講義教程分析

感謝您使用頓機器人產(chǎn)品本手冊未對任何一方 ，不得以任何方式和拷貝其中的全部或部分內(nèi)容。 頓機器 @2017,AllRights 地址：市江寧經(jīng)濟開發(fā)區(qū)燕湖路178 標定！標！注設(shè)計與安裝注意事險意險意操作注意事全問題，非常。緊急停險意險意無驅(qū)動電源時的緊急第1機械臂 第2機械 第3關(guān)節(jié) 第4關(guān)節(jié) 意0-1電擊警示標 0-2機器人傷人警示標0-3當心夾手警示標0-4機器人搬運及安裝警示標 前前ESTUNRobotERSSeries機械使用手ESTUNRobotERSeries控制柜電氣維修手ESTUNRobotER控制系統(tǒng)操作手 s- 規(guī) 環(huán) 臺 空氣 移 布 第1關(guān)節(jié)∕第2關(guān)節(jié)的機械擋塊設(shè) 檢 J1軸零點校 J2軸零點校 附 附錄AERS6建議備件（一臺/套所需 產(chǎn)品構(gòu)成及外形尺LED指LED指示第3、4銘第1機械第2機械1-1ERS機器人的構(gòu) 險 險 意

4-M4

4-M4

55±055±06566175566175 166 243 48 180 243 48 180 501111*57

20 2-

135135

1-2ERS6機器人的外形尺規(guī)1.1ERS機器人規(guī)格ERS6-ERS6-ERS6-1、2機械臂1機械臂2機械臂1關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)4關(guān)節(jié)1、2關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)4關(guān)節(jié)1、2關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)4關(guān)節(jié)額定2最大6軸徑穿孔4-1關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)4關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)下壓力15（15針：D-2根空氣管（(?6mm)：0.59Mpa（6kgf/cm2861根空氣管（(?4mm)：0.59Mpa（6kgf/cm286噪聲級環(huán)項條環(huán)境溫度1080%（不得結(jié)露2kV6kV*環(huán)境溫度條件僅為機器人適用條件。有關(guān)連接控制器的條件，請參閱控制特殊環(huán)境條險意險意臺32216001300為合2-1連接器尺險險機器人安裝尺除了安裝機器人、控制器與裝置等所需的面積之外，請確保下述最低所需限度的額外空間。（還需要用于打開外罩等的區(qū)域 2-2動作范圍圖ERS6-a1軸臂長+2軸臂長b1軸臂長c2軸臂長d1關(guān)節(jié)運動范圍e2關(guān)節(jié)運動范圍f運動范圍g后方運動范圍h1關(guān)節(jié)機械停止位的角度i2關(guān)節(jié)機械停止位的角度j機械停止位的范圍k后方機械停止位的范圍m運動范圍最大區(qū)域開箱與搬險險 重量ERS6-ERS6-ERS6-2.5.安2.5.安裝步意意標準環(huán)境規(guī)意意螺絲（螺絲（深20mm或以上2-3臺架安裝示意圖 意意意2.6.電2.6.電纜連 險2-4電纜連接圖2.7.用2.7.用戶配線與配意意配線（電線AC/DC險險空氣0.59MPa(6kgf/cm2：862?6mm×?41?4mm×?2.52-5外部接移設(shè)與保注意事險如果機器人在∕保管期間產(chǎn)生結(jié)露，則請在消除結(jié)露之后打開電源。期間，施加過大的沖擊或振動。險意意移扎2-6機械臂固定示意夾具末端的安意意軸在軸上安裝夾具末端時，請采用M4以上的螺紋抱緊的結(jié)構(gòu)。制動解除開在關(guān)閉電源的狀態(tài)下，電磁制動器動作，即使用手按下第3和第4關(guān)節(jié)，也不進行上下移動與旋轉(zhuǎn)。這是為了在機器關(guān)第3關(guān)節(jié)和第4關(guān)節(jié)各自的制動器同時被解除。布364- 4-364- 4-2-，第從底座安裝面3-1從底座安裝面利用機械擋塊設(shè)定動作區(qū)第3第3關(guān)節(jié)機械擋（下限機械擋塊第2關(guān)節(jié)機械擋（可調(diào)第1關(guān)節(jié)機械（固定第2關(guān)節(jié)機械擋（固定第1關(guān)節(jié)機械擋（可調(diào)4-1機械擋塊險險1關(guān)節(jié)∕第2關(guān)節(jié)的機械擋塊設(shè)J1J1軸機械限J2軸機械限4-2機械擋塊 意意5.1.檢檢查項目分為日常、1個月、3個月、6125個階段。并按階段追加項目。其中，1個月的運轉(zhuǎn)通電時間超過250小時時，請按250小時、750小時、1500小時、3000小時追加檢查項目。1個月檢3個月檢6個月檢12個月檢1個月√2個月√3個月√√4個月√5個月√6個月√√√7個月√8個月√9個月√√10個月√11個月√12個月√√√√13個月√√電源OFF時（不動作時）的檢1個3個6個12個確認螺栓∕螺絲有無松動或√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√檢查是否存在彎曲或位置√√√√√確認同步皮帶有無松弛。√√-1.5電源ON時（動作時）的檢1個3個6個12個√√√MOTORON狀態(tài)下√√√√√√√檢查電磁制動器。如果√√√√√機器人潤意意5.1每三年定期更換用潤滑1關(guān)機2關(guān)機3關(guān)6個月或者運行100km，兩者取其內(nèi)六角螺栓的緊2.0N·m（214.0N·m（418.0N·m（8213.0N·m（13332.0N·m（32658.0N·m（500100.0N·m（10200.92.5N·m（263.9N·m（405-1螺栓緊固示意6.6.零點校準概脈沖編更意意儀器校將機器人各軸回到零點位置?？赏ㄟ^執(zhí)行PTP6-1快速零位校準單圈機械零點校J1軸零點校J1軸J1軸零點J1軸零點校6-2J1軸零點校J2軸零點校JJ26-3J2軸零點校J3、J4軸零點校 6-4J3、