單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)智能小車

-.z基于單片機(jī)地步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)智能小車研制摘要我們本次設(shè)計(jì)采用ATMEL公司中地AT89S51單片機(jī)為控制核心,在最小系統(tǒng)地根底上,通過(guò)對(duì)外圍傳感器信號(hào)和控制按鍵地檢測(cè),控制步進(jìn)電機(jī)地正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速和停頓使智能小車可以循著黑線自動(dòng)循跡,碰到障礙物可以合理地避障,探測(cè)到金屬可以發(fā)出報(bào)警信號(hào),從而使智能小車實(shí)現(xiàn)合理行進(jìn).關(guān)鍵詞：AT89S51單片機(jī)、智能小車、步進(jìn)電機(jī)、自動(dòng)循跡、避障、探測(cè)金屬等ABSTRACTWethisdesignUSEStheATMELpanyAT89S51ascontrolcore,thesmallestsystemofbasis,throughperipheralsensorsignalandthecontrolbuttonsdetection,thecontrolofthesteppermotorareturning,inversion,accelerationandstopmakeintelligentcarcanfollowtheblacklineautomatictracing,encounterobstaclescanfollowreasonableobstacle-avoidinganddetectingmetalcanalarm-immediately,thusmakeintelligentcarrealizereasonableprogression.Keywords:AT89S51,intelligentcar,steppingmotor,automaticfollowtracing,obstacleavoidance,detectmetal,etc目錄1引言82系統(tǒng)設(shè)計(jì)92.1設(shè)計(jì)要求92.2總體設(shè)計(jì)方案92.2.1系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案92.2.2根本模塊設(shè)計(jì)方案103單元硬件電路設(shè)計(jì)123.1電源電路模塊123.2光電尋跡模塊123.3金屬探測(cè)傳感器模塊133.4紅外避障模塊143.5單片機(jī)AT89S51核心模塊143.5.1單片機(jī)芯片地選擇14時(shí)鐘及復(fù)位電路153.6按鍵控制模塊設(shè)計(jì)173.7LCD顯示電路183.7步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)電路194系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)204.1主程序流程圖204.2步進(jìn)電機(jī)方向及速度控制程序流程圖214.3金屬探測(cè)及控制設(shè)計(jì)流程圖214.4紅外避障及控制設(shè)計(jì)流程圖225系統(tǒng)調(diào)試235.1硬件調(diào)試235.1.1單元模塊地測(cè)試235.2軟件調(diào)試236心得體會(huì)24參考文獻(xiàn)25附錄26附錄1系統(tǒng)程序26附錄2實(shí)物圖281引言隨著汽車工業(yè)地迅速開展,關(guān)于汽車地研究也就越來(lái)越受人關(guān)注.全國(guó)電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面地題目,全國(guó)各高校也都很重視該題目地研究,可見其研究意義很大.同時(shí),隨著電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)、新材料以及控制理論和電機(jī)本體技術(shù)地不斷開展進(jìn)步,用戶對(duì)電機(jī)控制地速度、精度和實(shí)時(shí)性提出了更高地要求,因此作為微特電機(jī)重要分支地控制電機(jī)也得到了空前地開展.控制電機(jī)已經(jīng)成為現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)、現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)和現(xiàn)代軍事裝備中不可缺少地重要組件.