交流伺服系統(tǒng)(2022年壯壯)

什么叫伺服系統(tǒng)？它主要的爭論內容是什么？指令值的任意變化進展追蹤的把握系統(tǒng)。現功率變換。伺服系統(tǒng)的作用是什么？忠實跟蹤給定信號，即按把握器發(fā)出的把握命令而動作，并產生足夠的力或力矩，使被驅動的機械獲得期望的運動速度和位姿?！?〕其作用是使輸出的機械位移〔或轉角〕準確地跟蹤輸入的位移〔或轉角。伺服系統(tǒng)的有哪幾局部組成？傳感器：感知系統(tǒng)內部和外部的狀態(tài)，向信息處理器供給內部和外部的有關信息。信息處理器：完成信息的轉換、加工處理、傳輸，進展整個產品的把握和治理。驅動裝置：對功率實行處理，進展放大、變換和調控，以便獲得適當功率推動機構運動。機構-構造：承受執(zhí)行器輸出的力、力矩或功率產生氣構運動，完成最終目標。構造局部把各組成局部聯成一體，起支持與定位作用。能源：主要作用是給機械運動供給足夠的動力，同時也向傳感器、信息處理器供給所需的能量。大模塊 元，速度調解單元檢測裝置對伺服系統(tǒng)的根本要求是什么？穩(wěn)定是指系統(tǒng)在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調整過程后到達的或者回復到原有平衡狀態(tài)。精度高：伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能跟隨輸入量的準確程度。作為周密0.01～0.00lmm快速響應性好：快速響應性是伺服系統(tǒng)動態(tài)品質的標志之一，即要求跟200ms要大。伺服系統(tǒng)的主要特點是什么？準確的檢測裝置：以組成速度和位置閉環(huán)把握。3高性能的伺服電動機(簡稱伺服電機)：用于高效和簡潔型面加工的數控寬調速范圍的速度調整系統(tǒng)，即速度伺服系統(tǒng)：從系統(tǒng)的把握構造看，速性能也比較高，因此要求伺服系統(tǒng)為高性能的寬調速系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)的分哪幾類？〔簡稱溝通電機〕伺服系統(tǒng)，直線電動機伺服系統(tǒng)：按把握方式劃分，有開環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)和半閉環(huán)伺服系統(tǒng)等。溝通伺服系統(tǒng)與直流伺服系統(tǒng)哪個好？由于DC伺服電動機存在機械換向器，需要較多的維護，運行火花使應用環(huán)境受到了某些限制，轉子簡潔發(fā)熱，影響與其相連接的絲杠精度，高速運行和大容量設計都受到機械換向器的限制。這些缺點和限制都是由變流機構——機械換向器所造成的。AC伺服電動機本身構造簡潔，結實耐用，體積小，重量輕，沒有機械換向，無需多少維護。由于電力電子器件組成的逆變器以及微電子器件對逆變器的控制靈敏性，為取代機械換向器供給了條件，才有可能包括AC伺服電動機、逆變器及其把握回路等組成的整體裝置——AC伺服系統(tǒng)，到達DC伺服電動機及DC伺服系統(tǒng)的把握性能，而抑制了DC伺服電動機的缺點，發(fā)揮了AC伺服電動機的特長。變頻器是不是溝通伺服系統(tǒng)？兩者有什么區(qū)分？V-F轉換，屬于開環(huán)把握。伺服系統(tǒng)必需有閉環(huán)把握到達更抱負的效果，伺服系統(tǒng)是最高檔的變頻器。一樣點：①應能把握施加于機械上的力或力矩的大小。不同點：數控機床進給裝置的負載在相當寬的范圍內具有恒轉矩的性質，而且負載慣量同將發(fā)生很大變化。