虛擬機(jī)器人仿真軟件使用使用說明

用用戶手冊熱博機(jī)器人.杭州熱博科技有限公司總頁數(shù)總頁數(shù)56頁正文53頁附錄生效日期：年月日批準(zhǔn)：更新日期:1.軟件介紹RB-3DRSS是熱博科技有限公司新近推出的一款以.NET平臺為基礎(chǔ)，在MicrosoftWindows平臺上使用3D技術(shù)開發(fā)的3D機(jī)器人仿真軟件。用戶通過構(gòu)建虛擬機(jī)器人、虛擬環(huán)境，編寫虛擬機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)程序，模擬現(xiàn)實(shí)情況下機(jī)器人在特定環(huán)境中的運(yùn)行情況。RB-3DRSS與市面上的同類產(chǎn)品相比，它具有如下的特點(diǎn)：2．先進(jìn)的物理引擎技術(shù)，引入真實(shí)世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、大簡化實(shí)際機(jī)器人調(diào)試過程。.4．實(shí)時(shí)運(yùn)行調(diào)試。運(yùn)行時(shí)，依據(jù)實(shí)際運(yùn)行情況，調(diào)整機(jī)器人參數(shù)，幫助用戶快速實(shí)人搭建，可自行編輯3D訓(xùn)練比賽場地，所想即所得。接調(diào)用，大大節(jié)省編程時(shí)間。.系統(tǒng)配置要求操作系統(tǒng):win98,win2000全系列,winXp,win2003server運(yùn)行環(huán)境:.NetFrameworkv2.0,DirectX9.0c最低硬件配置：2.0GHz以上主頻的CPU,512M內(nèi)存,64M顯存以上的3D顯卡.支持1024×768分辨率,16bit顏色的監(jiān)視器，聲卡推薦配置：3.0G以上主頻的CPU,1G內(nèi)存,128M顯存的3D顯卡，支持1024×768分辨率,16bit顏色監(jiān)視器，聲卡..2.軟件安裝機(jī)房版版1.安裝仿真軟件運(yùn)行安裝文件，運(yùn)行安裝文件2.安裝.Net2.0環(huán)境運(yùn)行安裝文件，根據(jù)提示安裝程序。運(yùn)行安裝文件，根據(jù)提示安裝程序。3.安裝vc++.net運(yùn)行庫運(yùn)行安裝文件，運(yùn)行安裝文件4.安裝認(rèn)證服務(wù)器運(yùn)行安裝文件，運(yùn)行安裝文件5.安裝加密狗驅(qū)動(dòng)運(yùn)行開始菜單下的熱博科技3D虛擬仿真軟件->機(jī)房版->加密狗驅(qū)動(dòng)安裝或者是認(rèn)證服務(wù)器安裝目錄下的.3.仿真客戶端軟件界面起始環(huán)境運(yùn)行軟件的起始界面如圖.當(dāng)新建按鈕按下后我們得到創(chuàng)建窗口，如下圖(圖2)所示，創(chuàng)建窗口中有三個(gè)按鈕分別是：虛擬仿真、機(jī)器人編輯、場地編輯。虛擬仿真：當(dāng)該按鈕選中時(shí)表示創(chuàng)建的是虛擬仿真項(xiàng)目，我們可以通過一系列的設(shè)置，來虛擬現(xiàn)實(shí)機(jī)器人比賽項(xiàng)目。機(jī)器人編輯：當(dāng)該按鈕選中選中時(shí)表示創(chuàng)建的是機(jī)器人搭建項(xiàng)目，我們可以自主使用軟件提供的機(jī)器人配件來搭建一個(gè)新機(jī)器人或者修改原有機(jī)器人。場地編輯：當(dāng)該按鈕選中時(shí)表示創(chuàng)建的是仿真場地搭建項(xiàng)目，我們可以自主使用軟件提供的場地模塊來搭建一個(gè)仿真場地或者修改原有仿真場地。圖(2)系統(tǒng)默認(rèn)選中的是虛擬仿真，用鼠標(biāo)左鍵單擊按鈕選擇創(chuàng)建的項(xiàng)目類型，單擊確定按鈕完成.虛擬仿真項(xiàng)目通過創(chuàng)建項(xiàng)目，我們可以創(chuàng)建虛擬仿真項(xiàng)目，如圖(3),我們得到一個(gè)空的仿真環(huán)境。.