第十章ABB機(jī)器人中斷程序

ABB機(jī)器人教學(xué)----殷春景授課內(nèi)容

ABB中斷程序的配置方法內(nèi)容一：什么是中斷

ABB中斷程序的配置方法二：系統(tǒng)中斷的配置方法三：系統(tǒng)中斷與程序中斷的區(qū)別本章結(jié)束四：中斷程序的具體指令用法五：中斷程序的應(yīng)用什么是中斷定義：一、機(jī)器人在運(yùn)行過程中，出現(xiàn)緊急事件的整個(gè)過程。程序運(yùn)行過程中，系統(tǒng)外部、系統(tǒng)內(nèi)部或者現(xiàn)行程序本身若出現(xiàn)緊急事件，處理機(jī)立即中止現(xiàn)行程序的運(yùn)行，自動(dòng)轉(zhuǎn)入相應(yīng)的處理程序(中斷服務(wù)程序)，待處理完后，再返回原來的程序運(yùn)行，這整個(gè)過程稱為程序中斷。二、系統(tǒng)中斷，指的是機(jī)器人在系統(tǒng)輸入配置中，與外部IO信號(hào)關(guān)聯(lián)了系統(tǒng)停止信號(hào)，當(dāng)外部信號(hào)觸發(fā)時(shí)，機(jī)器人停止自動(dòng)運(yùn)行，這類中斷成為系統(tǒng)中斷。三、緊急停止優(yōu)先于任何其它機(jī)器人控制操作，它會(huì)斷開機(jī)器人電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，停止所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件，并切斷由機(jī)器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險(xiǎn)的功能部件的電源。緊急停止?fàn)顟B(tài)意味著斷開了機(jī)器人中除手動(dòng)制動(dòng)器釋放電路外的所有電源。要返回到正常操作，必須執(zhí)行恢復(fù)步驟。系統(tǒng)中斷的配置方法配置操作如下：第一步：打開菜單欄，點(diǎn)擊控制面板。第二步：選擇配置，打開系統(tǒng)參數(shù)配置畫面。系統(tǒng)中斷的配置方法配置操作如下：第三步：選擇IO主題。第四步：選擇systeminput（系統(tǒng)輸入）參數(shù)配置。系統(tǒng)中斷的配置方法配置操作如下：第五步：選擇添加，進(jìn)行一個(gè)系統(tǒng)數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)。第六步：SignalName選擇觸發(fā)系統(tǒng)輸出的關(guān)聯(lián)信號(hào)。系統(tǒng)中斷的配置方法配置操作如下：第七步：Action定義系統(tǒng)輸出功能。。第八步：選擇輸出的功能，如stop停止運(yùn)行。系統(tǒng)中斷的配置方法配置操作如下：第九步：點(diǎn)擊確定完成配置。第十步：重啟機(jī)器人系統(tǒng)。系統(tǒng)中斷與程序中斷的區(qū)別定義：系統(tǒng)中斷：是信號(hào)直接輸入系統(tǒng)中，這個(gè)信號(hào)不用再程序中執(zhí)行，它是直接作用于系統(tǒng)，當(dāng)信號(hào)出發(fā)后，不管當(dāng)前機(jī)器人在執(zhí)行任何事情，機(jī)器人首先響應(yīng)的是系統(tǒng)信號(hào)。程序中斷：是要人為編輯好中斷程序，關(guān)聯(lián)相對(duì)應(yīng)的信號(hào)，要是中斷程序設(shè)定沒有被執(zhí)行掃描，這個(gè)中斷程序就不會(huì)起作用。中斷程序的具體指令用法常用的指令介紹如下：IDelete（中斷刪除）：用于取消（刪除）中斷預(yù)定。如果中斷僅臨時(shí)禁用，則應(yīng)當(dāng)使用指令I(lǐng)Sleep或IDisable。CONNECT：用于發(fā)現(xiàn)中斷識(shí)別號(hào)，并將其與軟中斷程序相連。通過下達(dá)中斷事件指令并規(guī)定其識(shí)別號(hào)，確定中斷。因此，當(dāng)出現(xiàn)該事件時(shí)，自動(dòng)執(zhí)行軟中斷程序。ISignalDI：（中斷信號(hào)數(shù)字信號(hào)輸入）用于下達(dá)和啟用數(shù)字信號(hào)輸入信號(hào)的中斷指令。中斷程序的應(yīng)用中斷程序添加：第一步：添加一個(gè)主程序，再添加一個(gè)中斷程序。中斷程序的應(yīng)用中斷主程序編輯：第二步：點(diǎn)擊添加指令，找到interrupt菜單，第一個(gè)先添加IDelete指令取消（刪除）中斷預(yù)定，然后關(guān)聯(lián)一個(gè)新的中斷數(shù)據(jù)。中斷程序的應(yīng)用中斷主程序編輯：第三步：添加CONNECT：指令，連接一個(gè)現(xiàn)中斷識(shí)別號(hào)，同時(shí)連接一個(gè)IO信號(hào)，該信號(hào)就是觸發(fā)中斷的信號(hào)，當(dāng)機(jī)器人接收到該信號(hào)時(shí)，就是連接中斷程序。中斷程序的應(yīng)用中斷主程序編輯：第四步：連接一個(gè)中斷例行程序，該中斷程序就是我們要執(zhí)行的中斷操作。中斷程序的應(yīng)用中斷主程序編輯：第五步：添加ISignalDI指令（中斷信號(hào)數(shù)字信號(hào)輸入），關(guān)聯(lián)一個(gè)輸入信號(hào)中斷程序的應(yīng)用中斷主程序編輯：第六步：修改ISignalDI指令，點(diǎn)擊single不使用。如果參數(shù)Single得以設(shè)置，則中斷最多出現(xiàn)一次。如果省略Single和SingleSafe參數(shù)，則每當(dāng)滿足條件時(shí)便會(huì)出現(xiàn)中斷。中斷程序的應(yīng)用中斷程序編輯：第一步：