后者對伺服驅動系統(tǒng)所產生的力或力矩的適應性，提出了更高的要求，系統(tǒng)具有格外寬闊的調速范圍和定位精度，而工業(yè)機器人一般來說就沒有數控機床的要求高。請簡潔表達伺服系統(tǒng)的靜剛度、動剛度。度，即引起單位振幅所需要的動態(tài)力。振動的頻率來衡量；構造變形比較小，動剛度則比較大。剛度最小，變形最大.直流機調速特性好，但為什么不都用直流機？直流伺服電動機具有優(yōu)良的調速性能，但直流伺服電動機的電刷和換向器直流伺服電動機具有優(yōu)良的調速性能，但直流伺服電動機的電刷和換向器簡潔磨損，需要常常維護；由于換向器換向時會產生火花而使最高轉速受到限制，也使應用環(huán)境受到限制；直流伺服電動機構造簡潔、制造困難，本錢高。矢量變換的物理意義是什么？為什么要進展矢量變換？將溝通電動機模擬成直流電動機，用對直流電動機的把握方法來把握溝通將溝通電動機模擬成直流電動機，用對直流電動機的把握方法來把握溝通電動機。個電流重量與轉子磁通垂直，該重量稱為定子電流的轉矩重量。同樣的靜、動態(tài)性能。直接驅動的好處？缺乏？度，降低了傳動環(huán)節(jié)的慣量，從而實現了高速化和高定位精度。系統(tǒng)參數攝動、端部效應、負載擾動等諸多不確定性因素的影響將直接反映到直線電機的運動把握中，而沒有任何中間的緩沖過程，這會降低性能指標，甚至導致系統(tǒng)的不穩(wěn)定。因此增加了把握上的困難，不行能承受所謂的半閉環(huán)把握方式，只能承受全閉環(huán)把握。所以要設計出具有強魯棒性的伺服把握器，增加了設計把握器的簡潔性。請表達機床伺服系統(tǒng)常用的速度和位置傳感器?！炒啪幋a器、旋轉變壓器、多轉式確定值編碼器感應同步器光柵說說常規(guī)把握器的特點什么？你能說出它們各自常用的兩種把握器類型嗎？恒定。必需有積分環(huán)節(jié)保持電流恒定。所以位置把握器可以使P、ＰＤ，速度把握器是ＰＩ、ＰＩＤ。〔或要留意哪些問題〕？外環(huán)有快速響應指令的力氣，并且在穩(wěn)態(tài)時具有良好的特性硬度，對各種擾動具有良好的抑制作用。內環(huán)響應要比外環(huán)快，時間常數小。以適應對信號瞬時值跟蹤把握的要求轉矩伺服適用于什么場合？轉矩把握與電流把握是一回事嗎？有什么異同？有些負載，例如螺栓擰緊機構，只需要AC伺服電動機供給必要的緊固力，并依據需要緊固力的大小來打算伺服電動機的轉矩把握和轉矩限制，而對伺服電動機的速度和位置是沒有要求的。在這種應用場合，就應當承受轉矩把握形式。又由于在AC伺服系統(tǒng)中，AC電動機的永磁轉子磁極位置通過位置傳感器測量出來，并以此信號作為電流把握的依據，從而實現磁場和電流兩者的正交把握。在這種狀況下，AC伺服電動機所產生的電磁轉矩與電樞電流成正比，故轉矩把握實際上也就是電流把握。模擬把握的優(yōu)點：系統(tǒng)的輸出產生誤差，但這種誤差一般來說不是致命性的，仍可維持系統(tǒng)工作。模擬把握的缺點：分散性，使系統(tǒng)的調整困難，工作點不易準確地調整到設定值。這樣作為伺服把握系統(tǒng)驅動的各坐標軸之間會產生增益誤差。狀態(tài)。因此，模擬把握的伺服系統(tǒng)難以實現高精度的把握要求。的計算力氣，不能發(fā)揮軟件技術的優(yōu)勢，很難應用現代把握理論的某些成果來改善伺服系統(tǒng)的性能。數字把握的優(yōu)點：伺服系統(tǒng)納入整個自動化系統(tǒng)，成為其中的一個有機組成局部。較高的柔性，簡潔應用現代把握理論，使系統(tǒng)具有更高的性能。數字把握的缺點：上限，不及模擬系統(tǒng)快。為什么線性好，非線性不好？系統(tǒng)把握簡潔，調整時間變長。