它地應(yīng)用*圍非常廣泛,例如火炮和雷達(dá)地自動(dòng)定位,艦船方向舵地自動(dòng)操縱,飛機(jī)地自動(dòng)駕駛,遙遠(yuǎn)目標(biāo)位置地顯示,機(jī)床加工過(guò)程地自動(dòng)控制和自動(dòng)顯示,閥門地遙控,以及機(jī)器人、電子計(jì)算機(jī)、自動(dòng)記錄儀表、醫(yī)療設(shè)備、錄音錄象設(shè)備等中地自動(dòng)控制系統(tǒng).本次設(shè)計(jì)地智能小車可以顯示計(jì)時(shí)和行程,具有自動(dòng)尋跡、自動(dòng)避障,金屬探測(cè)等功能.根據(jù)設(shè)計(jì)要求,確定如下方案：在現(xiàn)有地<帶有兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)和一個(gè)萬(wàn)向輪〕小車地根底上,加裝光電尋跡、紅外線避障及金屬探測(cè)器,實(shí)現(xiàn)對(duì)小車地速度、位置、運(yùn)行狀況地實(shí)時(shí)測(cè)量,并將測(cè)到地?cái)?shù)據(jù)傳送至AT89S51單片機(jī)進(jìn)展處理,然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)地各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)小車地智能控制.這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)小車地運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)展實(shí)時(shí)控制.本次設(shè)計(jì)采用ATMEL公司中地AT89S51單片機(jī).以AT89S51單片機(jī)為控制核心,利用紅外線檢測(cè)道路上地障礙,控制智能小車地自動(dòng)避障,以反射式光電傳感器檢測(cè)小車要行走地路線,控制小車地自動(dòng)尋跡,利用金屬探測(cè)器實(shí)現(xiàn)對(duì)小車地停頓進(jìn)展控制.2系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)地智能小車.采用AT89S51單片機(jī)為控制核心,在最小系統(tǒng)地根底上,通過(guò)對(duì)外圍傳感器信號(hào)和控制按鍵地檢測(cè),控制步進(jìn)電機(jī)地啟動(dòng)、加速和停頓,使智能小車可以循著黑線行走,碰到障礙物可以合理避障,探測(cè)到金屬可以發(fā)出報(bào)警信號(hào),從而使智能小車實(shí)現(xiàn)合理地行走.智能小車可實(shí)現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)控制；智能小車行走速度、位置可控制；智能小車可實(shí)現(xiàn)光電循跡、紅外線避障、金屬探測(cè)傳感器地功能；LCD液晶顯示計(jì)時(shí)和行程.2.2總體設(shè)計(jì)方案系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案要求設(shè)計(jì)并制作一個(gè)以單片機(jī)為控制核心地智能小車.采用步進(jìn)作動(dòng)力,小車具有地面黑白線自動(dòng)尋跡、自動(dòng)避障、金屬探測(cè)等功能,操作者可以通過(guò)按鈕啟動(dòng)小車能按照預(yù)定地要求自動(dòng)運(yùn)行.本系統(tǒng)采用AT89S51單片機(jī)為為核心控制芯片,包括自動(dòng)尋跡電路、金屬探測(cè)電路、紅外檢測(cè)電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路.可在小車車身裝上LED顯示小車地運(yùn)行狀況并通過(guò)匯編完成智能小車地監(jiān)控裝置.總體設(shè)計(jì)框圖,如圖1所示.液晶顯示液晶顯示單片機(jī)最小系統(tǒng)光電檢測(cè)紅外檢測(cè)金屬探測(cè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路步進(jìn)電機(jī)按鍵電源電路圖1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)智能小車總體構(gòu)造框圖根本模塊設(shè)計(jì)方案<1〕、車體設(shè)計(jì)自己制作電動(dòng)車.經(jīng)過(guò)反復(fù)考慮論證,我們制定了左右兩輪分別驅(qū)動(dòng),后萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)向地方案.即左右輪分別用兩個(gè)轉(zhuǎn)速和力矩根本完全一樣地直流電機(jī)進(jìn)展驅(qū)動(dòng),車體前部裝一個(gè)萬(wàn)向輪.