GB/T 31230.6-2014工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線EtherCAT第6部分：應(yīng)用層協(xié)議規(guī)范

ICS25040

N10.

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T312306—2014

.

工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線EtherCAT

第6部分應(yīng)用層協(xié)議規(guī)范

:

IndustrialethernetfieldbusEtherCAT—

Part6AlicationLaerrotocolsecification

:ppypp

2014-09-30發(fā)布2015-04-01實(shí)施

中華人民共和國(guó)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局發(fā)布

中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T312306—2014

.

目次

前言

…………………………Ⅶ

范圍

1………………………1

本部分與標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系

1.1IEC…………1

概述

1.2…………………1

規(guī)范

1.3…………………1

一致性

1.4………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………2

術(shù)語(yǔ)定義符號(hào)縮略語(yǔ)和約定

3、、、…………2

參考模型術(shù)語(yǔ)和定義

3.1………………2

服務(wù)協(xié)議術(shù)語(yǔ)和定義

3.2………………3

應(yīng)用層定義

3.3…………………………4

通用符號(hào)和縮寫

3.4……………………8

附加的符號(hào)和縮略語(yǔ)

3.5………………9

約定

3.6…………………10

應(yīng)用層協(xié)議規(guī)范

4…………………………14

工作原理

4.1……………14

節(jié)點(diǎn)參考模型

4.2………………………14

語(yǔ)法描述

5FAL…………………………16

編碼原則

5.1……………16

數(shù)據(jù)類型和編碼規(guī)則

5.2………………16

編碼

5.3AR……………19

編碼

5.4SII……………24

等時(shí)同步編碼

5.5PDI…………………29

編碼

5.6CoE……………31

編碼

5.7EoE……………71

編碼

5.8FoE……………80

協(xié)議狀態(tài)機(jī)

6FAL………………………86

總體結(jié)構(gòu)

6.1……………86

上下關(guān)系狀態(tài)機(jī)

6.2AP(AP-Contextstatemachine)………………87

服務(wù)協(xié)議機(jī)

6.3FAL(FALserviceprotocolmachine,FSPM)……87

應(yīng)用關(guān)系協(xié)議機(jī)

6.4(ApplicationRelationshipProtocolMachines,ARPM)……87

映射協(xié)議機(jī)

6.5DLL(DLLmappingprotocolmachine,DMPM)………………147

參考文獻(xiàn)

……………………148

圖特定字段的公共結(jié)構(gòu)

1………………10

圖類型描述示例

2………………………12

Ⅰ

GB/T312306—2014

.

圖從站節(jié)點(diǎn)參考模型

3…………………15

圖的編碼

4TimeOfDay………………16

圖的編碼

5TimeDifference……………17

圖控制請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

6AL……………………19

圖控制響應(yīng)結(jié)構(gòu)

7AL……………………20

圖狀態(tài)變化結(jié)構(gòu)

8AL……………………22

圖控制類型描述

9PDI…………………23

圖同步配置類型描述

10…………………23

圖分布式時(shí)鐘同步和鎖存類型描述

11…………………29

圖一般結(jié)構(gòu)

12CoE………………………31

圖下載急送請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

13SDO…………32

圖下載急送響應(yīng)結(jié)構(gòu)

14SDO…………34

圖常規(guī)下載請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

15SDO…………35

圖下載段請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

16SDO……………36

圖下載段響應(yīng)結(jié)構(gòu)

17SDO……………37

圖上傳急送請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

18SDO…………38

圖上傳急送響應(yīng)結(jié)構(gòu)

19SDO…………39

圖常規(guī)上傳響應(yīng)結(jié)構(gòu)

20SDO…………40

圖上傳段請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

21SDO……………41

圖上傳段響應(yīng)結(jié)構(gòu)

22SDO……………42

圖中止傳輸請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

23SDO…………43

圖信息服務(wù)結(jié)構(gòu)

24SDO………………45

圖獲取列表請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

25OD……………47

圖獲取列表響應(yīng)結(jié)構(gòu)

26OD……………48

圖獲取對(duì)象描述請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

27……………49

圖獲取對(duì)象描述響應(yīng)結(jié)構(gòu)

28……………50

圖獲取條目描述請(qǐng)求的結(jié)構(gòu)

29…………51

圖獲取條目描述響應(yīng)結(jié)構(gòu)

30……………52

圖信息錯(cuò)誤請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

31SDO…………54

圖一般結(jié)構(gòu)

32EoE………………………71

圖時(shí)間戳結(jié)構(gòu)

33EoE……………………72

圖請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

34EoEFragment…………73

圖請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

35SetIPParameter………………………75

圖響應(yīng)結(jié)構(gòu)

36SetIPParameter………………………76

圖請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

37SetAddressFilter………………………77

圖響應(yīng)結(jié)構(gòu)

38SetAddressFilter………………………79

圖請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

39FoERead………………80

Ⅱ

GB/T312306—2014

.

