機(jī)器人化裝備技術(shù)基礎(chǔ)

1、如何選擇RV減速器？確定連接方式，RV減速器與電機(jī)、軸輸入連接。確定減速機(jī)的輸入功率、速比，扭矩，依據(jù)參數(shù)表選型。確定減速機(jī)安裝尺寸。RV減速器特點(diǎn)：傳動(dòng)比范圍大；扭轉(zhuǎn)剛度大；傳動(dòng)效率高。2、平行光管與端齒分度臺(tái)組合可對(duì)哪些運(yùn)動(dòng)的物體做標(biāo)記，標(biāo)定精度如何？平行光管主要是用來(lái)產(chǎn)生平行光束的光學(xué)儀器，是裝校調(diào)整光學(xué)儀器的重要工具。端齒盤(pán)分度臺(tái)作為通用型機(jī)床附件應(yīng)用于銑、磨、鉆、插加工中，對(duì)于普通機(jī)械加工廠具有較大的實(shí)用價(jià)值。如:均布孔,只要鉆套安裝調(diào)整得好，孔位置誤差小于0.01mm,完全能滿足鉆孔要求，在銑床、插床或工具磨床上加工對(duì)稱軸線的槽,將工件安裝在端齒分度臺(tái)上，調(diào)整工件的軸線與嚙合圓中心同軸,加工時(shí)只要控制好槽的尺寸及公差，位置度誤差為0.01mm的對(duì)稱表面都能保證加工精度。其加工精度主要取決于工件的調(diào)整精度和端齒盤(pán)分度精度。3、選擇伺服電機(jī)應(yīng)注意哪些注意事項(xiàng)？保證電機(jī)負(fù)載扭矩大于工作扭矩，留有余量；為保證響應(yīng)的快速性，需設(shè)計(jì)合理的轉(zhuǎn)子慣量；工作環(huán)境。4、智能制造的特點(diǎn)？如何規(guī)劃與建設(shè)智能車(chē)間？智能制造特點(diǎn)，人機(jī)一體化，虛擬現(xiàn)實(shí)，具有自組織和超融性的能力，具有學(xué)習(xí)能力和自我維護(hù)能力，有自律的能力。從6個(gè)維度的“智能”打造中國(guó)特色的智能工廠：智能計(jì)劃排產(chǎn)、智能生產(chǎn)過(guò)程協(xié)同、智能設(shè)備互聯(lián)互通、智能生產(chǎn)資源管控、智能質(zhì)量過(guò)程控制、智能大數(shù)據(jù)分析與決策支持。該理論分別從計(jì)劃源頭、過(guò)程協(xié)同、設(shè)備底層、資源優(yōu)化、質(zhì)量控制、決策支持等6個(gè)方面著手，實(shí)現(xiàn)全面的精細(xì)化、精準(zhǔn)化、自動(dòng)化、信息化、網(wǎng)絡(luò)化的智能化管理與控制，既很好地符合了德國(guó)智能工廠的定義，又能與美國(guó)工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)、以及中國(guó)制造2025等理念完全吻合。5、新一代機(jī)器人有哪些注意事項(xiàng)？智能化成為新一代機(jī)器人的核心特征，具備復(fù)雜非結(jié)構(gòu)環(huán)境信息的高效高精度智能感知與適應(yīng)能力、作業(yè)任務(wù)的技能自主學(xué)習(xí)與行為智能決策能力，將成為新一代機(jī)器人的典型特征?！畔⒓夹g(shù)與機(jī)器人技術(shù)深度融合。6、簡(jiǎn)述六自由度并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成？并聯(lián)較串聯(lián)有何優(yōu)勢(shì)？從完全并聯(lián)的角度出發(fā)，這類(lèi)機(jī)構(gòu)必須具有6個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈。但現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)構(gòu)中，也有擁有3個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈的6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如3-PRPS和3-URS等機(jī)構(gòu)，還有在3個(gè)分支的每個(gè)分支上附加1個(gè)5桿機(jī)構(gòu)作這驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)等。并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大，承載能力強(qiáng)，精度高，末端件慣性小等優(yōu)點(diǎn)，在高速，大承載能力的場(chǎng)合，與串聯(lián)機(jī)器人相比具有明顯優(yōu)勢(shì)。7、直線運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)方式？如何降低傳動(dòng)噪音？（1）滾珠絲桿，滾珠絲杠是工具機(jī)械和精密機(jī)械上最常使用的傳動(dòng)元件，其主要功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成線性運(yùn)動(dòng)，或?qū)⑴ぞ剞D(zhuǎn)換成軸向反復(fù)作用力，同時(shí)兼具高精度、可逆性和高效率的特點(diǎn)。由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備和精密儀器。降低噪音方式：1）更換高端品牌靜音型型號(hào)；2）降低轉(zhuǎn)速；3）重新校直螺桿；4）檢查螺母內(nèi)部滾道是否有損傷，或更換螺母；5）更換潤(rùn)滑油脂或增加潤(rùn)滑頻次，改脂潤(rùn)滑為油潤(rùn)滑；6）在傳動(dòng)系統(tǒng)外部增加防護(hù)罩；7）在整機(jī)外殼內(nèi)部布設(shè)隔音棉。