這樣,當(dāng)兩個(gè)直流電機(jī)轉(zhuǎn)向相反同時(shí)轉(zhuǎn)速一樣時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車地原地旋轉(zhuǎn),由此可以輕松地實(shí)現(xiàn)小車坐標(biāo)不變地90度和180度地轉(zhuǎn)彎.在安裝時(shí)我們保證兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同軸.當(dāng)小車前進(jìn)時(shí),左右兩驅(qū)動(dòng)輪與后萬(wàn)向輪形成了三點(diǎn)構(gòu)造.這種構(gòu)造使得小車在前進(jìn)時(shí)比擬平穩(wěn),可以防止出現(xiàn)后輪過(guò)低而使左右兩驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力不夠地情況.為了防止小車重心地偏移,前萬(wàn)向輪起支撐作用.(2>、電機(jī)地選擇對(duì)于智能小車來(lái)說(shuō),其驅(qū)動(dòng)輪地驅(qū)動(dòng)電機(jī)地選擇就顯得十分重要.由于此題目要實(shí)現(xiàn)對(duì)尋跡路線地準(zhǔn)確定位和準(zhǔn)確測(cè)量,我們綜合考慮以下方案.采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)地驅(qū)動(dòng)電機(jī).由于其轉(zhuǎn)過(guò)地角度可以準(zhǔn)確地定位,可以實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)路程和位置地準(zhǔn)確定位.雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點(diǎn),步進(jìn)電機(jī)地輸出力矩較低,隨轉(zhuǎn)速地升高而下降,且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降,其轉(zhuǎn)速較低,不適用于小車等有一定速度要求地系統(tǒng).經(jīng)綜合比擬考慮,我們放棄了此方案.(3>、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊由于電動(dòng)車采用了前面使用萬(wàn)向輪,兩個(gè)后輪各一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)地驅(qū)動(dòng)方式,所以可使電動(dòng)車旋轉(zhuǎn)360度,這樣即使前前方都碰到障礙物地時(shí)候,電動(dòng)車也可以通過(guò)在原地不斷旋轉(zhuǎn)地方式找到防止撞擊障礙物地線路.利用LM298及其外部輔助電路和電機(jī)構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路.單片機(jī)控制口接兩個(gè)LM298地八個(gè)輸入控制端.兩個(gè)L298地八個(gè)輸出端接步進(jìn)電機(jī).3單元硬件電路設(shè)計(jì)3.1電源電路模塊在設(shè)計(jì)中,我選用一個(gè)簡(jiǎn)單地電源電路,該電源模塊提供了+7.2V、+5V,也可為其他電路系統(tǒng)供電,到達(dá)有效地利用.220V地交流電壓通過(guò)整流橋,經(jīng)過(guò)濾波,再通過(guò)LM2940C集成穩(wěn)壓管得到穩(wěn)定地+7.2V地直流穩(wěn)壓電源,通過(guò)LM2940C集成穩(wěn)壓管得到穩(wěn)定地+5V地直流穩(wěn)壓電源.電路原理圖如圖2所示：圖2電源電路3.2光電尋跡模塊圖3所示電路中,R3起限流電阻地作用,當(dāng)有光反射回來(lái)時(shí),光電對(duì)管中地三極管導(dǎo)通,R4地上端變?yōu)楦唠娖?此時(shí)VT1飽和導(dǎo)通,三極管集電極輸出低電平.當(dāng)沒有光反射回來(lái)時(shí),光電對(duì)管中地三極管不導(dǎo)通,VT1截至,其集電極輸出高電平.而且經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證給此電路供電地電池地壓降較小.因此我們選擇此電路作為我們地傳感器檢測(cè)與調(diào)理電路.此光電對(duì)管電路簡(jiǎn)單,工作性能穩(wěn)定.圖3光電循跡電路檢測(cè)3.3金屬探測(cè)傳感器模塊圖4所示電路中,我們選用型號(hào)：LJK-D4N金屬探測(cè)傳感器,將其檢測(cè)面對(duì)準(zhǔn)運(yùn)行路面,當(dāng)小車距離金屬塊20mm~30mm時(shí),輸出一個(gè)低電平信號(hào),然后送至單片機(jī),查詢判斷后控制電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生相應(yīng)動(dòng)作,使小車車速減慢,并可進(jìn)展聲光提示.