圖請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

40FoEWrite………………81

圖請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

41FoEData………………81

圖請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

42Ack………………………82

圖請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

43Error……………………83

圖請(qǐng)求結(jié)構(gòu)

44Busy……………………85

圖協(xié)議機(jī)間的關(guān)系

45……………………86

圖協(xié)議機(jī)

46AR…………………………87

圖圖

47ESM……………88

表元素的描述示例

1PDU………………11

表屬性描述實(shí)例

2………………………12

表狀態(tài)機(jī)描述元素

3……………………13

表狀態(tài)機(jī)元素的說明

4…………………13

表狀態(tài)機(jī)中使用的約定

5………………13

表位序列的傳輸語(yǔ)法

6…………………17

表數(shù)據(jù)類型的傳輸語(yǔ)法

7Unsignedn…………………18

表數(shù)據(jù)類型的傳送語(yǔ)法

8Integern……………………18

表控制描述

9AL…………………………19

表控制響應(yīng)

10AL………………………20

表狀態(tài)編碼

11AL………………………20

表狀態(tài)改變

12AL………………………22

表控制

13PDI……………23

表配置

14PDI……………23

表同步配置

15……………24

表從站信息接口區(qū)域

16…………………24

表從站信息接口類別

17…………………25

表支持的郵箱協(xié)議類型

18………………25

表類別類型

19……………25

表類別的結(jié)構(gòu)

20String…………………26

表類別的結(jié)構(gòu)

21General………………26

表類別的結(jié)構(gòu)

22FMMU………………27

表每個(gè)元素的類別的結(jié)構(gòu)

23SyncM…………………28

表每個(gè)的和類別的結(jié)構(gòu)

24PDOTXPDORXPDO…………………28

表的結(jié)構(gòu)

25PDOEntry…………………28

表分布式時(shí)鐘同步參數(shù)

26………………30

表分布式時(shí)鐘鎖存數(shù)據(jù)

27………………30

表元素

28CoE……………32

Ⅲ

GB/T312306—2014

.

表下載急送請(qǐng)求

29SDO………………33

表下載急送響應(yīng)

30SDO………………34

表常規(guī)下載請(qǐng)求

31SDO………………35

表下載段請(qǐng)求

32SDO…………………36

表下載段響應(yīng)

33SDO…………………37

表上傳急送請(qǐng)求

34SDO………………38

表上傳急送響應(yīng)

35SDO………………39

表常規(guī)上傳響應(yīng)

36SDO………………41

表上傳段請(qǐng)求

37SDO…………………42

表上傳段響應(yīng)

38SDO…………………42

表中止傳輸請(qǐng)求

39SDO………………44

表中止代碼

40SDO……………………44

表信息服務(wù)

41SDO……………………46

表獲取列表請(qǐng)求

42OD…………………47

表獲取列表響應(yīng)

43OD…………………48

表獲取對(duì)象描述請(qǐng)求

44…………………49

表獲取對(duì)象描述響應(yīng)

45…………………50

表獲取條目描述請(qǐng)求

46…………………51

表獲取條目描述響應(yīng)

47…………………52

表信息錯(cuò)誤請(qǐng)求

48SDO………………54

表緊急請(qǐng)求

49……………55

表緊急錯(cuò)誤代碼

50………………………55

表錯(cuò)誤代碼

51……………56

表診斷數(shù)據(jù)

52……………57

表同步管理器長(zhǎng)度錯(cuò)誤

53………………57

表同步管理器地址錯(cuò)誤

54………………57

表同步管理器設(shè)置錯(cuò)誤

55………………57

表通過郵箱進(jìn)行傳輸

56RxPDO………………………58

表通過郵箱進(jìn)行傳輸

57TxPDO………………………58

表遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)求

58RxPDO……………59

表遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)求

59TxPDO……………59

表命令對(duì)象結(jié)構(gòu)

60………………………60

表對(duì)象字典結(jié)構(gòu)

61………………………60

表對(duì)象代碼定義

62………………………61

表基本數(shù)據(jù)類型區(qū)

63……………………61

表擴(kuò)展數(shù)據(jù)類型區(qū)

64……………………62

表枚舉定義

65……………63

Ⅳ

GB/T312306—2014

.

