樂(lè)高高級(jí)培訓(xùn)

ROBOLAB2.5.4模塊介紹RCX介紹ROBOLAB編程介紹高級(jí)版本的使用數(shù)據(jù)采集ROBOLAB2.5.4編程介紹一、RCX介紹3個(gè)輸入；3個(gè)輸出6節(jié)5號(hào)電池和變壓器可裝五種不同程序與電腦進(jìn)行紅外通訊同時(shí)處理10個(gè)任務(wù)10位的A/D轉(zhuǎn)換器100Hz的數(shù)據(jù)采樣率2000點(diǎn)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)4個(gè)16位的計(jì)數(shù)器與其它RCX進(jìn)行通信RCX介紹1。一個(gè)嵌入式系統(tǒng)2。CPU為HITACHIH8系列3?？偣?2KRAM，其中一部分保存其操作系統(tǒng)（Firmware固件），留給用戶的有6k左右。4。固件可以升級(jí)，甚至使用其它非官方固件（例如LegOS，pbForth）。RCX面板上的圖標(biāo)圖標(biāo)意思圖標(biāo)意思

電力底的指示。數(shù)據(jù)記錄顯示。

表明其端口輸入為有效。RCX將采集到的數(shù)據(jù)上傳到電腦。

表明其輸出端口為有效。兩種不同RCX之間的互相通訊表明RCX開(kāi)著，假如RUN鍵按下，小人將運(yùn)行，表明RCX正在執(zhí)行程序。

軟件監(jiān)視。表明RCX運(yùn)行多長(zhǎng)時(shí)間，每重新啟動(dòng)一次，重新記錄一次。

表明哪個(gè)程序有效。

發(fā)明家級(jí)別編程界面圖標(biāo)對(duì)齊圖標(biāo)間距對(duì)齊疊放順序設(shè)定運(yùn)行鍵停止按鈕字體設(shè)計(jì)二、ROBOLAB編程工具模板的介紹操縱工具

常用于操作面板中的儀器面板。在數(shù)據(jù)采集中會(huì)用到

移動(dòng)工具可選取、移動(dòng)物件

標(biāo)示工具編輯注或文字輸入連線工具連接圖示區(qū)內(nèi)各結(jié)點(diǎn)彈出工具彈出快捷菜單滾動(dòng)工具整個(gè)畫(huà)面滾動(dòng)斷點(diǎn)工具設(shè)定端點(diǎn)指針工具在連線上設(shè)定一個(gè)探針顏色工具取顏色著色工具可以給面板著色功能模板的介紹功能模板分為6部分：開(kāi)始和結(jié)束輸入和輸出邏輯結(jié)構(gòu)處理數(shù)據(jù)變量其它1.開(kāi)始和結(jié)束為了形象起見(jiàn)采用日常的紅綠燈概念，將程序中起始形象的表示為綠燈行，用紅燈停來(lái)表示程序的終結(jié)。在一個(gè)ROBOLAB程序中只可以有一個(gè)綠燈起始端點(diǎn)，但是可以有多于一個(gè)地紅燈終結(jié)。

2.輸入和輸出輸入輸出等待按下安裝在某一端口上的觸動(dòng)傳感等待放開(kāi)安裝在某一端口上的觸動(dòng)傳感觸動(dòng)傳感器題目：按下1端口觸動(dòng)傳感器A馬達(dá)轉(zhuǎn)，抬起觸動(dòng)傳感器A停；按下2端口觸動(dòng)傳感器，B馬達(dá)轉(zhuǎn)，抬起觸動(dòng)傳感器B馬達(dá)停，循環(huán)執(zhí)行。練習(xí)等待光感大于某一數(shù)值

等待光感小于某一數(shù)值

程序運(yùn)行到這里的時(shí)候，首先記錄當(dāng)前光感的值，然后等待光感增加一定量。

光電傳感器題目：亮度大于40，A馬達(dá)轉(zhuǎn)，4秒后停止。題目：亮度升高5度，A馬達(dá)轉(zhuǎn)，亮度下降5度，A馬達(dá)停止。練習(xí)打開(kāi)/關(guān)閉A/B/C端口的馬達(dá)或電燈