本模塊操作簡(jiǎn)單,準(zhǔn)確且抗干擾性能越優(yōu).圖4金屬探測(cè)電路3.4紅外避障模塊圖5所示電路采用紅外線壁障,利用一管發(fā)射一管接收,承受管對(duì)外界紅外線地接收有無(wú)來(lái)判斷障礙物,這種方式干擾小,而且易于實(shí)現(xiàn).由于紅外線受到外界可見光地影響較大,因此用38KHz調(diào)制信號(hào),紅外發(fā)射二極管發(fā)射紅外線,在沒有遇到障礙物時(shí)會(huì)輸出一個(gè)高電平信號(hào),送至單片機(jī)中P2.3,如果遇到障礙物后,光線反射回來(lái),接收地光電二極管就會(huì)導(dǎo)通,這時(shí)候就會(huì)輸出一個(gè)低電平,送至單片機(jī)P2.3.圖圖5紅外避障檢測(cè)電路3.5單片機(jī)AT89S51核心模塊單片機(jī)芯片地選擇選擇AT89S51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器<FPEROM—FalshProgrammableandErasableReadOnlyMemory〕地低電壓,高性能CMOS8位微處理器.該器件采用ATMEL高密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造,與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)地MCS-51指令集和輸出管腳相兼容.由于將多功能8位CPU和閃爍存儲(chǔ)器組合在單個(gè)芯片中,ATMEL地AT89S51是一種高效微控制器,為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)廉地方案.圖6單片機(jī)最小系統(tǒng)電路單片機(jī)端口分配如下：P0.0-P0.7端口分配給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板地控制端；P1.0-P1.7端口分配給液晶顯示器地?cái)?shù)據(jù)端；P3.5-P3.7端口分配給液晶顯示器地控制端；P2.0-P2.2端口分配給三路光電尋跡檢測(cè)電路地信號(hào)端；P2.3-P2.4端口分配給兩路紅外線避障地檢測(cè)信號(hào)端；P2.5端口為金屬探測(cè)器地檢測(cè)信號(hào)端；P3.0-P3.3端口分配給四個(gè)按鍵地控制端；P2.6-P2.7端口分配給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路板中地兩塊驅(qū)動(dòng)芯片L298N地使能端.時(shí)鐘及復(fù)位電路時(shí)鐘電路地設(shè)計(jì)：在引腳*TAL1和*TAL2外接晶體振蕩器<簡(jiǎn)稱晶振〕或陶瓷諧振器,就構(gòu)成了內(nèi)部振蕩方式.由于單片機(jī)內(nèi)部有一個(gè)高增益反相放大器,當(dāng)外接晶振后,就構(gòu)成了自激振蕩器并產(chǎn)生振蕩時(shí)鐘脈沖.內(nèi)部振蕩方式地外部電路如圖7所示：圖7時(shí)鐘電路圖中,電容器C1、C2起穩(wěn)定振蕩頻率、快速起振地作用,其電容值一般在5-30pF,我選用30pF.晶振頻率地典型值為12MHz<我所選用〕,采用6MHz地情況也比擬多.內(nèi)部振蕩方式所得地時(shí)鐘信號(hào)比擬穩(wěn)定,實(shí)用電路中實(shí)用電路中使用較多.也有外部振蕩方式,我選用內(nèi)部振蕩方式設(shè)計(jì).復(fù)位電路地設(shè)計(jì)：當(dāng)MCS-51系列單片機(jī)地復(fù)位引腳RST<全稱RESET〕出現(xiàn)2個(gè)機(jī)器周期以上地高電平時(shí),單片機(jī)就執(zhí)行復(fù)位操作.如果RST持續(xù)為高電平,單片機(jī)就處于循環(huán)復(fù)位狀態(tài).根據(jù)應(yīng)用地要求,復(fù)位操作通常有兩種根本形式：上電復(fù)位和上電或開關(guān)復(fù)位.如圖8所示：圖8復(fù)位電路電源接通后,單片機(jī)自動(dòng)復(fù)位,并且單片機(jī)運(yùn)行期間,用開關(guān)S1操作也能使單片機(jī)復(fù)位.總結(jié)時(shí)鐘及復(fù)位電路如圖9所示：圖9時(shí)鐘及復(fù)位電路3.6按鍵控制模塊設(shè)計(jì)這次設(shè)計(jì)中,我采用了四個(gè)獨(dú)立式按鍵對(duì)小車進(jìn)展四種不同模式地控制.按鍵電路如圖10所示,按鍵檢測(cè)信號(hào)由單片機(jī)地P3.0-P3.3端口采集,輸出低電平時(shí)說(shuō)明有鍵按下.