《新能源智能駕駛研究開題報告文獻(xiàn)綜述（含提綱）3700字》

———PAGE30—開題報告文獻(xiàn)綜述研究的目的、意義及國內(nèi)外發(fā)展概況研究目的一百多年以前歐美諸多國家率先發(fā)展了汽車工業(yè)。以日本和韓國為首的亞洲汽車企業(yè)雖然起步較晚，但已逐漸成為世界汽車工業(yè)的領(lǐng)先者。隨著汽車數(shù)量的增加給人們的生活帶來如交通堵塞、交通事故、尾氣排量超標(biāo)等許多的不利因素。因為在汽車的駕駛過程中，需要駕駛員全程手動控制，注意力必須高度集中，一旦駕駛員犯了錯誤，就很容易造成交通事故。根據(jù)世界衛(wèi)生組織提供的數(shù)據(jù)顯示，全世界每年因道路交通事故死亡人數(shù)約有125萬。數(shù)據(jù)顯示，每年還有數(shù)千萬人因交通事故受傷或殘疾。其中，年輕人的首要死亡原因竟然交通事故是，死亡的概率遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于其他原因。世界衛(wèi)生組織表示，造成道路交通死傷的一個主要風(fēng)險是車速過快。此外，世界上的殘疾人和老年人也占總?cè)丝诘暮艽蟊壤?，對于這一群體來說，想安全駕駛汽車也是很不方便的。為了提高車輛整體安全性能及對駕駛員和行人的保護，減少各類交通事故造成的經(jīng)濟損失和人員傷亡，各國政府也公布了一系列法令。同時，為了創(chuàng)造安全的交通環(huán)境，提高人們的安全旅游質(zhì)量，他們加大了對汽車的安全技術(shù)的研究?？傊?，為了避免因交通事故造成的經(jīng)濟損失和人員傷亡，讓因為不能自主判斷道路情況及不具備駕駛汽車能力的人享受個人旅行駕駛的樂趣。因此，人們逐漸提出并接受新能源無人駕駛汽車這一概念。新能源無人駕駛汽車的初期更多的研究在軍事領(lǐng)域的應(yīng)用。隨著相關(guān)技術(shù)的成熟，民用領(lǐng)域也開始了對新能源無人駕駛汽車相關(guān)技術(shù)的研究。研究意義新能源汽車自動駕駛技術(shù)的開發(fā)不僅意味著汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，也意味著許多新興產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，因此對于世界上所有國家來說，默認(rèn)地被認(rèn)為與各國發(fā)展有著不可或缺的聯(lián)系。新能源汽車今后的發(fā)展也將會大大提高人們的出行質(zhì)量和出行效率。只要新能源汽車的發(fā)展達(dá)到一定的水平，其他產(chǎn)業(yè)的發(fā)展也會達(dá)到相應(yīng)的水平。屆時，自動駕駛技術(shù)可以在實踐中得到實施，解決擁堵、停車難和排放等問題，因此，研發(fā)新能源汽車自動駕駛技術(shù)不僅對減少交通事故，而且對其他社會產(chǎn)業(yè)的發(fā)展具有重要意義。國內(nèi)外發(fā)展概況國外發(fā)展現(xiàn)狀隨著自動駕駛相關(guān)技術(shù)的成熟，各國都十分注重其在各個領(lǐng)域的應(yīng)用和前景，尤其是在交通方面和軍事領(lǐng)域的應(yīng)用，以及新能源無人駕駛汽車的開發(fā)，進而推動自動駕駛技術(shù)的發(fā)展。世界上第一臺自動引導(dǎo)車輛系統(tǒng)由美國BarretElectronics公司于1954年研發(fā)，該系統(tǒng)為其自主研發(fā)的第一套系統(tǒng)，它具備了新能源無人駕駛汽車一項最基本的功能特征——無人駕駛[1]。20世紀(jì)70年代，在歐美國家已經(jīng)普遍的重視新能源無人駕駛汽車的相關(guān)研究，20世紀(jì)80年代，美國國防部開啟了自主地面車輛（AVL）新計劃，為了能夠讓汽車擁有充分的自主權(quán)，該項目采用攝像頭和計算機系統(tǒng)來檢測地形并對車進行導(dǎo)航[2]。