作機器人領(lǐng)域，零部件國產(chǎn)化3-20kg

協(xié)作機器人，復(fù)合機器人3C、汽車、五金家電、廚衛(wèi)潔具大族機器人20176年中國由大族激光孵化，是其參股子公司協(xié)作機器人、AGV、復(fù)合機器人工業(yè)、醫(yī)療、物流kassowrobots20194年丹麥產(chǎn)品均為7軸協(xié)作機器人，靈活度較高5-18kg

協(xié)作機器人3C、醫(yī)療、半導(dǎo)體PreciseAutomation200419年美國打破協(xié)作機器人六軸結(jié)構(gòu)，賦予SCARA、DELTA、直角坐標(biāo)機器人協(xié)作功能SCARA型、直角坐標(biāo)型協(xié)作機器人零部件加工、3C、醫(yī)療發(fā)展路徑：2015年之前成立的公司仍以傳統(tǒng)工業(yè)機器人路線，2015年前后國內(nèi)迎來協(xié)作機器人熱潮。業(yè)務(wù)及經(jīng)營情況：主打協(xié)作機器人，為客戶提供解決方案軟件包，降低調(diào)試難度和門檻。同時較傳統(tǒng)企業(yè)，新型企業(yè)均積極布局海外業(yè)務(wù)。產(chǎn)品線情況：協(xié)作機器人為主，復(fù)合機器人等新型機器人為輔；產(chǎn)品整體體型較小、負載偏低，但體型和負載的范圍較廣，會有套系成品概念；一般會提供些標(biāo)準(zhǔn)的解決方案包，簡單易操作。下游行業(yè)：布局領(lǐng)域比較豐富，常選擇醫(yī)藥、食品、醫(yī)療、家電等細分行業(yè)作為其差異化賽道。新興企業(yè)主推協(xié)作、桌面級、復(fù)合等類型的機器人，選擇醫(yī)藥、食品、醫(yī)療等差異化賽道布局，且都積極布局出海業(yè)務(wù)部分主流新興工業(yè)機器人企業(yè)玩家總覽情況本體-企業(yè)成長路徑拓地域拓行業(yè)拓場景拓產(chǎn)品其他業(yè)務(wù)拓展自上而下自下而上新興企業(yè)199020002008國內(nèi)技術(shù)成熟度隨時間增加傳統(tǒng)企業(yè)，處于市場技術(shù)、供應(yīng)鏈極不完善的階段新興企業(yè)，處于市場技術(shù)、供應(yīng)鏈相對完善的階段其他業(yè)務(wù)拓展：即跨界型，由其他業(yè)務(wù)（數(shù)控機床、變壓器等）起家—收并購機器人公司—專注新行業(yè)拓展（如新能源）和產(chǎn)品能力（擴大產(chǎn)量、產(chǎn)品性能、產(chǎn)品類型）。自上而下型：核心技術(shù)能力（控制、伺服技術(shù)等）起家—自研零部件、本體—專注產(chǎn)品能力，通常業(yè)務(wù)覆蓋全產(chǎn)業(yè)鏈。自下而上型：以某一行業(yè)經(jīng)驗積累起家—外購技術(shù)和公司—不斷深耕行業(yè)，拓展場景。新興企業(yè)：起步時國內(nèi)技術(shù)較為成熟—直接切入?yún)f(xié)作、復(fù)合等新興機器人+出?！卣辜毞中袠I(yè)（如家具、制藥、食品等）、打造產(chǎn)品矩陣（協(xié)作機器人、復(fù)合機器人等），國內(nèi)與出海并行。技術(shù)積累型企業(yè)多以自研為主深耕產(chǎn)品，行業(yè)經(jīng)驗型企業(yè)多通過收并購?fù)卣剐袠I(yè)和場景，新興企業(yè)打法較綜合隨著國內(nèi)業(yè)機器人相關(guān)技術(shù)成熟度不斷提升，國內(nèi)工業(yè)機器人本體企業(yè)切入賽道的途徑不一，以2008年工業(yè)機器人被納入重點支持領(lǐng)域為分界，大體可分四類：跨界發(fā)展（由其他業(yè)務(wù)拓展至機器人業(yè)務(wù)）、自上而下（工業(yè)機器人核心技術(shù)起家，從零開始自研，市場技術(shù)極不完善）、自下而上（由垂直行業(yè)經(jīng)驗拓展至多場景、多行業(yè)）和新興企業(yè)（直接切入機器人賽道，市場技術(shù)相對完善）。不同企業(yè)自身基因不同，成長路徑不同，當(dāng)前布局也有所差異?？傊?，注重技術(shù)積累的企業(yè)更偏向產(chǎn)品類型及能力拓展，注重行業(yè)積累的企業(yè)更偏向場景深耕和行業(yè)拓展，而新興企業(yè)則依托新型產(chǎn)品和出海切入。國內(nèi)工業(yè)機器人本體企業(yè)成長路徑圖

