第1章機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析

什么是平面機(jī)構(gòu)？

平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)相對。只是機(jī)構(gòu)發(fā)生運(yùn)動(dòng)的空間不同：平面機(jī)構(gòu)，可以認(rèn)為組成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件在同一個(gè)平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，或在相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)。空間機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)可以分解為平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)；因此，課堂上以平面機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)來研究機(jī)構(gòu)學(xué)。第1章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的1.研究機(jī)構(gòu)的組成及其具有確定運(yùn)動(dòng)的條件目的是2.繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖目的是為運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析作準(zhǔn)備?！鍣C(jī)構(gòu)包含哪幾個(gè)部分;各部分如何相聯(lián)？▲以及怎樣的結(jié)構(gòu)才能保證具有確定的相對運(yùn)動(dòng)？這對于設(shè)計(jì)新的機(jī)構(gòu)顯得尤其重要。3.研究機(jī)構(gòu)的組成原理，按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)對機(jī)構(gòu)進(jìn)行分類目的是搞清楚按何種規(guī)律組成的機(jī)構(gòu)能滿足運(yùn)動(dòng)確定性的要求。不同的機(jī)構(gòu)都有各自的特點(diǎn)，把各種機(jī)構(gòu)按結(jié)構(gòu)加以分類，其目的是按其分類建立運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析的一般方法。第1章平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析

§1-1機(jī)構(gòu)的組成

§1-2機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖

§1-3平面機(jī)構(gòu)自由度§1-4機(jī)構(gòu)的組成原理一、組成機(jī)構(gòu)的兩要素：§1－1機(jī)構(gòu)的組成1.構(gòu)件---忽略其具體的結(jié)構(gòu)、形狀作為獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)單元

作者：仝美娟a)兩個(gè)構(gòu)件、b)直接接觸、c)有相對運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)副元素－直接接觸的部分（點(diǎn)、線、面）例如：凸輪、齒輪齒廓、活塞與缸套等。2.運(yùn)動(dòng)副－－兩個(gè)構(gòu)件直接接觸組成的仍能產(chǎn)生某些相對運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接。三個(gè)條件，缺一不可作者：仝美娟舉例：內(nèi)燃機(jī)運(yùn)動(dòng)副的可動(dòng)連接有什么特點(diǎn)？類別和構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)有無關(guān)系？1.按運(yùn)動(dòng)副元素分有：①高副－點(diǎn)、線接觸，應(yīng)力高。②低副(lowerpair)－面接觸，應(yīng)力低。例如：滾動(dòng)副、凸輪副、齒輪副等。以圓柱面接觸稱為轉(zhuǎn)動(dòng)副（又稱為回轉(zhuǎn)副、鉸鏈---固定鉸鏈及活動(dòng)鉸鏈）二、運(yùn)動(dòng)副的分類：

以平面接觸稱之為移動(dòng)副2.移動(dòng)副，決定了兩構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)只能為相對移動(dòng)，比如：活塞與汽缸體之間的低副。低副的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)：1.轉(zhuǎn)動(dòng)副，決定了兩構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)只能為相對轉(zhuǎn)動(dòng)，比如：活塞與連桿之間的運(yùn)動(dòng)副；連桿與連桿與曲軸之間；曲軸與汽缸體的運(yùn)動(dòng)副等。這類低副稱之為轉(zhuǎn)動(dòng)副，又稱為鉸鏈，若其中一個(gè)構(gòu)件不動(dòng)，稱之為固定鉸鏈；若兩構(gòu)件都為活動(dòng)構(gòu)件則稱之為活動(dòng)鉸鏈。先了解獨(dú)立自由構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，即沒有和其它構(gòu)件形成運(yùn)動(dòng)副之前的運(yùn)動(dòng)：獨(dú)立自由構(gòu)件的自由度獨(dú)立自由構(gòu)件在平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)可以用三個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)來表述：沿著x方向移動(dòng)；沿著y方向移動(dòng)；垂直于xoy平面的轉(zhuǎn)動(dòng)。獨(dú)立自由構(gòu)件在空間的運(yùn)動(dòng)可以用6個(gè)自由度來描述。把獨(dú)立運(yùn)動(dòng)稱之為自由度，即獨(dú)立構(gòu)件在平面內(nèi)有3個(gè)自由度；平面運(yùn)動(dòng)副中約束+自由度=3；空間運(yùn)動(dòng)副中約束+自由度=6約束----運(yùn)動(dòng)的限制約束和自由度相對。2.運(yùn)動(dòng)副中最多可以有多少約束？最少可以有幾個(gè)自由度？1.平面低副中帶來了幾個(gè)約束？高副帶來幾個(gè)約束？問題：2.按相對運(yùn)動(dòng)范圍分有：平面運(yùn)動(dòng)副－平面運(yùn)動(dòng)平面機(jī)構(gòu)－全部由平面運(yùn)動(dòng)副組成的機(jī)構(gòu)。例如：球鉸鏈、拉桿天線、螺旋、生物關(guān)節(jié)?？臻g運(yùn)動(dòng)副－空間運(yùn)動(dòng)空間機(jī)構(gòu)－至少含有一個(gè)空間運(yùn)動(dòng)副的機(jī)構(gòu)。作者：仝美娟3.按引入的約束數(shù)分有：I級副II級副III級副I級副、II級副、III級副、IV級副、V級副。IV級副V級副1V級副2V級副3兩者關(guān)聯(lián)三、常見運(yùn)動(dòng)副符號的表示:國標(biāo)GB4460－84

