機構構型方案與組合設計方案

機構的組合原理是指將幾個基本機構按一定的原則或規(guī)律組合成一個復雜的機構，這個復雜的機構一般有兩種形式，一種是幾種基本機構融合成性能更加完善、運動形式更加多樣化的新機構，被稱為組合機構；另一種則是幾種基本機構組合在一起，組合體的各基本機構還保持各自特性，但需要各個機構的運動或動作協(xié)調配合，以實現(xiàn)組合的目的，這種形式被稱作為機構組合。

第三章機構構型方案與組合設計

目錄第一節(jié)機構的組合與創(chuàng)新

第二節(jié)機構的演化與變異

第三節(jié)廣義機構的創(chuàng)新設計第一節(jié)機構的組合與創(chuàng)新機構是機器中執(zhí)行機械運動的主體裝置機構的類型和復雜程度機器的性能機器的成本機器的制造工藝機器的使用壽命機器的工作可靠性機構的設計在機械設計的整個過程中占有舉足輕重的地位第一節(jié)機構的組合與創(chuàng)新任何復雜的機構都是由基本機構組合而成的基本機構：各類連桿機構凸輪機構齒輪機構間歇運動機構螺旋機構帶傳動機構摩擦輪機構第一節(jié)機構的組合與創(chuàng)新1.1基本機構的應用：（1）基本機構單獨應用（2）互不連接的基本機構的組合ABC3214壓片機第一節(jié)機構的組合與創(chuàng)新1.1基本機構的應用：（3）各基本機構互相連接的組合串聯(lián)組合、并聯(lián)組合、疊加組合和封閉組合等。基本機構的并聯(lián)組合基本機構的串聯(lián)組合第一節(jié)機構的組合與創(chuàng)新1.1基本機構的應用：（3）各基本機構互相連接的組合串聯(lián)組合、并聯(lián)組合、疊加組合和封閉組合等。第一節(jié)機構的組合與創(chuàng)新1.1基本機構的應用：（3）各基本機構互相連接的組合串聯(lián)組合、并聯(lián)組合、疊加組合和封閉組合等。第一節(jié)機構的組合與創(chuàng)新1.1基本機構的應用：（3）各基本機構互相連接的組合串聯(lián)組合、并聯(lián)組合、疊加組合和封閉組合等。第一節(jié)節(jié)機機構的組合合與創(chuàng)創(chuàng)新1.2常用機機構組組合方方法常用的的機構構組合合方式式如下下：利用機機構的的組成成原理理，不不斷連連接各各類桿桿組，，組成成復雜雜的機機構系系統(tǒng)。。按照串串聯(lián)規(guī)規(guī)則組組合基基本機機構，，組成成復雜雜的串串聯(lián)機機構系系統(tǒng)。。按照并并聯(lián)規(guī)規(guī)則組組合基基本機機構，，組成成復雜雜的并并聯(lián)機機構系系統(tǒng)。。按照疊疊加規(guī)規(guī)則組組合基基本機機構，，組成成復雜雜的疊疊加機機構系系統(tǒng)。。按照封封閉規(guī)規(guī)則組組合基基本機機構，，組成成復雜雜的封封閉機機構系系統(tǒng)。。上述方方法的的混合合連接接，可可得復復雜的的機構構系統(tǒng)統(tǒng)。實際工工作中中，是是上述述方式式的組組合。。第一節(jié)節(jié)機機構的的組合合與創(chuàng)新1.2.1機構的的串聯(lián)聯(lián)組合合概念：機構構的串串聯(lián)組組合是指若若干個個單自自由度度的基基本機機構順順序聯(lián)接在在一起起。前前一個個機構構稱為為前置機機構，后一一個機機構稱稱為后置機機構。每一個前前置機機構的的輸出出運動動是后后置機機構的的輸入。。第一節(jié)節(jié)機機構的的組合合與創(chuàng)新1.2.1機構的的串聯(lián)聯(lián)組合合分類：根據據參與與組合合的前前后機機構連連接點點的不不同進進行劃劃分。。聯(lián)接接點可以以設在在前置置機構構中作作簡單單運動動的連連架桿桿上，，稱其其為Ⅰ型串聯(lián)聯(lián)；聯(lián)接接點也也可以以設在在前置置機構構中作作平面面復雜雜運動動的構構件上上，稱稱作Ⅱ型串聯(lián)聯(lián)。