28本體-市場特征1:呈集群分布54211864131111654344132北京 天津泛京津冀地區(qū)上海 江蘇 浙江 安徽泛長三角地區(qū)廣東 山東 湖南 湖北 四川

黑龍江泛珠三 其他角地區(qū)傳統(tǒng)機器人 協(xié)作機器人 協(xié)作機器人+傳統(tǒng)機器人總?cè)谫Y金額43億，協(xié)作機器人約占93%金額：總?cè)谫Y金額69.9億。上海以協(xié)作機器人為主，浙江以傳統(tǒng)機器人為主，江蘇較為均衡。城市：上海、常州、無錫、寧波、嘉興、蕪湖等金額：總?cè)谫Y金額29.6億，協(xié)作機器人和傳統(tǒng)機器人平分秋色城市：深圳、佛山等金額：總?cè)谫Y金額13.7億，以湖南的協(xié)作機器人為主。城市：長沙、濟南等631 1上海 江蘇 浙江 安徽 廣東 山東 湖北 黑龍江 吉林 遼寧4 上市企業(yè)數(shù)量（個）1 1 1 1 1市值（億元）2022年中國各省市工業(yè)機器人上市企業(yè)數(shù)量及市值情況47.4689.5133.847.9206.132.551.8171.630.2164.5政策支持主要政策具體內(nèi)容具體目標(biāo)北京機器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動方案醫(yī)療、特種、協(xié)作、倉儲物流機器人、關(guān)鍵零部件的發(fā)展格局培育2-3家國際領(lǐng)先企業(yè)、打造1-2個特色產(chǎn)業(yè)基地，全市機器人產(chǎn)業(yè)收入超過120億元上海市高端裝備產(chǎn)業(yè)發(fā)展“十四五”規(guī)劃推動工業(yè)機器人升級+突破機器人核心零部件200家智能工廠，工業(yè)機器人應(yīng)用量新增2萬臺，2025年工業(yè)機器人密度100臺/萬人江蘇省機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動計劃加強行業(yè)推廣應(yīng)用；完善支撐體系；培育龍頭企業(yè)；推動產(chǎn)業(yè)集群化發(fā)展全省機器人產(chǎn)值1000億元，年均增長35%以上，自主品牌工業(yè)機器人年產(chǎn)量1萬臺長三角