常用運(yùn)動(dòng)副的符號運(yùn)動(dòng)副名稱運(yùn)動(dòng)副符號兩運(yùn)動(dòng)構(gòu)件構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副12121212121212121212121212兩構(gòu)件之一為固定時(shí)的運(yùn)動(dòng)副122121平面運(yùn)動(dòng)副平面高副螺旋副21121221211212球面副球銷副121212空間運(yùn)動(dòng)副121212四、構(gòu)件的表示方法:一般構(gòu)件的表示方法桿、軸構(gòu)件固定構(gòu)件同一構(gòu)件三（運(yùn)動(dòng)）副構(gòu)件

兩(運(yùn)動(dòng))副構(gòu)件

一般構(gòu)件的表示方法運(yùn)動(dòng)鏈－兩個(gè)以上的構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副的聯(lián)接而構(gòu)成的系統(tǒng)。注意事項(xiàng):作者：仝美娟畫構(gòu)件時(shí)應(yīng)撇開構(gòu)件的實(shí)際外形，而只考慮運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)。閉式鏈(Closechain)

3.運(yùn)動(dòng)鏈(Kinematicchain)

作者：仝美娟開式鏈(Openchain)若干1個(gè)或幾個(gè)1個(gè)五、機(jī)構(gòu)定義：具有確定運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈稱為機(jī)構(gòu)。機(jī)架－作為參考系的構(gòu)件，如機(jī)床床身、車輛底盤、飛機(jī)機(jī)身。機(jī)構(gòu)的組成：機(jī)構(gòu)＝機(jī)架＋原動(dòng)件＋從動(dòng)件機(jī)構(gòu)是由若干構(gòu)件經(jīng)運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而成的，很顯然，機(jī)構(gòu)歸屬于運(yùn)動(dòng)鏈，那么，運(yùn)動(dòng)鏈在什么條件下就能稱為機(jī)構(gòu)呢？即各部分運(yùn)動(dòng)確定。分別用四桿機(jī)構(gòu)和五桿機(jī)構(gòu)模型演示得出如下結(jié)論：在運(yùn)動(dòng)鏈中，如果以某一個(gè)構(gòu)件作為參考坐標(biāo)系，當(dāng)其中另一個(gè)（或少數(shù)幾個(gè)）構(gòu)件相對于該坐標(biāo)系按給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)時(shí)，其余所有的構(gòu)件都能得到確定的運(yùn)動(dòng)，那么，該運(yùn)動(dòng)鏈便成為機(jī)構(gòu)。

原（主）動(dòng)件－按給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件。從動(dòng)件－其余可動(dòng)構(gòu)件?！?－2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖問題：機(jī)構(gòu)作為能執(zhí)行某種運(yùn)動(dòng)的可動(dòng)裝置。如何表述其在運(yùn)動(dòng)的過程中動(dòng)作的原理？----機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖（1）所繪制的圖樣和實(shí)際機(jī)構(gòu)之間的尺寸差異如何表述？------采取適當(dāng)?shù)谋壤撸。?）機(jī)構(gòu)是在運(yùn)動(dòng)中，如何把動(dòng)態(tài)在圖紙上以靜態(tài)的方式表述出來？------選取運(yùn)動(dòng)中易于表達(dá)各構(gòu)件相對運(yùn)動(dòng)關(guān)系的瞬間（3）機(jī)構(gòu)是有其立體形狀的，而圖紙是平面的，如何解決？-----選擇合適的繪圖投影面§1－2平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖一、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖------用簡單的線條代表構(gòu)件，規(guī)定的符號代表運(yùn)動(dòng)副，采用一定的比例尺繪制出代表其運(yùn)動(dòng)過程的原理簡圖，以說明機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡單圖形。作用：（1）.表示機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)情況。

