CAN總線應用層協(xié)議

CAN總線應用層協(xié)議CAN總線基本協(xié)議的應用CANopenDeviceNetSAEJ1939CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第1頁!CANopen協(xié)議概述CAN和CANopen標準在OSI網(wǎng)絡模型中的原理圖CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第2頁!CAN總線基本協(xié)議的應用CAN三層協(xié)議：物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、應用層應用層：明確CAN消息幀的11位標識符和8字節(jié)數(shù)據(jù)如何使用CAN協(xié)議只對物理層和數(shù)據(jù)鏈路層作了描述和規(guī)定，而對于應用層則沒有說明。如果每個都可以為自己的產(chǎn)品設計一個應用層協(xié)議。不同廠商的設備之間不能互相操作CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第3頁!CAL(CANApplicationLayer)CAL（CANApplicationLayer）協(xié)議是目前基于CAN的高層通訊協(xié)議中的一種，提供了4種應用層服務功能CMS(CAN-basedMessageSpecification)CMS提供基于變量、事件、域類型的對象，以設計和規(guī)定一個設備（節(jié)點）的功能如何被訪問（例如，如何上載下載超過8字節(jié)的一組數(shù)據(jù)（域），并且有終止傳輸?shù)墓δ埽AN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第4頁!CAL(CANApplicationLayer)DBT(DistriBuTor)提供動態(tài)分配CANID（正式名稱為COB-ID，CommunicationObjectIdentifier）服務。這種服務是采用主從通訊模式（所以只有一個DBT主節(jié)點）來實現(xiàn)的。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第5頁!CAL(CANApplicationLayer)CMS為它的消息定義了8個優(yōu)先級，每個優(yōu)先級擁有220個COB-ID，范圍從1到1760。剩余的標志（0，1761-2031）保留給NMT，DBT和LMT。COB-ID越低優(yōu)先級越高。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第6頁!CANopen協(xié)議介紹CAL提供了所有的網(wǎng)絡管理服務和報文傳送協(xié)議，但并沒有定義CMS對象的內(nèi)容或者正在通訊的對象的類型。而這正是CANopen切入點。CANopen是在CAL基礎上開發(fā)的，使用了CAL通訊和服務協(xié)議子集，提供了分布式控制系統(tǒng)的一種實現(xiàn)方案。CANopen的核心概念是設備對象字典（OD：ObjectDictionary），對象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中實現(xiàn)的。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第7頁!對象字典(OD)CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第8頁!通信模型包括CANopen網(wǎng)絡上的消息幀，以及其內(nèi)容和功能。管理消息服務數(shù)據(jù)對象過程服務對象特殊功能對象CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第9頁!Boot-up消息1：Start_Remote_node(0x01)2：Stop_Remote_Node(0x02)3：Enter_Pre-Operational_State(0x80)4：Reset_Node(0x81)5：Reset_Communication(0x82)6：設備初始化結(jié)束，自動進入Pre_Operational狀態(tài)，發(fā)送Boot-up消息

通知NMT主節(jié)點已經(jīng)到就緒狀態(tài)CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第10頁!

Heartbeat消息Heartbeat協(xié)議是為了解決錯誤控制，顯示節(jié)點當前狀態(tài)而引入的。Heartbeat消息周期性地由節(jié)點發(fā)出，表示該節(jié)點目前仍然在工作。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第11頁!NMT消息只有NMT-Master節(jié)點能夠傳送NMTModuleControl報文。NMTModuleControl消息不需要應答。NMT消息格式如下：

CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第12頁!服務數(shù)據(jù)對象（SDO）SDO提供客戶訪問服務器的對象字典(OD)的功能訪問者被稱作客戶(client)，對象字典被訪問且提供所請求服務的CANopen設備別稱作服務器(server)。通過SDO服務，可以訪問對象字典的條目，這些條目可能包含有任意長度的數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)類型?？蛻舻腃AN報文和服務器的應答CAN報文總是包含8字節(jié)數(shù)據(jù)（盡管不是所有的數(shù)據(jù)字節(jié)都一定有意義）。一個客戶的請求一定有來自服務器的應答。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第13頁!服務數(shù)據(jù)對象（SDO）為了進行標準的分段／DH速傳送，SDO定義了6個確認服務(SDO下載，SDO上傳，啟動SDO上傳，啟動SDO下載，下載SDO段和上傳SDO段)和一個非確認服務(中止SDO傳送)。如：啟動SDO下載協(xié)議與對象字典的關系CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第14頁!服務數(shù)據(jù)對象（SDO）通過使用索引和子索引（在CAN報文的前幾個字節(jié)），SDO使客戶機能夠訪問設備（服務器）對象字典中的項（對象）。SDO通過CAL中多元域的CMS對象來實現(xiàn)，允許傳送任何長度的數(shù)據(jù)協(xié)議是確認服務類型：為每個消息生成一個應答（一個SDO需要兩個ID）。SDO請求和應答報文總是包含8個字節(jié)CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第15頁!過程數(shù)據(jù)對象PDOPDO訪問：由於PDO都是用來傳送較短且實時性較高的控制數(shù)據(jù)和狀態(tài)數(shù)據(jù)，因此，PDO數(shù)據(jù)在傳送時，是不會像SDO一樣，在數(shù)據(jù)包裡指定要對哪個Index進行操作，PDO在進行數(shù)據(jù)交換之前，要先設定好是對哪個Index操作的，這個動作就是PDOMapping，映射好了PDO的數(shù)據(jù)對象，則PDO的數(shù)據(jù)就會被從站自動指向?qū)ο笞值溲e的某個Index

Sub-index上，這樣就加快了數(shù)據(jù)交換的效率。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第16頁!過程數(shù)據(jù)對象PDO同步（通過接收SYNC對象實現(xiàn)同步）非周期：由遠程幀預觸發(fā)傳送，或者由設備子協(xié)議中規(guī)定的對象特定事件預觸發(fā)傳送。周期：傳送在每1到240個SYNC消息后觸發(fā)。異步由遠程幀觸發(fā)傳送。由設備子協(xié)議中規(guī)定的對象特定事件觸發(fā)傳送。

CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第17頁!預定義的連接設置

為了減小簡單網(wǎng)絡的組態(tài)工作量，CANopen定義了強制性的缺省標識符（CAN-ID）分配表。這些標志符在預操作狀態(tài)下可用，通過動態(tài)分配還可修改缺省ID分配表是基于11位CAN－ID，包含一個4位的功能碼部分和一個7位的節(jié)點ID(Node-ID)部分。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第18頁!CANopen標識符分配

使用預定義的主從連接集。ID是缺省的，不需要配置。如果節(jié)點支持，PDO數(shù)據(jù)內(nèi)容也可以配置。上電后修改PDO的ID（在預操作狀態(tài)），使用（預定義的）SDO在節(jié)點的對象字典中適當位置進行修改。使用CALDBT服務：節(jié)點或從節(jié)點最初由它們的配置ID指稱。節(jié)點ID可以由設備上的撥碼開關配置CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第19頁!DeviceNet設備層現(xiàn)場總線DeviceNetDeviceNet是20世紀90年代中期發(fā)展起來的一種基于CAN技術的開放型、符合全球工業(yè)標準的低成本、高性能的通信網(wǎng)絡。它通過一根電纜將PLC、傳感器、光電開關、操作員終端、電動機、軸承座、變頻器和軟啟動器等現(xiàn)場智能設備連接起來，是分布式控制系統(tǒng)減少現(xiàn)場I/O接口和布線樹立、將控制功能下載到現(xiàn)場設備的理想解決方案CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第20頁!DeviceNetDeviceNet的主要特點：

