安川機(jī)器人操作手冊簡易

安川機(jī)器人操作手冊簡易百富非凡XRC機(jī)器人操作要領(lǐng)入門一、開機(jī)程序打開掌握箱主電源開關(guān)〔NO/OFF〕ON位置3－5分鐘SERVOON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機(jī)器人伺服馬達(dá)電源，即可操作。二、關(guān)機(jī)程序SERVOON，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑臺靜止?fàn)顟B(tài)下，按下緊停鈕SERVOON，燈號熄滅，切斷機(jī)器人伺服馬達(dá)電源〔NO/OFF〕OFF。三、再生單次執(zhí)行〔用於程式教示完，之試車用〕TEACH〔掌握盒之教導(dǎo)鍵〕教示盤上〔區(qū)域切換鍵〕，游標(biāo)移至最上排(SELECT)選擇89ENTER回車/輸入選擇第九項(xiàng)工具設(shè)定→操作條件→預(yù)約啟動〔制止/許可〕選擇制止，回到主目錄，選擇第一項(xiàng)程式→選擇需試車之程式〔例如R-032〕PALY鍵，進(jìn)入在現(xiàn)模式。將供料機(jī)切至自動，按下啟動鍵，送滑臺至前定位，按下STARTROBOT便會自動執(zhí)行整個程式動作〔留意，執(zhí)行中須隨時準(zhǔn)備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車〕四、連續(xù)執(zhí)行〔用於程式教示完，量產(chǎn)用〕1、確認(rèn)工件種別TEACH→按下教示盤上之游標(biāo)移至最上排(SELECT)選擇89ENTER回車/輸入選擇第九大項(xiàng)工具設(shè)置→操作條件→預(yù)約啟動〔制止/許可〕選擇〔制止〕，選擇再回到主目錄第一項(xiàng)，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。2、執(zhí)行再生到主目錄第一項(xiàng)，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱PLAY鍵將供料機(jī)切換至自動模式下按下供料機(jī)啟動鍵，供料機(jī)旋轉(zhuǎn)至定位，機(jī)器人便會自動執(zhí)行整個程式動作?！渤淌浇淌就曛謩釉偕砊EACH，〔例如：R-032〕將供料機(jī)切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機(jī)轉(zhuǎn)至前定位，INTERLOCKTESTSTART，ROBOT便會開始執(zhí)行程式，放開即停頓，〔完全執(zhí)行整個程式內(nèi)容〕六、程式撰寫按下掌握盒上之SERVOON，燈號亮起TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇建程序輸入程式名稱，〔例如：R-032〕ENTER，移動游標(biāo)至最下行，選擇執(zhí)行0000NOP0001MOVJVJ=100 需有第一點(diǎn)製作，按下ENTER，〔程式原點(diǎn)〕0002MOVLV=800 路徑之其次點(diǎn)0003MOVLV=800 路徑第三點(diǎn)0004MOVLV=800 路徑第四點(diǎn)0005MOVLV=800 路徑第五點(diǎn)：↓0010MOVLV=800路徑第十點(diǎn)0011MOVJVJ=100回到程式原點(diǎn)12END註：程式選寫前，先決定執(zhí)行者教示時ROBOT之運(yùn)動模式押下教示盤COORD座標(biāo)系選擇關(guān)節(jié)直角工具使用者↓ ↓ ↓ ↓各軸滑臺工件角度自設(shè)↓程式選寫時之路徑?jīng)Q定修改路徑0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800將游標(biāo)移至行號0003MOVLV＝800ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY〔變更鍵〕ENTER〔輸入鍵〕修改速度0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800將游標(biāo)移至命令上0003MOVLV＝800MOVL押下選擇V=800將游標(biāo)移至速度上V＝輸入欲修之速度V＝1000ENTER確認(rèn)MOVLV＝1000確認(rèn)後再押下ENTER0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVL0003MOVLV＝800插入路徑0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV=800(P1) ROBOT移至欲增加的點(diǎn)上0003MOVLV＝800 INSERT〔插入鍵〕ENTER〔輸入鍵〕0000NOP0001MOVJ VJ＝1000002MOVL V＝800〔P1〕插入之路徑會增加在0003MOVL V=800(P2) 游標(biāo)選擇之行號之下0004MOVL V＝800刪除路徑0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800〔P1〕將游標(biāo)移至欲刪除之行號上0003MOVLV＝800〔P2〕DELETE〔刪除鍵〕0004MOVL V＝800 ENTER〔輸入/回車鍵〕0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800〔P2〕0003MOVLV＝800CALL副程式0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800INFORMLIST0003MOVLV＝800〔指令一覽表〕按選擇鍵： CALL：JOB〔程式〕選擇JOB↓0010MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：〔AT-ON〕】0011MOVJ VJ＝100 CALL：〔AT-ON〕0012END INSERT〔插入鍵〕押下ENTER▼0000NOP0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝8000003CALL：〔AT-ON〕0003MOVL V＝800：↓0010MOVL V＝8000011MOVJ VJ＝1000012END 行號自動加一範(fàn)例：〔供料機(jī)〕0000NOP需先選擇(機(jī)器人移動座標(biāo)系)方式及程式路徑(運(yùn)動速度與方式)。0001MOVJVJ=85〔P0〕程式原點(diǎn)關(guān)節(jié)速度85﹪0002WAITIN#(10)=ON 等待供料機(jī)到達(dá)定位，機(jī)器人接收供料機(jī)信號開始啟動噴塗〔命令一覽鍵中入/出選擇WAIT〕0003AOUT＃〔1〕＝4.00 噴幅訊號啟動〔命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第1組號與電壓值：4V〕0004AOUT?！?〕＝6.00 霧化訊號啟動〔命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第2組號與電壓值：6V〕0005AOUT?！?〕＝2.00 塗料訊號啟動〔命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第3組號與電壓值：2V〕0006MOVLV=800 〔P1〕路徑直線速度800〔㎜/sec〕(按運(yùn)動方式選擇L直線輸入噴塗行走速度，按輸入鍵)0007CALL：〔GUN-ON〕 開槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL與所要應(yīng)用之副程式〕0008MOVLV=800 〔P2〕800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0009MOVLV=800 800〔㎜/sec〕(按輸入鍵)0010CALL：〔GUN-OF〕 關(guān)槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL與所要應(yīng)用之副程式〕0011MOVLV=800 〔P4〕800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0012CALL：〔GUN-ON〕 開槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL與所要應(yīng)用之副程式〕0013MOVLV=800〔P5〕800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0014MOVLV=800〔P6〕800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0015CALL：〔GUN-OF〕 關(guān)槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL與所要應(yīng)用之副程式〕0016CALL：〔T-180〕 180°〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL與所要應(yīng)用之副程式〕0017MOVLV=800 〔P7〕800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0018CALL：〔GUN-ON〕 開槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL與所要應(yīng)用之副程式〕0019MOVLV=800 〔P8〕800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0020MOVLV=800 〔P9〕800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0021CALL：〔GUN-OF〕 關(guān)槍〔命令