工具欄基本操作：.比賽信息設(shè)置：單擊鼠標(biāo)左鍵選擇比賽文件、選擇比賽場地。機(jī)器人隊(duì)伍設(shè)置：當(dāng)在比賽信息設(shè)置頁面選擇比賽文件后，隊(duì)伍信息文件的列表中將列出該項(xiàng)比賽的隊(duì)伍，單擊鼠標(biāo)左鍵選中某一隊(duì)伍后，可以在右邊機(jī)器人設(shè)置項(xiàng)中添加隊(duì)伍中的機(jī)器人，在下拉列表框中選擇機(jī)器人，按添加按鈕將其添加到隊(duì)伍，添加完成后機(jī)器人列表中顯示已添加的機(jī)器人名。雙擊機(jī)器人列表中的機(jī)器人，可以得到下圖所示的界面為該機(jī)器人添加程序文件，如果需要顯示和修改程序，按”顯示”按鈕,可以得到編輯窗體。關(guān)閉程序編輯器窗體，選擇或修改的程序?qū)⒆詣?dòng)設(shè)置到機(jī)器人。.設(shè)置好所有項(xiàng)目時(shí)按”完成”按鈕完成設(shè)置，系統(tǒng)自動(dòng)加載生成機(jī)器人與場地?；静僮鳎寒?dāng)完成好仿真比賽設(shè)置，機(jī)器人與場地生成完畢后，按該按鈕可得到機(jī)器人位置設(shè)置窗口。默認(rèn)機(jī)器人位置在坐標(biāo)原點(diǎn)(x=0,z=0),當(dāng)場地中設(shè)置了起點(diǎn)在起點(diǎn)列表中我們可以看到有起點(diǎn)信息，沒有起點(diǎn)時(shí)只用”自定義”,當(dāng)選中自定義時(shí)，通過修改中間的x,z坐標(biāo)來設(shè)置。.如果有起點(diǎn)，則選中起點(diǎn)單擊設(shè)置按鈕來設(shè)置機(jī)器人位置。基本操作：意?；静僮鳎?，包括：機(jī)器人名稱、機(jī)器人顯示屏、機(jī)器人馬達(dá)速度、機(jī)器人各數(shù)字/模擬端口的值?；静僮鳎菏紫仁紫冗x擇機(jī)器人，單擊.基本操作：首先選擇機(jī)器人，單擊首先選擇機(jī)器人，單擊圖標(biāo)按鈕。得到程序編輯器，操作同上。基本操作：先先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，選擇平移平面，單擊圖選擇平移距離，基本操作：先先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，選擇平移平面，單擊圖選擇平移距離，.基本操作：先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，選擇平移距離，選擇平移平面，單擊圖先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，選擇平移距離，選擇平移平面，單擊圖基本操作：先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，選擇旋轉(zhuǎn)角度，選擇旋轉(zhuǎn)平面，單擊圖.機(jī)器人編輯項(xiàng)目通過創(chuàng)建項(xiàng)目，我們可以創(chuàng)建機(jī)器人編輯項(xiàng)目，如圖(3),我們得到一個(gè)初始環(huán)境，視角正中.工具欄基本操作：單擊圖標(biāo)按鈕顯示資源管理窗口，通過單擊資源樹節(jié)點(diǎn)可以選中物體?；静僮鳎簡螕魣D標(biāo)按鈕顯示屬性窗口通過修改屬性窗口中相應(yīng)的值，來改變屬性。.基本操作：單擊圖標(biāo)按鈕顯示部件庫窗體，通過先單擊選中部件，部件按鈕變?yōu)檫x中狀態(tài)，再在右邊顯部件窗體中選中的部件按鈕鏈接設(shè)置有標(biāo)準(zhǔn)方式與自動(dòng)鏈接設(shè)置有標(biāo)準(zhǔn)方式與自動(dòng)方式兩種可以通過該菜單進(jìn)行選擇。基本操作：標(biāo)準(zhǔn)方式將鏈接與被鏈接的部件的裝配示意點(diǎn)在屬性設(shè)置窗體中設(shè)置成true(顯示)。單擊鼠標(biāo)左鍵選.中需要安裝到的源示意點(diǎn)，選中的示意點(diǎn)變?yōu)榫G色。