表通信區(qū)

66CoE…………………………64

表

67DeviceType………………………65

表

68ErrorRegister……………………65

表

69ManufacturerDeviceName………………………66

表

70ManufacturerHardwareVersion………………66

表

71ManufacturerSoftwareVersion…………………67

表

72IdentityObject……………………67

表

73ReceivePDOMapping……………68

表

74TransmitPDOMapping…………68

表

75SyncManagerCommunicationType……………69

表

76SyncManagerChannel0~31……………………70

表

77SyncManagerSynchronization…………………70

表請(qǐng)求

78InitiateEoE…………………71

表響應(yīng)

79InitiateEoE…………………72

表請(qǐng)求

80EoEFragment………………73

表數(shù)據(jù)

81EoE……………74

表請(qǐng)求

82SetIPParameter……………75

表響應(yīng)

83SetIPParameter……………76

表參數(shù)

84EoEResult……………………77

表請(qǐng)求

85SetAddressFilter……………78

表響應(yīng)

86SetAddressFilter……………79

表請(qǐng)求

87FoERead……………………80

表請(qǐng)求

88FoEWrite……………………81

表請(qǐng)求

89FoEData……………………82

表請(qǐng)求

90Ack……………83

表請(qǐng)求

91Error…………………………84

表的錯(cuò)誤代碼

92FoE……………………84

表請(qǐng)求

93Busy…………………………85

表狀態(tài)轉(zhuǎn)換與本地管理服務(wù)

94…………89

表到的原語(yǔ)

95ESMDL………………90

表到的原語(yǔ)

96DLESM………………90

表應(yīng)用到的原語(yǔ)

97ESM………………90

表到應(yīng)用的原語(yǔ)

98ESM………………90

表變量

99ESM…………………………91

表宏

100ESM……………92

表函數(shù)

101ESM…………………………92

表狀態(tài)表

102ESM………………………93

Ⅴ

GB/T312306—2014

.

表函數(shù)

103ESM………………………112

表郵箱處理程序向發(fā)出的原語(yǔ)

104DL………………112

表向郵箱處理程序發(fā)出的原語(yǔ)

105DL………………113

表協(xié)議處理程序向郵箱處理程序發(fā)出的原語(yǔ)

106……………………113

表郵箱處理程序向協(xié)議處理程序發(fā)出的原語(yǔ)

107……………………113

表應(yīng)用向發(fā)出的原語(yǔ)

108CoESM……………………114

表向應(yīng)用發(fā)出的原語(yǔ)

109CoESM……………………115

表狀態(tài)表

110CoESM…………………116

表應(yīng)用向發(fā)出的原語(yǔ)

111EoESM……………………131

表向應(yīng)用發(fā)出的原語(yǔ)

112EoESM……………………132

表狀態(tài)表

113EoESM…………………133

表應(yīng)用向發(fā)出的原語(yǔ)

114FoESM……………………140

表向應(yīng)用發(fā)出的原語(yǔ)

115FoESM……………………140

表狀態(tài)表

116FoESM…………………141

Ⅵ

GB/T312306—2014

.

前言

工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線分為以下個(gè)部分

GB/T31230《EtherCAT》6:

第部分概述

———1:;

第部分物理層服務(wù)和協(xié)議規(guī)范

———2:;

第部分?jǐn)?shù)據(jù)鏈路層服務(wù)定義

———3:;

第部分?jǐn)?shù)據(jù)鏈路層協(xié)議規(guī)范

———4:;

第部分應(yīng)用層服務(wù)定義

———5:;

第部分應(yīng)用層協(xié)議規(guī)范

———6:。

本部分為的第部分

GB/T312306。

本部分按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本部分由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出

。

本部分由全國(guó)工業(yè)過程測(cè)量和控制標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口

(SAC/TC124)。

本部分起草單位機(jī)械工業(yè)儀器儀表綜合技術(shù)經(jīng)濟(jì)研究所北京儀綜測(cè)業(yè)科技發(fā)展有限公司西南

:、、

大學(xué)上海自動(dòng)化儀表股份有限公司中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所清華大學(xué)北京航空航天大學(xué)北京

、、()、、、

交通大學(xué)北京和利時(shí)系統(tǒng)工程有限公司中科院計(jì)算所順德分所歐姆龍工業(yè)自動(dòng)化公司倍福北京分

、、、、

公司中國(guó)

、ETG。

本部分主要起草人謝素芬高鏡媚劉丹劉楓包偉華楊志家王雪劉艷強(qiáng)范瑜羅安陳冰冰

:、、、、、、、、、、、

李天兵關(guān)鵬范斌程庚

、、、。

Ⅶ

GB/T312306—2014

.

工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)總線EtherCAT

第6部分應(yīng)用層協(xié)議規(guī)范

:

1范圍

11本部分與IEC標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系

.

的本部分依賴于系列文件類型中相對(duì)應(yīng)的部分

GB/T31230IEC6115812。

12概述

.

現(xiàn)場(chǎng)總線應(yīng)用層為用戶程序提供一種訪問現(xiàn)場(chǎng)總線通信環(huán)境的方法被當(dāng)作相應(yīng)的應(yīng)

(FAL)