在20世紀(jì)90年代，梅賽德斯和慕尼黑國防軍大學(xué)聯(lián)手改進和開發(fā)了一種裝備有各種傳感器的汽車，使汽車能夠監(jiān)控車輛周圍的道路狀況，并據(jù)此進行處理。從2004年起，為了給新能源無人駕駛汽車的眾多研究者提供一個學(xué)術(shù)交流的平臺進而加速新能源無人駕駛汽車技術(shù)的發(fā)展，美國國防部高級研究項目局(DARPA)，開始舉辦機器車挑戰(zhàn)大賽。谷歌公司于2015年，研發(fā)出第一款可以在道路上正式測試的樣車，一款完全沒有方向盤的新能源無人駕駛汽車，讓駕駛員擺脫了方向盤的束縛。圖1谷歌新能源無人駕駛汽車2017年9月，美國眾議院首次提出對新能源無人駕駛汽車的生產(chǎn)、測試和發(fā)布進行管理控制并通過了關(guān)于自動汽車駕駛的相關(guān)法案。并于該月12日，美國交通運輸部公布了新版自動駕駛指南2.0，旨在統(tǒng)一全美新能源無人駕駛汽車技術(shù)的研發(fā)，放寬了新能源無人駕駛汽車公司研究新能源無人駕駛汽車的相關(guān)政策。目前很多外國國家也已經(jīng)發(fā)行了一系列政策和措施來鼓勵新能源無人駕駛汽車的研究，也十分關(guān)注新能源無人駕駛汽車的發(fā)展前景。國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀國內(nèi)在自主駕駛方面研究較晚，從20世紀(jì)80年代底才開始，90年代初，國防科技大學(xué)便獲得了成功，研制出了我國意義上的第一輛新能源無人駕駛汽車，這輛汽車裝有由計算機及其配套的傳感器和液壓控制系統(tǒng)組成的汽車計算機自動駕駛系統(tǒng)，該車能夠在計算機控制下完成無人駕駛[3]。1988年清華大學(xué)在國防科工委的和國家863計劃的資助下，從1988年開始研制開發(fā)智能車。2007年一汽集團與國防科大合作，2007年紅旗HQ3參加了第14屆國際智能車交通大會，會上對紅旗HQ3進行了實地的測試，在國際引起了巨大的轟動。2011年7月，國防科技大學(xué)和一汽集團聯(lián)合研制的紅旗HQ3首次完成了從長沙到武漢的286千米的高速全程無人駕駛試驗，該次試驗的成功標(biāo)志著我國無人駕駛技術(shù)在復(fù)雜環(huán)境識別、智能行為決策和控制等方面實現(xiàn)了新的技術(shù)突破[4]。2013年百度公司開始了新能源無人駕駛汽車的項目，其技術(shù)核心是百度汽車大腦包括高精度地圖定位，感知，智能決策與控制四大模塊。2012年11月24日，我國軍事交通學(xué)院所研發(fā)的新能源無人駕駛汽車在北京至天津的高速公路上完成路試，其路試的主要項目有循線行駛、跟車行駛、自主換道、鄰道超車、自主超車、人工指令行駛等六個科目，為確保安全，智能車裝有應(yīng)急控制裝置，緊急情況下可立即實施人工強制干預(yù)[5]。2015年百度公司的新能源無人駕駛汽車首次在國內(nèi)實現(xiàn)了城市環(huán)路和高速公路混合路段下的全自動駕駛，其在路段上測試最高時速達(dá)到100公里每小時。同年長安汽車發(fā)布了智能化戰(zhàn)略654，建立6個基礎(chǔ)技術(shù)體系，平臺開發(fā)5大核心應(yīng)用技術(shù)分4個階段逐步實現(xiàn)從單一智能到全自動駕駛。2017年7月，百度公司CEO李彥宏參加了百度公司舉辦的首屆智能開發(fā)者大會并乘坐百度公司自主研發(fā)的新能源無人駕駛汽車到達(dá)會場。圖2百度新能源無人駕駛汽車上世紀(jì)八十年代以后，中國開始研究新能源無人駕駛汽車，并且到目前為止，世界上的研究結(jié)果表明，新能源汽車自動駕駛技術(shù)研究方面中國和外國之間的差距正在縮小。在今后的智能時代，中國將在新能源汽車無人駕駛領(lǐng)域擁有著舉重若輕的地位。論文提綱或設(shè)計總體方案1緒論1.1研究背景及意義1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀1.2.1國外研究現(xiàn)狀1.2.