AX標準課程Rev7-03(安裝篇)

安裝篇機器人學校第１章：連接第２章：輸入輸出信號第３章：參數(shù)設(shè)定ＡＸ標準課程安裝篇1第１章連接參考說明書《直到機器人運轉(zhuǎn)》第３章：連接第１章搬送?據(jù)付?接続控制箱和機器人的連接電纜控制箱和機器人之間請用電纜進行連接。確認電纜側(cè)的標記軟管和背面連接的BOX側(cè)的標簽是否對應(yīng)再進行連接，雖然事先設(shè)定了防止接頭接錯的情況，但是如果強行插入的話可能會是銷子折彎，甚至折斷。重要示教器的連接示教器控制箱的接頭請把控制箱和示教器連接在一起。連接前的準備（事前準備）１．請關(guān)閉變電箱和控制箱的斷路器注意處于起動狀態(tài)就去連接，有可能發(fā)生觸電事故。變電箱OFF請確定變電箱側(cè)的斷路器處于關(guān)閉狀態(tài)OFF電源的連接(1)電源的連接(2)２．請確認一次側(cè)電源的電壓和控制箱規(guī)定電壓是否一致。控制箱的電壓在斷路器附近有表示?！娫措娎|的各相電線為3.5ｍｍ２以上，接地電線為5.5ｍｍ２以上。AC200V3.5mm2(單相)連接前的準備（事前準備）注意超過規(guī)定的電壓則會發(fā)生事故5.5mm2(接地線）電源連接(3)３．連接剝掉電線皮安上壓著端子后在連接，之后把壓板和控制箱緊密的連在一起，壓板以及空隙需要塞嚴實注意請務(wù)必安裝壓板和電纜夾，如果有空隙，水和灰塵就會進去，就可能會發(fā)生事故和故障。電源電纜使用壓線端子連接斷路器壓板斷路器接地連接要點１．為了防止觸電、噪音等，請務(wù)必把控制裝置接地。請使用５．５ｍｍ２以上接地線，連接位置設(shè)置的時候要考慮僅可能的縮短接地線長度，請用專用的接地線（D種接地:接地電阻100Ω以下）。２．因為機器人和周圍的夾具設(shè)為同電位，所以周圍夾具也要如下所示，進行接地。抓手工件控制柜機器人本體D種接地D種接地抓手工件機器人本體控制柜變電箱安全信號的連接急停信號和安全插銷信號等，和安全有關(guān)信號的連接。機器人學校教材安全防護欄焊接電源機器人控制箱安全防護欄的門一打開，伺服電源就切斷的限位開關(guān)第２章