打開(kāi)/關(guān)閉馬達(dá)或電燈，但需要另外指定端口。

馬達(dá)反轉(zhuǎn)輸出設(shè)備高級(jí)輸出控制停止對(duì)馬達(dá)供電，讓馬達(dá)慢慢停下來(lái)緩?fù)８淖冚敵龆丝诘哪芰?，這個(gè)端口必須先前已經(jīng)打開(kāi)。

將馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向變?yōu)轫槙r(shí)針?lè)较颉?/p>

將馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向變?yōu)槟鏁r(shí)針?lè)较颉４蜷_(kāi)輸出端口，其能量和方向與前一次打開(kāi)一樣。練習(xí)B馬達(dá)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)(能量為3)，然后啟動(dòng)馬達(dá)，2秒后關(guān)閉馬達(dá)。3.邏輯結(jié)構(gòu)——分支多任務(wù)處理圖標(biāo)。每一個(gè)新的任務(wù)要用單獨(dú)的停止圖標(biāo)。繼續(xù)一個(gè)已停止的分支任務(wù)。停止程序里的一個(gè)或多個(gè)任務(wù)。

刪除程序里的一個(gè)或所有任務(wù)，默認(rèn)為刪除所有任務(wù)。

分支與合并圖標(biāo)不能同時(shí)使用實(shí)例3.邏輯結(jié)構(gòu)——子程序定義一個(gè)子程序，最多可以使用8個(gè)子程序（0-7），每個(gè)子程序需要一個(gè)單獨(dú)的紅燈結(jié)束。開(kāi)始運(yùn)行子程序。默認(rèn)為第0個(gè)子程序。

刪除子程序。默認(rèn)為第0個(gè)子程序。

例子3.邏輯結(jié)構(gòu)——判斷模塊等于或不等于判斷大于或小于、等于判斷容器分支，默認(rèn)比較值是1，容器是紅色容器

觸動(dòng)次數(shù)分支。默認(rèn)比較值是10（次），默認(rèn)端口是1。

觸動(dòng)和松開(kāi)次數(shù)分支。默認(rèn)比較值是10（次），默認(rèn)端口是1。

實(shí)例3.邏輯結(jié)構(gòu)——跳轉(zhuǎn)無(wú)條件跳轉(zhuǎn)圖標(biāo)對(duì)

無(wú)條件跳轉(zhuǎn)圖標(biāo)對(duì)3.邏輯結(jié)構(gòu)——循環(huán)其它循環(huán)圖標(biāo)實(shí)例設(shè)置在8點(diǎn)的LEGO鬧鐘3.邏輯結(jié)構(gòu)——事件事件開(kāi)始事件結(jié)束事件著陸點(diǎn)事件傳感器圖標(biāo)例子大于上限值小于上限值和大于上限值小于下限值定義事件非標(biāo)準(zhǔn)事件上限值下限值多個(gè)事件事件登記容器多個(gè)事件3.邏輯結(jié)構(gòu)——優(yōu)先級(jí)優(yōu)先級(jí)分支馬達(dá)優(yōu)先級(jí)聲音優(yōu)先級(jí)優(yōu)先級(jí)著陸點(diǎn)優(yōu)先級(jí)停止例子4.處理數(shù)據(jù)設(shè)定數(shù)的絕對(duì)值容器進(jìn)行與運(yùn)算容器進(jìn)行或運(yùn)算把一個(gè)數(shù)的符號(hào)方進(jìn)容器對(duì)容器里的數(shù)值進(jìn)行加、減、乘、除的運(yùn)算