機(jī)動(dòng)示意圖－不按比例繪制的簡圖（僅表示機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成情況，而不能用于定量分析機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)）（2）.作為運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析的依據(jù)?，F(xiàn)摘錄了部分GB4460－84機(jī)構(gòu)示意圖如下表。常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖符號在機(jī)架上的電機(jī)齒輪齒條傳動(dòng)帶傳動(dòng)圓錐齒輪傳動(dòng)鏈傳動(dòng)圓柱蝸桿蝸輪傳動(dòng)凸輪傳動(dòng)外嚙合圓柱齒輪傳動(dòng)

機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖應(yīng)滿足的條件：（1）.構(gòu)件數(shù)目與實(shí)際相同（2）.運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)、數(shù)目與實(shí)際相符（3）.運(yùn)動(dòng)副之間的相對位置以及構(gòu)件尺寸與實(shí)際機(jī)構(gòu)成比例。棘輪機(jī)構(gòu)內(nèi)嚙合圓柱齒輪傳動(dòng)二、繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖順口溜：先兩頭，后中間，從頭至尾走一遍，數(shù)數(shù)構(gòu)件是多少，再看它們怎相聯(lián)。步驟：1.運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械，搞清楚運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)、數(shù)目和構(gòu)件數(shù)目；2.測量各運(yùn)動(dòng)副之間的尺寸，選投影面（運(yùn)動(dòng)平面）。3.選擇比例繪制。簡圖比例尺：μl=實(shí)際尺寸m/圖上長度mm或思路：先定原動(dòng)部分和工作部分（一般位于傳動(dòng)線路末端），弄清運(yùn)動(dòng)傳遞路線，確定構(gòu)件數(shù)目及運(yùn)動(dòng)副的類型，并用符號表示出來。μl=實(shí)際尺寸mm/圖上長度mm4.繪制并檢驗(yàn)機(jī)構(gòu)是否滿足運(yùn)動(dòng)確定的條件。舉例：繪制內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖。注意：比例尺μl的單位m/mm或mm/mm含義:每mm圖示尺寸代表多少實(shí)際尺寸

實(shí)例內(nèi)燃機(jī)分析：（1）搞清楚機(jī)械實(shí)際構(gòu)造和運(yùn)動(dòng)情況，包含運(yùn)動(dòng)路線。構(gòu)件：10.活塞11.汽缸體3.連桿4.曲軸1.小齒輪18.大齒輪7.凸輪8.推桿CBDEAFHI（2）根據(jù)相鄰兩構(gòu)件相對運(yùn)動(dòng)性質(zhì)，確定運(yùn)動(dòng)副類型。10—3：回轉(zhuǎn)副3—4：回轉(zhuǎn)副（4—1：一體）1—18：高副（齒輪副）（7—18：一體）7—8：高副（凸輪副）10—11：滑動(dòng)副4—2：1—2:回轉(zhuǎn)副7—2:回轉(zhuǎn)副8—2：移動(dòng)副CBDEAFHIHIABDCxy（2）選擇投影面（3）比例尺（4）繪圖及檢查機(jī)構(gòu)是否具有確定的運(yùn)動(dòng)CBDEAFHIHIABDCE（4）繪圖及檢查機(jī)構(gòu)是否具有確定的運(yùn)動(dòng)（2）選擇投影面（3）比例尺CBDEAFHIHIABDCEF（4）繪圖及檢查機(jī)構(gòu)是否具有確定的運(yùn)動(dòng)（2）選擇投影面（3）比例尺CBDEAFHIHIABDCEF（3）選擇投影面及比例尺（4）繪圖（4）繪圖及檢查機(jī)構(gòu)是否具有確定的運(yùn)動(dòng)（1）首先要搞清楚實(shí)際構(gòu)造和運(yùn)動(dòng)情況，弄清路線。（2）高副要繪制接觸處的曲線輪廓。（3）選擇機(jī)構(gòu)的多數(shù)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)平面為投影面。