浙江省“機器人+行動計劃”培育拳頭產(chǎn)品；突破核心關(guān)鍵技術(shù)；培育機器人龍頭企業(yè)；發(fā)展關(guān)鍵零部件；工業(yè)機器人保有量10萬臺，制造業(yè)機器人密度120臺/萬人以上，產(chǎn)業(yè)銷售收入1500億元安徽省機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃推動整機和零部件自主發(fā)展2022年機器人產(chǎn)業(yè)收入700億元，年產(chǎn)量2.5萬臺；2027年產(chǎn)業(yè)主營業(yè)務(wù)收入突破1800億元三角珠廣東省智能機器人集群行動計劃機器人關(guān)鍵零部件核心技術(shù)關(guān)鍵工藝技術(shù)研究和集成應(yīng)用軟件的自主開發(fā)2025年工業(yè)機器人年產(chǎn)量10萬臺，年均增長約15%，專利授權(quán)量年均增長超過10%產(chǎn)業(yè)支持地區(qū)省市機器人產(chǎn)業(yè)園區(qū)數(shù)量（個）總計（個）泛京津冀地區(qū)北京19河北7泛長三角地區(qū)上海821江蘇11浙江8安徽5泛珠三角地區(qū)廣東1614工業(yè)機器人本體企業(yè)集中分布在長三角、珠三角地區(qū)，并且具有實際的政策+產(chǎn)業(yè)支持2017-2022年中國各省市工業(yè)機器人投融資數(shù)量情況 各地區(qū)對工業(yè)機器人的支持情況29本體-市場特征2:參與類型多工業(yè)機器人技術(shù)復(fù)用消費機器人無關(guān)業(yè)務(wù)起家

如家電、變壓器等行業(yè)基因重：通過收并購獲得技術(shù)，實現(xiàn)產(chǎn)品自主化。行業(yè)/場景經(jīng)驗

從下游公司獨立、場景設(shè)備起家等起家相關(guān)業(yè)務(wù)起家

如數(shù)控系統(tǒng)、電梯 技術(shù)基因重：前期即擁有部分核心技術(shù)，通過自研和科研院核心技術(shù)/高校

如控制技術(shù)、伺服技術(shù)等 所合作，不斷豐富產(chǎn)品能力。起家新興企業(yè) 主要切入?yún)f(xié)作機器人、復(fù)合機器人 綜合性強：占據(jù)細分賽道，轉(zhuǎn)型協(xié)等新興產(chǎn)品賽道 作、復(fù)合等新興機器人。汽

車企和機器人在環(huán)境感知、規(guī)劃決策、執(zhí)行控 互通性強：技術(shù)復(fù)用布局輪式機器車

制上技術(shù)幾乎相同，硬件平臺也基本契合，技 人/

汽車機器人

：如現(xiàn)代汽車的廠

術(shù)的強相關(guān)/可復(fù)用決定了車企向機器人布局的 “Elevate”機器人、小鵬汽車的機器商

便利性。 馬”小白龍”。新方向本體企業(yè)呈現(xiàn)基因雜、布局廣的特點中國工業(yè)機器人本體企業(yè)參與方多樣，具有基因雜、布局廣的特點，從時間維度上主要以2008年為節(jié)點。2008年，隨著“十一五”期間重啟機器人計劃的第一個項目落地，我國才逐步邁入工業(yè)機器人市場化時代，開始技術(shù)積累。因此，2008年以前成立的公司主要有兩類：1）其他業(yè)務(wù)轉(zhuǎn)型機器人和下游公司獨立出的機器人企業(yè)，即“行業(yè)基因”公司；2）從高校孵化出的“技術(shù)基因”公司。2008年以后，國內(nèi)機器人技術(shù)較為成熟，才真正誕生出“血統(tǒng)純正”的機器人公司。此后隨著下游一些成熟行業(yè)的發(fā)展，如汽車，利用底層技術(shù)的可復(fù)用性也開始布局機器人市場，但尚未實現(xiàn)量產(chǎn)。本體企業(yè)典型成長路徑總結(jié)30u

埃斯頓：緊抓新能源賽道，拉高直銷比例，提高對終端客戶的服務(wù)能力，形成靈敏的客戶反饋機制，進入如寧德時代等行業(yè)龍頭合格供應(yīng)商名錄。本體-市場特征3:從借鑒到求變激烈市場競爭下求變市場競爭嚴重：1）產(chǎn)品同質(zhì)化嚴重；2