輸入輸出信號參考說明書《直到機器人運轉(zhuǎn)》第３章：連接第３章入出力信號I/O信號控制裝置和外部裝置的通訊(I/O)外部裝置?傳感器開關(guān)?ＰＬＣ?焊接機等（和機器人有關(guān)的場合）機器人控制裝置控制裝置和外部各種各樣的裝置之間的通訊。焊接信號,原位置信號誤差信號等.輸出信號程序選擇信號,起動信號,焊接完了信號,各種連鎖信號等.輸入信號I/O信號的使用例子(1)機器人之間相關(guān)信號的通訊「作業(yè)完了」信號傳輸、作業(yè)中讓其他裝置等等待現(xiàn)在我要作業(yè)了請等待「作業(yè)完了信號」！作業(yè)結(jié)束「作業(yè)完了信號」處于ON等待「作業(yè)完了信號」。「作業(yè)完了信號」處于ON了，開始運轉(zhuǎn)（輸出信號）（輸入信號）I/O信號使用例子(2)根據(jù)工件的種類不同而改變程序先判斷工件的種類，再來改變「程序的選擇信號」接下來的工件是A，起動100號程序！來了！AB控制裝置程序選擇信號(100號)起動信號起動！準備OK！100號起動中DC24VI/O(UM212基板)ＤＣ２４ＶＩ/Ｏ規(guī)格，外部裝置過來的信號線接到輸入輸出基板(UM212)的連接口（ＣＮＩＮ、ＣＮＯUＴ）。CNOUTCNIN輸入信號連接口ＣＮＩＮ輸出信號連接口ＣＮＯＵＴDC24VI/O規(guī)格輸入輸出基板ＵＭ２１２（基板架子內(nèi)）AX20控制裝置的輸出輸入基板是可以選擇的。除了DC24VI/O方式以外、也可以使用DeviceNet,PROFIBUS等的連接。DC24VI/O(UM212基板)輸入信號(I1～I2048)※「I信號」標準有32個DC24V輸入信號（I1～I32）可以使用。可用于接受外部程序控制器的程序號的選擇信號/起動信號和焊接機過來的焊接完了的信號(WI)等。輸出信號(O1～O2048)※「O信號」標準有32個DC24V輸出信號（O1～O32）可以使用。可用于焊接機、外部程序控制器的信號的輸出、其他和機器人的連鎖裝置等。I/O請參照「直到運行機器人為止」第３、４章說明書。I1::::I2048O1::::O204832點DC24V輸出32點DC24V輸入UM212基板的輸入信號的連接器CNIN把哪一個設(shè)為通用輸入信號、哪一個設(shè)為狀態(tài)輸入信號（外部起動等、對于控制裝置有特別意義的信號）、可以進行自由變更（重新分配）。工廠出廠時的初設(shè)定請參考說明書「機器人的運轉(zhuǎn)」的第３章。UM212基板的輸出信號的連接器CNOUT把哪一個設(shè)為通用輸出信號、哪一個狀態(tài)輸出信號（原位置信號等、對于控制裝置有特別意義的信號）、可以進行自由變更（重新分配）。工廠出廠設(shè)定請參考說明書「機器人的運轉(zhuǎn)」的第３章。狀態(tài)輸入輸出信號的分配狀態(tài)輸入（輸出）信號是控制裝置有的信號范圍在(I1～I2048,O1～O2048)中進行分配使用。例如、如上圖所示「外部起動」信號（輸入信號）在I信號中分配為３０號。這樣I30ON的話，機器人就會起動。通常工廠出廠時已經(jīng)進行了合適的分配，用戶也可以進行自由變更。（在分配）I/O的連接３．連接在配套連接器進行焊接后插入I/O基板UM212。連接UM213基板時，請使用壓著端子進行連接。這之后請把壓板和控制器進行牢固的連接。CNOUTCNIN（重要?。榱朔乐够覊m和水進入，請不要留有間隙。第４章定數(shù)設(shè)定第３章參數(shù)設(shè)定參考說明書《直到機器人運轉(zhuǎn)》第４章：啟動※學習這章內(nèi)容多少要對機器人基本操作有些必要理解?！付〝?shù)設(shè)定」時什么？例子：工具的設(shè)定?末端位置？?方向？?重量？?重心？參數(shù)設(shè)定就是機器人使用之前的初期設(shè)定。請一定要在示教作業(yè)開始前進行設(shè)定。參數(shù)設(shè)定是什么？[其他]原點位置的登錄軟限位的設(shè)定等+Z+X「參數(shù)設(shè)定畫面」、按「定數(shù)設(shè)定」(f5)鍵可以進入?！僮鲉T資格除Beginner之外「工具設(shè)定」畫面[常數(shù)設(shè)定][3機器常數(shù)][1工具設(shè)定]的菜單可以打開設(shè)定畫面。長度角度質(zhì)量和重心轉(zhuǎn)動慣量最大回轉(zhuǎn)半徑工具名稱[常數(shù)設(shè)定]鍵(f5鍵)工具設(shè)定的內(nèi)容工具前端（焊接槍的tip等）到工具安裝面（法蘭面）的中心位置來看哪里設(shè)定(x,y,z)的比較好。工具長度工具角度工具前端（控制點）作為原點，工具沿著(XYZ)軸轉(zhuǎn)動角度的設(shè)定。質(zhì)量和重心位置（設(shè)定的話要具有Expert以上的操作員資格才可以。)工具的重心相對于工具的安裝面（法蘭面）的中心點來看(x,y,z)設(shè)定在哪里。質(zhì)量也要進行設(shè)定。為了控制機器人的做最合適的加減速而進行的必要設(shè)定。轉(zhuǎn)動慣量工具重心回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動慣量設(shè)定，為了對機器人做最合適的控制而進行的必要設(shè)定。工具長度（末端位置）手腕坐標系的原點是法蘭面的中心工具的末端位置(焊槍的tip等）+X+Y+Z手腕坐標系如圖所示，到測量工具前端的距離，要在示教畫面中輸入。所以事先準備好工具畫面的話會比較好。X長度Y長度Z長度工具前端位置的例子例如，焊槍的時候、以固定側(cè)tip為工具前端進行設(shè)定。做直線插補(LIN)動作時、這一點被控制成沿直線走。LINLIN插補動作時是以工具前端為基準進行的。X長度Z長度工具前端工具角度（工具坐標系）+X+Y+Z手腕坐標系工具坐標系的原點＝工具前端+Xt+Yt+Zt「工具坐標系」是以工具的末端為原點、手動操作時，決定工具的運動方向的坐標系。正確設(shè)定的話，即使復(fù)雜的工件也可以進行簡單的示教。工具坐標系工具角度設(shè)定的效果「工具角度」設(shè)定的效果（一個例子）「工具角度」進行正確設(shè)定的話，即使工具的姿態(tài)有改變，工具的前后左右(XYZ)的方向也會一起變化，復(fù)雜的工件也可以進行簡單的示教。使用伺服焊槍的時候，為了正確插補繞度的方向，必須設(shè)定工具角度即使工具的姿態(tài)改變，在「工具坐標系」模式中按「+X」，也會朝著工件的方向進入。ワークワーク工件工件工具質(zhì)量和重心位置工具質(zhì)量和重心位置工具重量和重心位置被恰當?shù)脑O(shè)定后，就會產(chǎn)生最為合適的加減動作注意超過機器人規(guī)定的質(zhì)量、重心位置、轉(zhuǎn)動慣量場合，機器人的壽命會明顯縮短。這種情況不屬于我司保證范圍內(nèi)通常利用「自動重心設(shè)定功能」來進行設(shè)定。要設(shè)定的話必須擁有Expert以上的操作員資格。工具前端重心位置A點「簡單設(shè)定」功能的使用AX控制裝置具有對：?工具長度(x,y,z)[mm]和角度(x,y,z回轉(zhuǎn))[deg]?轉(zhuǎn)動慣量[kg?m2]進行簡單設(shè)定的功能。安裝角度和轉(zhuǎn)動慣量不是很清楚的場合下，請有效利用。打開「簡單設(shè)定」用的畫面按下「簡單設(shè)定」鍵工具設(shè)定的畫面「工具長度」的簡單設(shè)定（1）首先在地面上準備一個尖銳的端點。用工具前端各種各樣的姿態(tài)來接觸這個斷點，這樣程序就生成好了。（示教點（機器人的姿勢）希望有10個以上）同地面固定的尖銳末端僅可能的要改變工具姿勢，要記錄10個以上的姿勢。（要點）?僅可能的變化示教點的姿勢?記錄示教點的直線插補?僅可能的正確瞄準（用針尖比較好）在編程序之前要完成「工具長度」簡單設(shè)定(2)僅選擇「工具長度」輸入預(yù)先做成的程序號碼上面2個設(shè)定后按下(f12)鍵、工具的長度自動被設(shè)定好了。最后按下「寫入」鍵在簡單設(shè)定用畫面按下「長度設(shè)定」「工具長度」的簡單設(shè)定(3)「工具長度」的確認示教點之間的動作時，工具前端的中心點幾乎沒有動，那么設(shè)定就成功了。設(shè)定的工具長度正確嗎？來確認一下吧！調(diào)出剛才制作的程序、用[CheckGO]鍵來檢查。示教模式下，握住握桿開關(guān)按下[CheckGO]鍵?！腹ぞ呓嵌取沟暮唵卧O(shè)定(１)在簡單設(shè)定的畫面上按下「角度設(shè)定」鍵。使兩個坐標系的方向平行、通過目測，在讓使機器人運動。設(shè)定想要的「工具坐標系」的方向XYZ機器人的機械坐標系（底盤固定）XYZ最后按下「執(zhí)行」和「寫入」鍵「工具角度」的簡單設(shè)定(２)「工具角度」的確認?利用RX,RY,RZ鍵使工具的一部分作旋轉(zhuǎn)，