（2）同步帶傳動(dòng)。它通過(guò)傳動(dòng)帶內(nèi)表面上等距分布的橫向齒和帶輪上的相應(yīng)齒槽的嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)。與摩擦型帶傳動(dòng)比較，同步帶傳動(dòng)的帶輪和傳動(dòng)帶之間沒(méi)有相對(duì)滑動(dòng)，能夠保證嚴(yán)格的傳動(dòng)比。但同步帶傳動(dòng)對(duì)中心距及其尺寸穩(wěn)定性要求較高。降低噪音方式：1）對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)行改進(jìn)，避免出現(xiàn)過(guò)載的情況；2）對(duì)同步帶輪直徑的設(shè)計(jì)進(jìn)行改進(jìn)，適當(dāng)?shù)脑黾又睆?，要確保同步輪的直徑大于同步帶的帶寬；3）對(duì)預(yù)緊力進(jìn)行調(diào)整；4）對(duì)帶輪間的平行度進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整；5）確保同步帶與同步帶輪之間有良好的嚙合。8、什么是脈動(dòng)生產(chǎn)線？舉例說(shuō)明。脈動(dòng)裝配生產(chǎn)線（PulseAssemblyLines）最初從Ford公司的移動(dòng)式汽車(chē)生產(chǎn)線衍生而來(lái)，是連續(xù)移動(dòng)裝配生產(chǎn)線的過(guò)渡階段，不同的是脈動(dòng)裝配生產(chǎn)線可以設(shè)定緩沖時(shí)間，對(duì)生產(chǎn)節(jié)拍要求不高，當(dāng)生產(chǎn)某個(gè)環(huán)節(jié)出現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，整個(gè)生產(chǎn)線可以不移動(dòng)，或留給下個(gè)站位去解決，當(dāng)飛機(jī)的裝配工作全部完成時(shí)，生產(chǎn)線就脈動(dòng)一次。整條生產(chǎn)線由4部分組成：脈動(dòng)主體、物流供給系統(tǒng)、可視化管理系統(tǒng)、技術(shù)支持。（1）脈動(dòng)主體：站位設(shè)施、對(duì)接定位設(shè)備、可移動(dòng)的裝配設(shè)備等。⑵物流供給系統(tǒng)：AGV車(chē)、完備的配套和配送系統(tǒng)。（3）可視化管理系統(tǒng)：現(xiàn)場(chǎng)可視化系統(tǒng)、ERP與MES無(wú)縫融合的信息管理系統(tǒng)、工作現(xiàn)場(chǎng)的固定和移動(dòng)終端。（4）技術(shù)支持：質(zhì)量保障、生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)問(wèn)題應(yīng)急處理。脈動(dòng)裝配生產(chǎn)線改變了傳統(tǒng)飛機(jī)的裝配模式，作為先進(jìn)飛機(jī)制造技術(shù)的典型代表，有其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)：首先，由于整條生產(chǎn)線分工明確細(xì)致，工作量單一重復(fù)，生產(chǎn)效率比較高；其次，生產(chǎn)線上配備了專(zhuān)業(yè)的自動(dòng)化設(shè)備和先進(jìn)的供給線，自動(dòng)化程度高；最后，裝配線過(guò)程流暢，不會(huì)產(chǎn)生擠壓或脫節(jié)。但是單一、重復(fù)及固定的生產(chǎn)模式無(wú)法有效適應(yīng)需求多變、機(jī)型多、產(chǎn)量少飛機(jī)生產(chǎn)現(xiàn)狀。9、常用的重力平衡補(bǔ)償方式？舉例說(shuō)明（1）液浮法。俄羅斯的加加林航天員培訓(xùn)中心建立了水中試驗(yàn)室，在水中模擬太空失重環(huán)境。這是一個(gè)深12米，直徑23米的圓型水池，可以盛放5000立方米的水。在水中毫無(wú)支撐的重力環(huán)境下，接受訓(xùn)練的航天員在6個(gè)助手的幫助下可以完成各種太空模擬作業(yè)。（2）氣浮法。利用氣體壓力，由氣膜浮起物體，使物體在一定的空間可以自由移動(dòng)，這種方法來(lái)進(jìn)行太空失重模擬試驗(yàn)，大大降低了由于重力產(chǎn)生的摩擦力作用。在二維空間內(nèi)，氣浮平臺(tái)可以達(dá)到非常好的試驗(yàn)效果。國(guó)如哈工大、502所、西北工大、清華大學(xué)、上海交大、中科院國(guó)家天文臺(tái)等單位也自行研究或引進(jìn)過(guò)幾套氣浮裝置，目前氣浮臺(tái)以單軸和三軸為主，最高也有做到五軸，主要用于飛行器或衛(wèi)星的姿態(tài)控制仿真（3）吊絲重力補(bǔ)償系統(tǒng)。一般是由吊絲、滑輪、滑動(dòng)小車(chē)、導(dǎo)軌等組成，通過(guò)隨動(dòng)控制方法來(lái)使吊絲保持豎直，并控制向上的拉力始終等于吊絲體的重力。對(duì)于多個(gè)重物體或多關(guān)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)往往需要多根吊絲來(lái)分別進(jìn)行重力補(bǔ)償。10、伺服電機(jī)有幾種控制模式？（1）轉(zhuǎn)矩控制模式，就是讓伺服電機(jī)按給定的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行旋轉(zhuǎn)就是保持電機(jī)電流環(huán)的輸出恒定；（2）速度模式，電機(jī)