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文檔簡介

攝像機標定試驗一、試驗目的機透視投影原理及模型；了解攝像機標定的意義，把握基于自由移動平面靶標的攝像機標定原理；了解攝像機鏡頭光學畸變模型，把握攝像機鏡頭徑向畸變校正原理和實現方法；學習使用MATLAB工具箱進展攝像機參數標定，精度評價以及畸變校正。二、試驗軟件平臺MATLAB(R2023a,64bit)，攝像機標定工具箱TOOLBOX_calib。三、試驗內容先用AutoCADA4紙上，貼在某個平坦的物面上，然后用攝像機從多個角度拍攝靶標圖像7至10幅。利用MATLAB工具箱TOOL_BOX對拍攝得到的圖像進展攝像機標定，精度分析。四、試驗步驟及結果下載B攝像機標定工具箱年0月4日更，解壓該工具箱。使用攝像機從不同角度拍攝9件夾內MATLABMATLABpathTOOLBOX_calibcalibStandard模式。Readimages選項讀入圖片，將事先拍好的9幅靶標圖片讀入，如以下圖所示。在提取圖像進入程序后，我們要對圖像提取角點，點擊Extractgridcorners，依據提示進展操作。此時程序會彈出圖像請用戶標出角點，通過選取，得到了以下圖。之后程序會要求輸入每個格子的實際邊長，我們打印的是40mm大的格子，輸入后得到了程序對每個角點的估量，如以下圖所示。我們可以覺察這張圖上邊的角點不太準像角點與程序計算得出的角點相匹配，我們依據提示輸入-0.1后，得到以下圖，匹配的較好。重復以上程序，將九張圖全部提取出角點。在角點提取完成后，就可以求取標定的攝像機的參數了，點擊Calibration按鈕，得到標定的參數可以看出，誤差均小于0.3，畸變系數也比較小。Reprojectonimages按鈕，得到像素誤差。ShowExtrinsic按鈕，得到三維空間中攝像機和靶標之間的相對位姿關系，如以下圖所示。Recomp.cornersUsetheprojectionof3Dgrid選項重提取角點，得到的結果如以下圖所示。不會更加準確了。思考題：在標定過程中會要求設置dX與dY40mm，假設在不清楚其大小的時候對標定會有影響么？dX和dY姿勢關系，內參結

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