GB/T 33263-2016機器人軟件功能組件設計規(guī)范

ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標準

GB/T33263—2016

機器人軟件功能組件設計規(guī)范

Designspecificationofroboticsoftwarefunctionalcomponent

2016-12-13發(fā)布2017-07-01實施

中華人民共和國國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗檢疫總局發(fā)布

中國國家標準化管理委員會

GB/T33263—2016

目次

前言

…………………………Ⅰ

引言

…………………………Ⅱ

范圍

1………………………1

術語和定義

2………………1

縮略語

3……………………2

機器人功能組件的模型

4…………………2

概述

4.1…………………2

機器人功能組件的構(gòu)成

4.2……………3

組件狀態(tài)變遷

5……………4

概述

5.1…………………4

創(chuàng)建狀態(tài)

5.2……………4

非激活狀態(tài)

5.3…………………………4

激活狀態(tài)

5.4……………4

錯誤狀態(tài)

5.5……………4

機器人功能組件集成方法

6………………4

設計機器人功能組件

6.1………………4

創(chuàng)建機器人功能組件模型

6.2…………4

調(diào)試機器人功能組件

6.3………………5

機器人功能組件通信測試

6.4…………5

機器人功能組件集成完畢

6.5…………5

附錄資料性附錄機器人功能組件集成示例

A()………6

建立機器人組件模型

A.1…………………6

用機器人功能組件創(chuàng)建器創(chuàng)建模型

A.2RFC…………6

調(diào)試機器人功能組件

A.3…………………7

機器人功能組件通信測試

A.4……………8

機器人功能組件集成完畢

A.5……………9

參考文獻

……………………10

GB/T33263—2016

前言

本標準按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標準由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本標準由全國自動化系統(tǒng)與集成標準化技術委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標準起草單位上海交通大學北京機械工業(yè)自動化研究所沈陽新松機器人自動化股份有限

:、、

公司

。

本標準主要起草人曹其新張培艷王雯珊楊書評黎曉東劉穎徐方

:、、、、、、。

Ⅰ

GB/T33263—2016

引言

為了解決生產(chǎn)和生活中越來越困難的任務機器人和其他智能系統(tǒng)的復雜程度飛速增加與成熟

,。

的產(chǎn)業(yè)相比機器人市場的集成存在著極大的障礙其主要原因包括硬件模塊互不兼容軟件模塊

PC,,、

互不兼容一個機器人的硬件模塊不能組裝到另外一個機器人上為一個機器人開發(fā)的控制軟件無法

。,

直接在另一個機器人上使用使得機器人產(chǎn)品大量處于低層次重復開發(fā)復用化程度低擴展性差造成

,,、,

了巨大的資源浪費

。

本標準針對機器人產(chǎn)品軟件資源的功能組件化需求采用模塊化設計思想規(guī)定了模塊化和網(wǎng)絡化

,

構(gòu)建的機器人軟件功能組件框架包括功能組件的接口描述和狀態(tài)轉(zhuǎn)換組件化機器人軟件系統(tǒng)的設計

,,

方法為機器人軟件設計者和使用者提供參考

,。

本標準有助于建立一個良好的機器人產(chǎn)業(yè)的生態(tài)環(huán)境開發(fā)人員可以將來自不同供應商的機器人

。

功能組件結(jié)合到一個的應用程序中從而使得機器人和機器人軟件的開發(fā)變得方便和快捷使得機器人

,,

系統(tǒng)變得靈活和高效

。

Ⅱ

GB/T33263—2016

機器人軟件功能組件設計規(guī)范

1范圍

本標準規(guī)定了模塊化和網(wǎng)絡化構(gòu)建的機器人產(chǎn)品的軟件資源的功能封裝技術機器人軟件開發(fā)領

,

域的組件模型和相應的設計規(guī)范以及機器人組件的集成方法

,。

本標準適用于機器人軟件開發(fā)領域非模塊化網(wǎng)絡化機器人系統(tǒng)中的機器人軟件開發(fā)和設計亦

。、

可參照使用本標準

。

2術語和定義

下列術語和定義適用于本文件

。

21

.

機器人功能組件roboticfunctionalcomponent

實現(xiàn)機器人模塊化的要素具有獨立的結(jié)構(gòu)符合標準的軟件和硬件接口規(guī)范能完成機器人相關

,,,

的獨立功能能夠?qū)崿F(xiàn)支撐運動感知計算控制等特定功能

,、、、、。

注機器人功能組件包括機構(gòu)類功能組件軟件類功能組件和電氣類功能組件本標準提及的功能組件特指軟

::、。,

件類功能組件可用在不同機器人系統(tǒng)便于實現(xiàn)機器人的快速集成

,,。

22

.

機器人功能組件創(chuàng)建器RFCbuilder

一個用于開發(fā)機器人功能組件的模板生成工具

。

注機器人功能組件創(chuàng)建器生成基于用戶配置的參數(shù)化自定義模板并以文件進行保存它通常是以插件或

:,XML。

腳本形式運行

。

23

.

機器人功能組件集成器RFCintegrator

將若干個機器人功能組件集成起來進行協(xié)同管理的工具

。

注每個組件外部有若干數(shù)量的輸入輸出端口包括數(shù)據(jù)端口和服務端口等開發(fā)人員能夠在端口之間連線來規(guī)

:、(),

范模塊間的數(shù)據(jù)流和服務流關系能夠?qū)⑾到y(tǒng)的全部組件連接關系以圖形化形式進行編輯并以格式存