然后單擊圖標(biāo)按鈕，顯示鏈接窗體 (固定鏈接，馬達(dá)鏈接),選擇繞軸旋轉(zhuǎn)x軸、y軸、z軸，設(shè)置旋轉(zhuǎn)角度。按完成安裝，按取消安裝。2.自動(dòng)方式單單擊使按鈕變成按下狀態(tài)，如圖所示：將鏈接與被鏈接的部件的裝配示意點(diǎn)在屬性設(shè)置窗體中設(shè)置成true(顯示)。單擊鼠標(biāo)左鍵選中需要安裝到的源示意點(diǎn)中需要安裝到的源示意點(diǎn)，選中的示意點(diǎn)變?yōu)榫G色。讓后單擊要安裝的目標(biāo)示意點(diǎn)，此時(shí)將在鼠標(biāo)位置打開鏈接類型選擇面板，如圖所示：示意點(diǎn)，此時(shí)將在鼠標(biāo)位置打開鏈接類型選擇面板，如圖所示：。我們點(diǎn)擊相應(yīng)的鏈接類型部件將已該中鏈接類型被安裝到主安裝點(diǎn)位置，我們可以通過旋轉(zhuǎn)按鈕來.將部件繞安裝點(diǎn)旋轉(zhuǎn)來調(diào)整位置。取消安裝模式將鏈接按鈕單擊恢復(fù)到未選中狀態(tài)即可。基本操作：單擊鼠標(biāo)左鍵選中單擊鼠標(biāo)左鍵選中待旋轉(zhuǎn)部件，按圖標(biāo)按鈕旋轉(zhuǎn)。先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，單擊圖標(biāo)按鈕部件將圍繞之前創(chuàng)建的鏈接點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。基本操作：先先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，選擇平移平面，單擊圖選擇平移距離，基本操作：先先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，選擇平移平面，單擊圖選擇平移距離，.基本操作：先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，選擇平移距離，選擇平移平面，單擊圖基本操作：先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，選擇平移距離，選擇平移平面，單擊圖基本操作：場地編輯項(xiàng)目.先先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，選擇旋轉(zhuǎn)平面，單擊圖選擇旋轉(zhuǎn)角度，.通過創(chuàng)建項(xiàng)目，我們可以創(chuàng)建場地編輯項(xiàng)目，如圖(4),我們得到一個(gè)初始環(huán)境，視角正中為工具欄基本操作：.先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，選擇平移距離，選擇平移平面，單擊圖基本操作：先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，選擇平移距離，選擇平移平面，單擊圖基本操作：先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，選擇平移距離，選擇平移平面，單擊圖基本操作：.先先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，選擇平移平面，單擊圖選擇平移距離，基本操作：先先用鼠標(biāo)左鍵單擊選中部件，選擇旋轉(zhuǎn)平面，單擊圖選擇旋轉(zhuǎn)角度，基本操作：單擊圖標(biāo)按鈕顯示資源管理窗口，通過單擊資源樹節(jié)點(diǎn)可以選中物體。.基本操作：單擊圖標(biāo)按鈕顯示屬性窗口通過修改屬性窗口中相應(yīng)的值，來改變屬性。基本操作：單擊圖標(biāo)按鈕顯示部件庫窗體，通過先單擊選中部件，部件按鈕變?yōu)檫x中狀態(tài)，再在右邊顯部件窗體中選中的部件按鈕.程序編輯器程序編輯器操作參考熱博科技圖形化編程平臺中的C語言模式下編程。圖形化編程模式在以后的版本更新中將加入到軟件中