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀1.3論文主要研究內(nèi)容2新能源汽車數(shù)據(jù)采集及處理2.1新能源汽車環(huán)境感知系統(tǒng)2.1.1環(huán)境感知對象2.1.2環(huán)境感知方法2.1.3基于機器視覺的環(huán)境感知流程2.2傳感器2.2.1紅外傳感器2.2.2視覺傳感器2.2.3超聲波傳感器2.3數(shù)據(jù)采集方法3新能源汽車避障技術(shù)3.1多傳感器信息融合3.1.1多傳感器信息融合技術(shù)3.1.2多傳感器信息融合方法及實現(xiàn)3.1.3多傳感器信息融合技術(shù)的優(yōu)點3.2超聲波與視覺的融合技術(shù)3.2.1超聲波與視覺的融合技術(shù)優(yōu)勢3.2.2超聲波與視覺的具體融合方式3.3新能源汽車避障行為設(shè)計3.3.1直奔目標(biāo)行為3.3.2直接避障行為3.3.3緊急避障行為4結(jié)論論文的應(yīng)用價值或設(shè)計項目的市場預(yù)測在避障算法選擇過程中，選擇經(jīng)典的人工勢場法作為基礎(chǔ)的避障算法。在整個研究過程中，還根據(jù)障礙物的數(shù)量和放置密度的程度選擇不同的算法，如果障礙物數(shù)量少、擺列松散，則使用單一的人工勢場法，新能源無人駕駛汽車就可以有效躲避障礙物，并順利到達(dá)目的地；當(dāng)障礙物數(shù)量較多、擺列密集時，單一的人工勢場法無法滿足避障需要，因此基于人工勢場方法進行了改進，改進后，添加了模糊控制算法，并使用了人工勢場法和模糊控制算法相結(jié)合以躲避障礙物。通過模擬分析，結(jié)合模糊控制算法的改進的人工勢場方法可以障礙物數(shù)量多及排列密集的情況下，新能源無人駕駛汽車平滑地躲避障礙物，并安全地行駛到達(dá)目標(biāo)點。進度計劃（1）2022年1月1日--1月30日：開始選題，在實踐中與指導(dǎo)老師商討，確定畢業(yè)論文題目及寫作方向。（2）2022年2月1日--2月28日：通過查詢資料并結(jié)合寫作方向，完成論文開題報告。（3）2022年3月1日--3月30日：完成論文初稿，期間在圖書館及網(wǎng)上查閱并參考了大量相關(guān)資料。（4）2022年4月1日--4月30日：完成論文初稿第一次修改。根據(jù)指導(dǎo)老師針對文章論點、論據(jù)的闡述以及論文邏輯性等方面問題提出的修改意見進行修改。（5）2022年5月01日--5月20日：完成論文第二次修改。根據(jù)指導(dǎo)老師針對論文表述不清晰，論點闡述不夠深入等問題提出的修改意見進行修改。（6）2022年5月21日--6月10日：完成論文第三次修改。指導(dǎo)老師對論文格式，電子排版做了指導(dǎo)。（7）2022年6月11日--6月30日：最后一次修改并定稿。主要參考文獻(xiàn)[1]張國全.基于視覺導(dǎo)航的智能車輛目標(biāo)檢測關(guān)鍵技術(shù)研究[D].蘭州:蘭州理工大學(xué),2012.[2]王子正,程麗.無人駕駛汽車簡介[J].時代汽車2016(8):82-85.[3]陳明哲.智能車輛發(fā)展現(xiàn)狀及前景展望[J].黑龍江科技信息,2016(31):146-147.[4]中國光谷物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)創(chuàng)新聯(lián)盟．286千米——我國自主研制無人駕駛技術(shù)的新突破[J]．物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，2011（06）:12-13.[5]賈祝廣,孫效玉,王斌,張國維.無人駕駛技術(shù)研究展望[J].礦業(yè)裝備,2014(5):44-47.[6]SAEInternationalOn-roadAutomatedVehicleStandardsCommittee.TaxonomyandDefinitionsfo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