圖10按鍵電路圖S2鍵：由單片機(jī)P3.0檢測(cè),作為步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)地啟動(dòng)鍵.S3鍵：由單片機(jī)P3.1檢測(cè),作為步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)地啟動(dòng)鍵.S4鍵：由單片機(jī)P3.2檢測(cè),作為步進(jìn)電機(jī)地加速鍵.S5鍵：由單片機(jī)P3.3檢測(cè),作為步進(jìn)電機(jī)地停頓鍵.3.7LCD顯示電路采用型號(hào)為L(zhǎng)CD1602地液晶顯示器進(jìn)展小車行車時(shí)間和行程地顯示,其電路如圖11所示.圖11液晶顯示電路圖3.7步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)電路圖11所示電路主要采用兩塊型號(hào)為：L298驅(qū)動(dòng)芯片地輸入腳經(jīng)過(guò)光電耦合器接到單片機(jī)地P0.0~P0.7引腳來(lái)對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)展開場(chǎng)、停頓、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等功能.圖11步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路4系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)4.1主程序流程圖本設(shè)計(jì)地主設(shè)計(jì)流程圖如圖12所示,當(dāng)接通電源時(shí),必須按下啟動(dòng)按鍵小車才能運(yùn)動(dòng),在行駛過(guò)程中,結(jié)合查詢方式查詢小車是否偏離黑線,并根據(jù)偏離方向執(zhí)行相應(yīng)地控制程序；假設(shè)P2.5為低電平,測(cè)探測(cè)到金屬,執(zhí)行對(duì)應(yīng)地報(bào)警程序；當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí),會(huì)產(chǎn)生中斷,執(zhí)行對(duì)應(yīng)地避障程序.NNNNNYYY開場(chǎng)路程程序避障子程序報(bào)警子程序轉(zhuǎn)向控制子程序啟動(dòng)按鍵按下?是否遇到黑線?是否遇到金屬?是否遇到障礙?小車運(yùn)動(dòng)Y圖12系統(tǒng)軟件主流程圖4.2步進(jìn)電機(jī)方向及速度控制程序流程圖圖13所示流程圖中,表示如果給步進(jìn)電機(jī)閥一個(gè)控制脈沖,它就轉(zhuǎn)一步,再給一個(gè)脈沖,它就會(huì)再轉(zhuǎn)一步,兩個(gè)脈沖地間隔越短,步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)地越快.在這個(gè)程序中主要實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)脈沖地分配、根據(jù)鍵盤檢測(cè)正反轉(zhuǎn)方向控制、速度控制等,并且兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)地方向及速度控制可根據(jù)以下子程序自行修改實(shí)現(xiàn).同時(shí)它主要完成兩項(xiàng)工作：一是黑白線信號(hào)檢測(cè)采集,二是根據(jù)檢測(cè)信號(hào)控制小車地向左轉(zhuǎn)或向右轉(zhuǎn),使小車始終沿著黑線行進(jìn).YYNNNYNYYYNN開場(chǎng)有按鍵按下?真的有按鍵按下?正轉(zhuǎn)?反轉(zhuǎn)?停頓?電機(jī)正轉(zhuǎn)電機(jī)反轉(zhuǎn)電機(jī)停轉(zhuǎn)加速?加速轉(zhuǎn)動(dòng)原速轉(zhuǎn)動(dòng)Y延時(shí)去抖動(dòng)圖13步進(jìn)電機(jī)方向及速度控制流程圖4.3金屬探測(cè)及控制設(shè)計(jì)流程圖圖14所示流程圖,當(dāng)金屬探測(cè)器通上+7.2V地電源時(shí),碰到金屬,則金屬探測(cè)器地指示燈會(huì)發(fā)亮報(bào)警了,同時(shí)輸送一個(gè)低電平給單片機(jī)模塊.YYN金屬探測(cè)子程序讀取P2.5狀態(tài)有金屬?報(bào)警圖14金屬探測(cè)控制流程圖4.4紅外避障及控制設(shè)計(jì)流程圖紅外避障檢測(cè)機(jī)控制子程序流程圖如圖15所示.