把容器值設(shè)置成傳感器、時(shí)間、記時(shí)器等采集到的數(shù)值例子：容器加數(shù)值光電傳感器容器容器本身容器的大小例子產(chǎn)生一個(gè)小于8的隨機(jī)整數(shù)（0－8），并保存到紅色容器中容器循環(huán)計(jì)數(shù)器容器循環(huán)遞減1公式容器C:容器的數(shù)值（0-31）M:郵件的值R:范圍最大的隨機(jī)數(shù)（1-32767）S:輸入端口的值（1-3）T:計(jì)時(shí)器的值（1-3）W:RCX的時(shí)鐘例子c0:紅色容器c1:藍(lán)色容器4.處理數(shù)據(jù)——清零對(duì)傳感器、容器、記時(shí)器、郵箱等清零。重置傳感器端口5.變量變量修改5.變量變量值修改Robolab的連線類(lèi)型Robolab的連線類(lèi)型6、其它6.其他作用相當(dāng)于RCX上的View鍵

選擇程序1-5，作用相當(dāng)于RCX上的Prgm鍵

關(guān)閉RCX的電源，作用相當(dāng)于RCX上的On-Off鍵

開(kāi)始運(yùn)行程序，作用相當(dāng)于RCX上的Run鍵

實(shí)例三、高級(jí)版本使用1、RCX相互通訊2、直接控制模式3、INTERNET控制RCX4、鋼琴演奏5、影像中心6、其它語(yǔ)言編程RCX通過(guò)紅外線通信，其相關(guān)的圖標(biāo)如下

1、RCX互相通信RCX互相通信清空郵箱，也就是讓郵件的值等于0

等待郵件等于某一值

郵件的值

將郵件的值保存在容器里

發(fā)送郵件

RCX互相通信發(fā)送的RCX程序接受的RCX程序雙胞胎機(jī)器人發(fā)送指令：接收指令：RCX互相通信開(kāi)始直接運(yùn)行RCX開(kāi)始遠(yuǎn)程運(yùn)行RCX2、直接控制模式直接控制模式例子3、基于互聯(lián)網(wǎng)控制的機(jī)器人基于TCP/IP協(xié)議使用客戶服務(wù)器機(jī)制可進(jìn)行遠(yuǎn)程下載和直接控制Internet控制RCX

Internet控制RCX

設(shè)置Internet控制RCX

客戶端使用ROBOLAB編程，點(diǎn)擊下載即可下載到服務(wù)器Internet控制RCX

客戶端也可以直接控制RCX，無(wú)須下載到RCX中4、鋼琴演奏5、圖像中心利用樂(lè)高攝像頭進(jìn)行圖片處理攝像開(kāi)始攝像結(jié)束打開(kāi)攝像頭對(duì)話框初始化攝像頭，圖片設(shè)置成特定圖片類(lèi)型圖片保存成.bmp格式例子：6、其他語(yǔ)言編程LASM代碼其他語(yǔ)言NQC、VB等四、數(shù)據(jù)采集與分析數(shù)據(jù)采集與分析NEWPROJECTS:新建實(shí)驗(yàn)報(bào)告Examples:已有的實(shí)驗(yàn)報(bào)告例子MyProjects:建立自己的實(shí)驗(yàn)報(bào)告菜單區(qū)項(xiàng)目區(qū)導(dǎo)航區(qū)頁(yè)面區(qū)文件名選擇級(jí)別5其他模塊和前面Program級(jí)別一樣，這里主要介紹數(shù)據(jù)采集模塊數(shù)據(jù)采集模塊采集開(kāi)始采集停止傳感器初始化采集次數(shù)采集開(kāi)始RCX蜂鳴一下選擇采集時(shí)間數(shù)據(jù)集數(shù)據(jù)集里的數(shù)據(jù)例子計(jì)算能力數(shù)據(jù)收集單位預(yù)算建模閱讀書(shū)寫(xiě)物理社會(huì)學(xué)音樂(lè)/美術(shù)摩擦力冷卻水計(jì)算能力數(shù)據(jù)收集單位預(yù)算建模閱讀書(shū)寫(xiě)物理社會(huì)學(xué)音樂(lè)/美術(shù)盜墓者計(jì)算能力數(shù)據(jù)收集單位預(yù)算建模閱讀書(shū)寫(xiě)物理社會(huì)學(xué)音樂(lè)/美術(shù)速度測(cè)量時(shí)間光值DxDt計(jì)算能力數(shù)據(jù)收集單位預(yù)算建模閱讀書(shū)寫(xiě)