注意事項(xiàng)：（4）比例尺表示方法。（5）機(jī)架間的相對位置很重要（如對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)）。（6）轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)中心，和移動(dòng)副的移動(dòng)導(dǎo)路方向。為了準(zhǔn)確地反映構(gòu)件間原有的相對運(yùn)動(dòng)，表示轉(zhuǎn)動(dòng)副的小圓必須與相對回轉(zhuǎn)軸線重合；表示移動(dòng)副的滑塊，導(dǎo)桿或?qū)Р郏鋵?dǎo)路必須與相對移動(dòng)方向一致；表示平面高副的曲線，其曲率中心的位置必須與構(gòu)件的實(shí)際輪廓相等。作者：仝美娟1234繪制圖示偏心泵的運(yùn)動(dòng)簡圖偏心泵機(jī)構(gòu)在怎樣的條件下才具有確定的相對運(yùn)動(dòng)？問題1：§1-3平面機(jī)構(gòu)的自由度§1-3平面機(jī)構(gòu)的自由度一、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件1.機(jī)構(gòu)自由度(Freedom)：

保證機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)時(shí)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)稱為機(jī)構(gòu)的自由度。

用F表示。1個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)就有1個(gè)自由度；獨(dú)立的自由構(gòu)件有3個(gè)自由度，當(dāng)其和其它構(gòu)件形成運(yùn)動(dòng)副之后，原有的自由度數(shù)目減少。自由度：用來表述其獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)。舉例：五桿機(jī)構(gòu)F=2F≠12.原動(dòng)件－能獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件?！咴瓌?dòng)件一般只和機(jī)架相連，一個(gè)原動(dòng)件只能提供一個(gè)獨(dú)立參數(shù)?！鄼C(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件為：自由度＝原動(dòng)件數(shù)若該機(jī)構(gòu)自由度≠原動(dòng)件數(shù)，其運(yùn)動(dòng)情況怎樣？問題2：機(jī)構(gòu)在怎樣的條件下才具有確定的相對運(yùn)動(dòng)？問題1：自由度F＝原動(dòng)件數(shù)問題3：自由度如何計(jì)算？二、平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算！作平面運(yùn)動(dòng)的剛體在空間的位置需要三個(gè)獨(dú)立的參數(shù)（x，y,θ）才能唯一確定。即3個(gè)自由度yxθ(x,y)F=3單個(gè)自由構(gòu)件的自由度為3自由構(gòu)件的自由度數(shù)運(yùn)動(dòng)副自由度數(shù)約束數(shù)回轉(zhuǎn)副1（θ）+2（x，y）=3yx12Syx12xy12R=2,F=1R=2,F=1R=1,F=2結(jié)論：構(gòu)件自由度＝3－約束數(shù)移動(dòng)副1（x）+2（y，θ）=3高副2（x,θ）+1（y）=3θ經(jīng)運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)后，由于有約束，構(gòu)件自由度會(huì)有變化：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)

n

機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式：

F=3n－(2PL+Ph)要求：記住上述公式，并能熟練應(yīng)用。構(gòu)件總自由度低副約束數(shù)

高副約束數(shù)

3×n2×PL1

×Ph例題①計(jì)算曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的自由度。解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=3低副數(shù)PL=4F=3n－2PL－PH

=3×3－2×4=1

高副數(shù)PH=0S3123推廣到一般：機(jī)構(gòu)自由度=活動(dòng)構(gòu)件帶來總自由度-所有運(yùn)動(dòng)副帶來的約束數(shù)例題②計(jì)算五桿鉸鏈機(jī)構(gòu)的自由度解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=4低副數(shù)PL=5F=3n－2PL－PH

=3×4－2×5=2

高副數(shù)PH=01234θ1例題③計(jì)算圖示凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=2低副數(shù)PL=2F=3n－2PL－PH

=3×2－2×1-1=1高副數(shù)PH=11231.復(fù)合鉸鏈

－－兩個(gè)以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)。計(jì)算：m個(gè)構(gòu)件,有m－1轉(zhuǎn)動(dòng)副。兩個(gè)低副自由度計(jì)算中的3個(gè)特殊問題上例：若忽略在B、C、D、E四處各有

2

個(gè)運(yùn)動(dòng)副，則計(jì)算結(jié)果肯定不對！例題④計(jì)算圖示圓盤鋸機(jī)構(gòu)的自由度。解：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=7低副數(shù)PL=10F=3n－2PL－PH