★采用基于CAN的多主方式工作★逐位仲裁模式的優(yōu)先級對等通信建立了用于數(shù)據(jù)傳輸?shù)纳a(chǎn)者/消費者傳輸模型

★DeviceNet的直接通信距離最遠為500m，通信速率最高可達500kb/s

★DeviceNet上可容納64個節(jié)點地址，每個節(jié)點支持的I/O數(shù)量無限制

★采用短幀結(jié)構(gòu)，傳輸時間短，受干擾的概率低，檢錯效果好

★通信介質(zhì)為獨立雙絞總線，信號與電源承載于同一電纜

★支持設備的熱插拔，無需網(wǎng)絡斷電

★DeviceNet的接入設備可選擇光隔離設計，由外部供電設備與由總線供電的設備共享總線電纜CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第21頁!DeviceNet物理層和介質(zhì)物理層規(guī)范定義了DeviceNet的總線拓撲結(jié)構(gòu)以及網(wǎng)絡元件，具體包括接地、粗纜和細纜混合結(jié)構(gòu)、網(wǎng)絡端接和電源分配采用的典型拓撲結(jié)構(gòu)是干線－分支結(jié)構(gòu)線纜包括（干線）和細纜（分支線），總線線纜采用五線制電纜，包括了2條信號線，2條24V電源線和一條屏蔽線，支持總線供電設備連接可選用開放/封裝端頭兩種提供125/250/500Kbps三種可選的通訊波特率，最大拓撲距離為500米，每個網(wǎng)絡段最大可達64個節(jié)點CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第22頁!DeviceNet數(shù)據(jù)通信方式循環(huán)（Cyclic）方式：適用于一些模擬設備，可以根據(jù)設備的信號發(fā)生的速度，靈活設定循環(huán)進行數(shù)據(jù)通信的時間間隔狀態(tài)改變（ChangeofState）方式：適用于離散的設備，采用事件觸發(fā)方式，當設備狀態(tài)發(fā)生改變時才發(fā)生通信選通（Strobed）方式：利用8B的報文廣播，64個二進制位的值對應網(wǎng)絡上64個可能的節(jié)點，通過位的標識，指定要求響應的從設備查詢（Polled）方式：I/O報文直接依次發(fā)送到各個從設備CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第23頁!DeviceNet報文I/O報文：適用于實時性要求較高和面向控制的數(shù)據(jù)，它提供了在報文發(fā)送過程和多個報文接收過程之間的專用通信路徑，通常使用優(yōu)先級高的連接標識符，通過一點或多點連接進行信息交換，連接標識符提供了I/O報文的相關信息，在I/O報文利用連接標識符發(fā)送之前，報文的發(fā)送和接收設備都必須先進行設定，設定的內(nèi)容包括源和目的對象的屬性，以及數(shù)據(jù)生產(chǎn)者和消費者的地址，IO數(shù)據(jù)通常不需要響應，用於控制數(shù)據(jù)的傳輸顯式報文：顯示連接是Request/Response型的通訊，即主站發(fā)一筆命令，從站必須回復一筆響應，才算完成一次通訊，適用于兩個設備間多用途的點對點報文傳遞，常用于節(jié)點的配置、問題診斷等，CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第24頁!DeviceNet對象模型

DeviceNet應用層協(xié)議是以面向?qū)ο蟮姆绞竭M行描述的，對協(xié)議本身所要完成的功能進行抽象和定義，把協(xié)議功能劃分為多個模塊，每個模塊抽象出它所具有的產(chǎn)品數(shù)據(jù)功能屬性、所能完成的功能和動作以及與其他模塊對象的接口(Interface)，并把模塊對象化。DeviceNet通過抽象的對象模型來描述網(wǎng)絡中所有可見的數(shù)據(jù)和功能，一個DeviceNet設備可以定義成為一個對象的集合一個對象代表設備內(nèi)一個部件的抽象描述。對象由它的數(shù)據(jù)或?qū)傩?、功能或服務以及它所定義的行為決定。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第25頁!DeviceNet與CANopen區(qū)別傳輸距離