為什么說用確定式編碼器比增量式編碼器把握精度高？確定式檢測方式抑制了增量方式的缺點，它的任何一個被檢測的位置都以同一個固定的零點做基準參考點，對應著一個確定的數值。也就是說，輸出數值是軸位置的單值函數，在一轉范圍內，二者具有一一對應的關系。這種方式的好處在于，在故障停電數據喪失或在運行時雖然通電，但很多據讀出的狀況下，由于軸位置和數據的一一對應關系，軸位置便能保存和記憶，一旦供電后就可以從停頓前的位置開頭正常運行了。通常在把握回路中設置積分因素，為什么？積分把握能對誤差進展記憶并積分，有利于消退靜差，所以承受積分把握器有利于提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。溝通伺服系統(tǒng)的根本組成。是由把握回路和主回路兩大局部組成。主回路局部主要由功率變換器的功率開關器件及其驅動局部組成；把握回路主要由電流把握器、速度把握器和位置把握器以及與其相應的基準信號產生、反響信號的檢測、處理電路等組成。對于伺服系統(tǒng),通常可以用幾個動態(tài)和靜態(tài)的指標來描述，并作簡要說明。穩(wěn)定性所謂伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性是指在突變的指令信號或外來擾動作用下，伺服系統(tǒng)能夠以最大允許速度到達的或恢復到原來的平衡位置的力氣。在實際運行中，伺服系統(tǒng)常常要承受各種形式指令信號的把握作用，也必定承受到系統(tǒng)內部參數的攝動影響和來自外部的干擾。假設系統(tǒng)沒有較強的穩(wěn)定性，則可能導致系統(tǒng)產生不穩(wěn)定，就無法完成伺服驅動的任務，更談不上有良好的動、靜態(tài)品質指標。良好的穩(wěn)定性，充分的穩(wěn)定裕度是系統(tǒng)牢靠運行的前提。高精度伺服系統(tǒng)驅動受控機械運動，要求機械運動嚴格依據指令信號所給定的規(guī)律進展，對其運動速度和位置必需高精度實時檢測與把握，以使輸出高精度復現輸入指令信號。無論在動態(tài)還是靜態(tài)中或受到干擾的狀況下都應當具有這種追蹤指令、保證與指令高度全都性的力氣，期望實現具有高精度輸出。快速的響應力氣和抑制擾動的力氣快速響應是伺服系統(tǒng)動態(tài)品質的一項格外重要的品質指標。它不但反映了系統(tǒng)對參考信號的跟蹤精度，也反映了系統(tǒng)在受到擾動使原運行狀態(tài)遭到破壞后，如何快速抑制狀態(tài)連續(xù)惡化并盡快恢復到原始狀態(tài)的力氣?？傊瑢χ噶罡欗憫蛯_動抑制都要求伺服系統(tǒng)快速反響。實際上，靜態(tài)是動態(tài)過程的一種特別狀況。從微觀上看，被控量所謂處于靜態(tài)也不是確定靜止不動的，而是在微觀上的高速調整運動才可能使被調量在宏觀上保持相對靜態(tài)的存在。所以說，快速反響力氣在系統(tǒng)諸項指標中最為重要，具有更根本的性質。固然，快速性要聽從系統(tǒng)的穩(wěn)定性要求，對一個不穩(wěn)定的系統(tǒng)，談論它的品質好壞是毫無意義的。另外，還要求伺服系統(tǒng)工作牢靠，適應環(huán)境變化，具有較強的魯棒性等等。25.影響系統(tǒng)伺服性能的擾動因素多種多樣，說明如下。負載轉矩擾動風阻擾動摩擦擾動靜摩擦滑動摩擦粘滯摩擦紋波轉矩擾動齒槽轉矩擾動電阻變化擾動永磁體磁鏈諧波擾動時滯擾動轉子質量變化擾動端部效應縱向端部效應橫向端部效應PID參數整定方法，很簡潔為工程技術人員所把握。②PID效果。冶金、煉油、造紙、建材以及加工制造等各個生產部門。④PID系列改進的算法。把握規(guī)律的一般選取原則。假設被控對象的時間常數較大或延遲時間較