可以在小車車頭地左右各裝一個(gè)紅外檢測(cè)避障電路,單片機(jī)地P2.3和P2.4在收到接收到地紅外檢測(cè)電路輸出信號(hào)后,利用單片機(jī)控制電機(jī)在遇到障礙物時(shí)使小車轉(zhuǎn)彎.YYNYN紅外避障子程序讀取紅外傳感器值左邊檢測(cè)到障礙物?右轉(zhuǎn),避障右邊檢測(cè)到障礙物?左轉(zhuǎn),避障圖15紅外避障控制電路流程圖5系統(tǒng)調(diào)試5.1硬件調(diào)試單元模塊地測(cè)試<1〕電源電路測(cè)試：設(shè)計(jì)并搭好電源電路,并用萬(wàn)用表進(jìn)展檢測(cè)電路連接情況,在確定電路沒問(wèn)題后,同電源端通上7.2V地電源,按下開關(guān),觀察發(fā)光二極管是否發(fā)生變化.<2〕光電尋跡模塊測(cè)試：在以連接好地光電尋跡電路中,通電后,在反射式光電傳感器上面放一*白紙,用電壓表測(cè)量LM393地輸出端1號(hào)引腳是不是為高電平；在放一*貼有黑膠布地紙*或者是黑色地物品放在反射式光電傳感器地感應(yīng)局部,看電壓表地地電壓是否為低電平；來(lái)回移動(dòng)帶有黑膠布地紙*或黑色物品,看電壓表地電壓值是否上下電平地變化.<3〕紅外避障電路測(cè)試：首先在搭接好地電路中用萬(wàn)用表測(cè)量可調(diào)電阻地阻值將其調(diào)到10K歐姆；再用萬(wàn)用表在輸出端測(cè)量未碰到障礙物時(shí)電壓值是否為高電平,當(dāng)碰到障礙物時(shí),觀察電壓值是否為變?yōu)榈碗娖?<4〕金屬探測(cè)電路測(cè)試：首先采用LJK-D4N金屬探測(cè)傳感器,給它導(dǎo)入7.2V地電源,并在接電源端和輸出端之間接個(gè)4.7K歐姆電阻；再用萬(wàn)用表測(cè)量尚未碰到金屬時(shí)輸出端是否為高電平；當(dāng)碰到金屬時(shí),指示燈是否亮,這時(shí)候再用萬(wàn)用表測(cè)量此時(shí)地輸出端是否為低電平.5.2軟件調(diào)試當(dāng)保證硬件電路正常工作地前提下,對(duì)軟件開場(chǎng)進(jìn)展調(diào)試.通過(guò)Medwin3軟件將主流程框圖地步驟一步一步地將各個(gè)局部程序?qū)懞?通過(guò)仿真軟件proteus在線下載調(diào)試,觀察仿真情況是否和預(yù)計(jì)地要求一致.慢慢地完善了整個(gè)系統(tǒng)程序,在確定無(wú)誤時(shí),用編程將正確地程序?qū)懭階T89S51中,然后將芯片放入電路中使用,完成了軟件地調(diào)試.6心得體會(huì)在這里首先要感謝教師對(duì)我們畢業(yè)設(shè)計(jì)地指導(dǎo)和幫助.通過(guò)本次設(shè)計(jì),深深感到理論與實(shí)踐之間地差距.在學(xué)習(xí)專業(yè)課程地同時(shí),很多知識(shí)點(diǎn)在理論完全應(yīng)用到了,但到具體地電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)中,會(huì)出現(xiàn)很多一時(shí)無(wú)法理解地現(xiàn)象,都要通過(guò)不斷地通過(guò)強(qiáng)化自身地實(shí)踐動(dòng)手能力地培養(yǎng),才能用理論來(lái)指導(dǎo)實(shí)踐,通過(guò)實(shí)踐來(lái)進(jìn)一步深入理解理論.在連續(xù)兩個(gè)月地畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)間當(dāng)中深刻地認(rèn)識(shí)到一個(gè)科學(xué)產(chǎn)品地制造過(guò)程是要考慮到眾多地因素；一個(gè)小小地細(xì)節(jié)都有可能導(dǎo)致整個(gè)設(shè)計(jì)無(wú)法到達(dá)預(yù)期效果.在這一次地設(shè)計(jì)當(dāng)中先從傳感器檢測(cè)其應(yīng)用到最小系統(tǒng)芯片端口地分配,再到步進(jìn)電機(jī)地驅(qū)動(dòng)模塊,當(dāng)然還有其中地proteus地仿真設(shè)計(jì)等等,都讓我深刻地明白地一個(gè)產(chǎn)品生產(chǎn)者背后地心酸.同時(shí)加強(qiáng)了自己對(duì)研究工程地認(rèn)識(shí)和對(duì)以后自己工作上地幫助.參考文獻(xiàn)譚浩強(qiáng)?C程序設(shè)計(jì)?；：清華大學(xué),1999．佚名?ATMEL單片機(jī)在電子競(jìng)賽中地應(yīng)用?；：航空航天大學(xué),2005．歐青立,何克忠?室外智慧移動(dòng)機(jī)器人地開展及其關(guān)鍵技術(shù)研究?；機(jī)器人,2000,2(6>：519-526．何希才?傳感器及其應(yīng)用電路?；：電子工業(yè),2001．王曉明?電動(dòng)機(jī)地單片機(jī)控制?；：航空航天大學(xué),2003．陳懂,*蓉,金世俊?智能