CANopen網(wǎng)絡可實現(xiàn)遠距離傳輸(≤10km)，工作速率可調(diào)(1Mb/s≥通訊速率≥5kb/s)，因此，在實際應用中，要考慮到傳輸距離的限制而選擇總線協(xié)議。如果用devicenet進行遠距離傳輸，要使用網(wǎng)絡中繼器，現(xiàn)在市場上已經(jīng)有很多這兩種總線系統(tǒng)的中繼器產(chǎn)品.CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第26頁!DeviceNet與CANopen區(qū)別初始化組態(tài)不同CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第27頁!SAEJ1939CAN擴展幀格式SOF11位標識符SRRIDE18位擴展標識符J1939幀格式幀起始位優(yōu)先權3位R位（保）數(shù)據(jù)頁DPPF格式6位SRR位擴展標識PFPS格式（8位）源地址（8位）CAN12~4567~121314151617~2425~32幀位置

28~26252423~18

171615~87~0CAN2.0的標準和擴展格式及J1939協(xié)議所定義的格式一個J1939協(xié)議報文單元PRIORITYRDPPDUFORMATPDUSPECIFICSOURCEADDRESSDATAFIELD3118880~64J1939協(xié)議報文單元的具體格式CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第28頁!LIN的主要特性低成本基于通用UART接口幾乎所有微控制器都具備LIN必需的硬件極少的信號線即可實現(xiàn)國際標準ISO9141規(guī)定傳輸速率最高可達20Kbit/s單主控器/多從設備模式無需仲裁機制從節(jié)點不需晶振或陶瓷震蕩器就能實現(xiàn)自同步節(jié)省了從設備的硬件成本保證信號傳輸?shù)难舆t時間不需要改變LIN從節(jié)點的硬件和軟件就可以在網(wǎng)絡上增加節(jié)點通常一個LIN網(wǎng)絡上節(jié)點數(shù)目小于12個共有64個標志符CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第29頁!LIN總線與MCU的接口設計

CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第30頁!大作業(yè)1.CAN總線概況2.CAN總線應用實例介紹3.CAN總線模塊設計（基于ARMDSP等）4.USB轉(zhuǎn)CAN接口設計5.232轉(zhuǎn)CAN接口設計6.CAN網(wǎng)關設計7CAN總線與其它總線的比較，如：profiBus、FoundationFieldbus、Lonworks等等8.CAN應用層協(xié)議的實際應用，如CANopen、DeviceNet、SAEJ19399.CAN相關的英文文獻翻譯CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第31頁!CANopen概述應用層協(xié)議內(nèi)容應用層提供一組服務和協(xié)議通訊規(guī)范提供配置設備的方法和通訊數(shù)據(jù)，定義了設備之間的數(shù)據(jù)如何通訊。設備規(guī)范為設備增加了設備相關的類行為CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第32頁!CAL(CANApplicationLayer)NMT(NetworkManagemenT)提供網(wǎng)絡管理（如初始化、啟動和停止節(jié)點，偵測失效節(jié)點）服務。這種服務是采用主從通訊模式（所以只有一個NMT主節(jié)點）來實現(xiàn)的。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第33頁!CAL(CANApplicationLayer)LMT(LayerManagemenT)LMT提供修改層參數(shù)的服務：一個節(jié)點（LMTMaster）可以設置另外一個節(jié)點（LMTSlave）的某層參數(shù)（如改變一個節(jié)點的NMT地址，或改變CAN接口的位定時和波特率）。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第34頁!CANopen協(xié)議介紹通信接口和協(xié)議軟件用于提供在總線上收發(fā)通信對象的服務，不同CANopen設備間的通信是通過交換通信對象來完成的。對象字典描述了設備使用的所有數(shù)據(jù)類型、通信對象和應用對象，對象字典位于通信程序和應用程序之間，用于向應用程序提供接口，應用程序?qū)ο笞值溥M行操作，即可實現(xiàn)CANopen通信。它包括功能部分和通信部分，通信部分通過對對象字典進行操作實現(xiàn)CANopen通信，而功能部分則根據(jù)應用要求來實現(xiàn)。

CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第35頁!對象字典(OD)對象字典（OD：ObjectDictionary）是一個有序的對象組；每個對象采用一個16位的索引值來尋址，為了允許訪問數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的單個元素，同時定義了一個8位的子索引，CANopen網(wǎng)絡中每個節(jié)點都有一個對象字典。對象字典包含了描述這個設備和它的網(wǎng)絡行為的所有參數(shù)。

CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第36頁!對象字典(OD)OD通過通信對象描述了設備的所有功能，介于應用程序和通信接口直接在CANopen網(wǎng)絡系統(tǒng)中每個節(jié)點都有唯一的一個對象字典，而且每個節(jié)點的對象字典都具有相同的結(jié)構(gòu)，但具體的內(nèi)容要根據(jù)不同的設備而定，

CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第37頁!管理消息層管理，網(wǎng)絡管理和ID分配服務：如初始化，配置和網(wǎng)絡管理（包括：節(jié)點保護）。Boot-up消息、Heartbeat消息、NMT消息服務和協(xié)議符合CAL中的LMT，NMT和DBT服務部分。這些服務都是基于主從通訊模式：在CAN網(wǎng)絡中，只能有一個LMT，NMT或DBT主節(jié)點以及一個或多個從節(jié)點。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第38頁!Boot-up消息NMT-slave節(jié)點發(fā)布Boot-up報文通知NMT-Master節(jié)點它已經(jīng)從initialising狀態(tài)進入pre-operational狀態(tài)。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第39頁!NMT消息由NMT主節(jié)點發(fā)送，迫使從節(jié)點狀態(tài)轉(zhuǎn)換。使用2B數(shù)據(jù)單幀，個數(shù)據(jù)字節(jié)是命令，第二個字節(jié)是目標節(jié)點的IDCAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第40頁!NMT消息通過節(jié)點保護服務，NMT主節(jié)點可以檢查每個節(jié)點的當前狀態(tài)，當這些節(jié)點沒有數(shù)據(jù)傳送時這種服務尤其有意義。

CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第41頁!服務數(shù)據(jù)對象（SDO）SDO有2種傳送機制：加速傳送（Expeditedtransfer）：最多傳輸4字節(jié)數(shù)據(jù)分段傳送（Segmentedtransfer）：傳輸數(shù)據(jù)長度大于4字節(jié)

CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第42頁!服務數(shù)據(jù)對象（SDO）一個節(jié)點向其它節(jié)點發(fā)送SDO時，所使用報文CAN—ID為600h+Node—ID例如．將值0x31FF寫入節(jié)點0x01的索引為0x6012，子索引為2的對象字典中，對應的字節(jié)賦值，如圖2所示。根據(jù)SDO協(xié)議，連接對象報文的標識符(COB—ID)為600h+01h=601h。Byte0為2B，表示客戶向服務器發(fā)出下載請求。采用加速傳送方式，并且顯示字節(jié)長度。Bytel和2表示索引和子索引分別為6012h和2h。Byte3為02h，表示傳送的數(shù)據(jù)為2個字節(jié)。Byte4和5表示傳送數(shù)據(jù)值為0x31FF。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第43頁!過程數(shù)據(jù)對象PDO用來傳輸實時數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)從一個生產(chǎn)者傳到一個或多個消費者。數(shù)據(jù)傳送限制在1到8個字節(jié)PDO通訊沒有協(xié)議規(guī)定。PDO數(shù)據(jù)內(nèi)容只由它的CANID定義，假定生產(chǎn)者和消費者知道這個PDO的數(shù)據(jù)內(nèi)容。每個PDO在對象字典中用2個對象描述：PDO通信參數(shù)和PDO映射參數(shù),所謂PDO的映射，就是將PDO的數(shù)據(jù)指向?qū)ο笞值涞哪硞€位置

PDO消息的內(nèi)容是預定義的CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第44頁!過程數(shù)據(jù)對象PDOCAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第45頁!預定義消息或者特殊功能對象同步：用來同步網(wǎng)絡中節(jié)點，基于主從概念時間戳：為設備提供一個時間標準緊急事件：緊急事件由設備的內(nèi)部錯誤觸發(fā)，每個錯誤事件只發(fā)送一次，不重復發(fā)生。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第46頁!預定義報文或者特殊功能對象CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第47頁!注意事項