=3×7－2×10－0=1可以證明：F點(diǎn)的軌跡為一直線。12345678ABCDEF作者：仝美娟圓盤鋸機(jī)構(gòu)2.局部自由度

計(jì)算F時(shí)去掉滾子和鉸鏈：

F=3×2－2×2－1=1定義：構(gòu)件局部運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的自由度。局部自由度出現(xiàn)在加裝滾子的場合，計(jì)算時(shí)應(yīng)視滾子和推桿為一體。滾子的作用：滑動(dòng)摩擦滾動(dòng)摩擦。123123事實(shí)上，兩個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)相同，且F=13.虛約束(

formalconstraint)－－對機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)實(shí)際不起作用的約束。計(jì)算自由度時(shí)應(yīng)去掉虛約束。作者：仝美娟解：n=4，PL=6，F(xiàn)=3n－2PL－PH

=3×4－2×6=0PH=0例⑥已知：AB＝CD＝EF，計(jì)算圖示平行四邊形機(jī)構(gòu)的自由度。1234ABCDEF∵FE＝AB＝CD，故增加構(gòu)件4前后E點(diǎn)的軌跡都是圓弧，。增加的約束不起作用，應(yīng)去掉構(gòu)件4。作者：仝美娟重新計(jì)算：n=3,PL=4,PH=0F=3n－2PL－PH

=3×3－2×4=1特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是：1234ABCDEF4FAB＝CD＝EF虛約束作者：仝美娟出現(xiàn)虛約束的場合：

1.兩構(gòu)件聯(lián)接前后，聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合，2.兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)移動(dòng)副，且導(dǎo)路平行。

如平行四邊形機(jī)構(gòu)，火車輪橢圓儀等。(需要證明)作者：仝美娟4.運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩構(gòu)件上的兩點(diǎn)距離始終不變。3.兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，且同軸。5.對運(yùn)動(dòng)不起作用的對稱部分。如多個(gè)行星輪。EF作者：仝美娟作者：仝美娟作者：仝美娟作者：仝美娟6.兩構(gòu)件構(gòu)成高副，兩處接觸，且法線重合。如等寬凸輪W注意：法線不重合時(shí)，變成實(shí)際約束！AA’n1n1n2n2n1n1n2n2A’A虛約束的作用：①改善構(gòu)件的受力情況，如多個(gè)行星輪。②增加機(jī)構(gòu)的剛度，如軸與軸承、機(jī)床導(dǎo)軌。③使機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)順利，避免運(yùn)動(dòng)不確定，如車輪。注意：各種出現(xiàn)虛約束的場合都是有條件的!作者：仝美娟作者：仝美娟B2I9C3A1J6H87DE4FG5⑦計(jì)算圖示包裝機(jī)送紙機(jī)構(gòu)的自由度。分析：活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n：A1B2I9C3J6H87DE4FG592個(gè)低副復(fù)合鉸鏈:局部自由度2個(gè)虛約束:1處I8去掉局部自由度和虛約束后：

n=6PL=7F=3n－2PL－PH

=3×6－2×7－3=1PH=3§1-4機(jī)構(gòu)的組成原理及其結(jié)構(gòu)分類一、機(jī)構(gòu)的組成原理a)原動(dòng)件作移動(dòng)(如直線電機(jī)、流體壓力作動(dòng)筒)。21b)原動(dòng)件作轉(zhuǎn)動(dòng)(如電動(dòng)機(jī))。211.基本機(jī)構(gòu)由一個(gè)原動(dòng)件和一個(gè)機(jī)架組成的雙桿機(jī)構(gòu)。2.基本桿組定義：最簡單的F＝0的構(gòu)件組，稱為基本桿組。機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是原動(dòng)件數(shù)＝自由度。F=1F=0現(xiàn)設(shè)想將機(jī)構(gòu)中的原動(dòng)件和機(jī)架斷開，則原動(dòng)件與機(jī)架構(gòu)成了基本機(jī)構(gòu)，其F＝1。剩下的構(gòu)件組必有F＝0。將構(gòu)件組繼續(xù)拆分成更簡單F＝0的構(gòu)件組，直到不能再拆為止。作者：仝美娟舉例：將圖示八桿機(jī)構(gòu)拆分成基本機(jī)構(gòu)和基本桿組。71324568推論：任何一個(gè)平面機(jī)構(gòu)都可以認(rèn)為