試著操作XYZ鍵看看。按幾下「座標」鍵、進入「工具座標系」的操作模式。XYZ鍵工具旋轉(zhuǎn)鍵[RY]+/-[Z+][X+]（確認）工具坐標系時工具前端動了嗎？自動重心設(shè)定(1)準備測定用的程序首先選擇[維修][19自動重心設(shè)定][2程序作成]象左上角那樣進入程序作成畫面輸入沒有用過的程序號碼，用這個畫面作成的測定用程序，就被自動的記錄了(f6鍵示教模式自動重心設(shè)定(2)作成像下面的姿勢。僅可能讓的J3,J5,J6軸的負載增大、具體可以參考扭矩監(jiān)視器。使用盡可能長的姿勢※在這里，和J1,J2,J4軸的負載沒有關(guān)系，所以不必要進行運動。盡可能讓J3保持最大負載盡可能讓J5保持最大負載盡可能讓J6保持最大負載自動重心設(shè)定(3)把光標放在「姿態(tài)１」行，按下

，這個時候機器人的姿勢就被記錄下來了。同樣的操作，換個姿勢在「姿態(tài)２」行記錄。這個時候的姿勢和「姿態(tài)１」要變化的大一些。最后按下[執(zhí)行]鍵、測定用的程序就自動生成了。自動重心的設(shè)定(4)開始重心測定切換到再生模式、使之在１個循環(huán)的再生模式。接下來選擇[維修][19自動重心設(shè)定][1工具重心測定]。不是上面的圖標

時，按下

鍵，試著一起多按幾下f5鍵和f4鍵。自動重心的設(shè)定(5)如下圖所示。請進行必要項目的設(shè)定。設(shè)定前面已經(jīng)作成的程序號碼。指定想要測定的工具號碼。臂上搭載了正空管盒時，在知道他的重量、重心的場合下進行設(shè)定。不知道的時候即使不設(shè)定也不要緊。工具重量(kg)不清楚的場合，設(shè)定為「自動計算」。自動重心的設(shè)定(6)(f12鍵)按下后、變成測定待機狀態(tài)。如上所示，工具的重量和重心位置就記錄完了。進入運轉(zhuǎn)準備、在操作面上板按下起動按鈕進行再