(1)在開發(fā)過程中不必要將CANopen協(xié)議中的各項內(nèi)容都一一編寫，只要根據(jù)應用的具體要求按照CANopen協(xié)議編寫即可。對象字典都要通過軟件實現(xiàn)，這是實現(xiàn)CANopen的關鍵。(2)組建對象字典時并沒有必要把協(xié)議規(guī)定的所有項都包括進去，另外還要留出足夠的空間，使得用戶可以根據(jù)以后的具體需要向?qū)ο笞值渲刑砑庸δ茼棥?3)一般應用中，如果CANopen網(wǎng)絡不復雜，使用預定義的標識符分配就能滿足要求。對于特別大的系統(tǒng)，如果要制定標識符分配，這需要大量的軟件編程。(4)對于CANopen網(wǎng)絡中必須實現(xiàn)的管理功能，一般由一個節(jié)點來實現(xiàn)，但也可以由幾個節(jié)點分別承擔。尤其對于SYNC報文傳輸和標識符的分配，分開來實現(xiàn)會更好。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第48頁!DeviceNetDeviceNet不僅可以作為設備級的網(wǎng)絡，還可以作為控制級的網(wǎng)絡，通過DeviceNet提供的服務還可以實現(xiàn)以太網(wǎng)上的實時控制。較之其它的一些現(xiàn)場總線，DeviceNet不僅可以接入更多、更復雜的設備，還可以為上層提供更多的信息和服務DeviceNet最初由Rockwell公司設計，目前由ODVA（OpenDeviceNetVendorsAssociation）致力于支持DeviceNet產(chǎn)品和規(guī)范的進一步開發(fā)。此外，Rockwell，GE，ABB，Hitachi，Omron等公司也致力于DeviceNet的推廣CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第49頁!DeviceNetDeviceNet協(xié)議規(guī)范—沿用了CAN協(xié)議標準所規(guī)定的總線網(wǎng)絡的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，定義了不同的報文格式、總線訪問仲裁規(guī)則及故障檢測和故障隔離的方法CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第50頁!DeviceNet數(shù)據(jù)鏈路層遵循CAN協(xié)議規(guī)范，并由CAN控制器芯片實現(xiàn)CAN是基于廣播方式的協(xié)議，支持多主形式傳輸。傳輸?shù)膸环峙湟粋€標識符，每個節(jié)點根據(jù)標識符確定是否接收這些幀提供數(shù)據(jù)幀、出錯幀、遠程幀和過載幀等多種幀格式，數(shù)據(jù)幀每幀信息都有CRC校驗和其它校驗措施，數(shù)據(jù)傳輸誤碼率極低，有嚴重故障的節(jié)點可自動從網(wǎng)絡上切除采用非破壞性逐位仲裁的方法解決共享介質(zhì)總線訪問沖突問題。網(wǎng)絡上每個節(jié)點擁有一個唯一的標識符，這個標識符的值決定了仲裁中優(yōu)先級的大小，優(yōu)先級值小的節(jié)點在競爭仲裁中為獲勝的一方CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第51頁!DeviceNet的網(wǎng)絡通信DeviceNet是一個基于連接的通信網(wǎng)絡系統(tǒng)。一個DeviceNet的連接提供了多個應用之間的路徑。當建立連接時，與連接相關的傳送會被分配一個連接ID（CID）。如果連接包含雙向交換那么應當分配兩個連接ID值。CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第52頁!CAN標識符使用

DeviceNet建立在標準CAN2.0A協(xié)議之上，并使用11位標準報文標識符，可分成4個單獨的報文組CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第53頁!DeviceNet對象模型CAN總線應用層協(xié)議共60頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第54頁!DeviceNet與CANopen區(qū)別標識符分配

CANopen支持CAN2.0A11位和CAN2.0B29位標識