做往復復直線線運動動或定定軸轉轉動的的構件件連桿或行行星輪Ⅰ型串聯(lián)Ⅱ型串聯(lián)串聯(lián)機構構組合的示例連桿機構構連桿機構構棘輪機構構齒輪機構構槽輪機構構凸輪機構構凸輪機構構連桿機構構齒輪機構構槽輪機構構凸輪機構構(一)I型串聯(lián)組合合齒輪機構構連桿機構構齒輪機構構凸輪機構構前置機構構前置機構構后置機構后置機構雙曲柄機機構與槽槽輪機構構的串聯(lián)聯(lián)組合槽輪角速速度變化化曲線牛頭刨床床導桿機機構毛紡針梳機導條機構使位移增增加的凸凸輪—連桿機構構凸輪—連桿糖果果包裝機剪剪切機構構連桿—齒輪機構構飛飛機機高度表表增力機構構共軛凸輪輪連桿機構構利用齒條條齒輪的的大行程程直移機機構具有停歇歇的六桿桿機構實現(xiàn)從動動件兩次次動程的的六桿機機構(一)Ⅱ型串聯(lián)式式組合行星齒輪輪連桿機機構一般直線線軌跡或或圓弧曲曲線軌跡跡可使后后置子機機構的輸輸出構件件實現(xiàn)運運動的停停歇，自自交的曲曲線軌跡跡可使后后置于機機械的輸輸出構件件實現(xiàn)兩兩個行程程。第一節(jié)機機構的的組合與與創(chuàng)新串聯(lián)組合合的基本本思路串聯(lián)組合合的基本本原則：：1、實現(xiàn)后后置機構構的速度度變換。。第一節(jié)機機構的的組合與與創(chuàng)新串聯(lián)組合合的基本本思路串聯(lián)組合合的基本本原則：：1、實現(xiàn)后后置機構構的速度度變換。。第一節(jié)機機構的的組合與與創(chuàng)新串聯(lián)組合合的基本本思路串聯(lián)組合合的基本本原則：：2、實現(xiàn)后后置機構構的運動動變換。。獲得預期期的運動動軌跡。。曲柄滑塊塊機構沒沒有急回回特性串聯(lián)了曲曲柄搖桿桿機構后后有急回回特性第一節(jié)機機構的的組合與與創(chuàng)新串聯(lián)組合合的基本本思路串聯(lián)組合合的基本本原則：：3、在滿足足運動要要求的前前提下，，運動鏈鏈盡可能能短。第一節(jié)機機構的的組合與與創(chuàng)新1.2.2機構的并并聯(lián)組合合兩個或多多個基本本機構并并列布置置，稱為為機構的并并聯(lián)組合合。Ⅱ型并聯(lián)Ⅰ型并聯(lián)Ⅲ型并聯(lián)并聯(lián)式機機構組合合按輸出出運動性性質可分分為簡單單型和復復雜型。。絲織機構構開口機機機構沖壓機的的凸輪連連桿機構構曲柄搖桿桿搖桿滑塊塊搖桿滑塊塊移動從動動件盤形形凸輪擺動從動動件…擺動滑塊塊1．I型并聯(lián)式組組合第一節(jié)機機構的的組合與與創(chuàng)新v形雙缸缸發(fā)動機襟翼操縱縱機構二、機構并并聯(lián)組合合的示例例2．Ⅱ型并聯(lián)式組組合曲柄滑塊曲柄滑塊齒條齒輪齒條齒輪第一節(jié)機機構的的組合與與創(chuàng)新縫紉機針針桿傳動動釘扣機針針桿傳動動二、機構并并聯(lián)組合合的示例例1．Ⅱ型并聯(lián)式組組合擺動導桿桿曲柄滑塊塊擺動凸輪曲柄滑塊第一節(jié)機機構的的組合與與創(chuàng)新雙棘爪機機構活塞機的的齒輪杠杠桿機構構2.III型并聯(lián)式組組合曲柄滑塊塊曲柄滑塊塊曲柄滑塊曲柄滑塊第一節(jié)機機構的的組合與與創(chuàng)新壓力機螺螺旋杠桿桿機構矩形軌跡跡輸送機機構雙滑塊雙滑塊端面凸輪輪機構平底直動動盤形凸凸輪2．III型并聯(lián)式組組合第一節(jié)機機構的的組合與與創(chuàng)新第一節(jié)機機構的的組合與與創(chuàng)新并聯(lián)組合合的基本本思路串聯(lián)機構構組合的的目的：：改變后置置機構的的運動速速度或運運動規(guī)律律。并聯(lián)機構組合合的目的的：用于實現(xiàn)現(xiàn)運動的的分解或或運動的的合成，，也可改改變機構構的動力力性能。。并聯(lián)組合合的基本本原則：：對稱并聯(lián)聯(lián)相同的的機構可可實現(xiàn)機機構的平平衡。I型并聯(lián)組組合可實實現(xiàn)慣性性力的部部分或完完全平衡衡。實現(xiàn)運動動的分解解與合成成。I型并聯(lián)組組合可實實現(xiàn)分流流，II型并聯(lián)組組合可實實現(xiàn)運動動的合成成。改善受力力狀態(tài)。。同類機構構可以并并聯(lián)，不不同類機機構也可可以并聯(lián)聯(lián)。第一節(jié)機機構的的組合與與創(chuàng)新將一個或多個個機構安裝在另另一個機機構的某個運動構件件上的組組合形式式為疊加式式機構組合合，其輸出的的運動是是若干個個機構輸輸出運動動的合成成?；靖拍钅睿悍诸愐唬海函B加組合合的運動動關系有有兩種情情況，一一種是各各機構的的運動關關系是相相互獨立立的稱為為運動獨立立式，常見于于各種機機械手；；另一種種則是各各機構之之間的運運動有一一定的影影響稱為為運動相關關式，如搖頭頭電扇的的傳動機機構。1.2.3.機構的疊疊加基礎機構構：支撐其其它機構構的基本本機構。。附加機構構：安裝在在基礎機機構可動動構件上上的機構構。1.2.3機構的疊疊加第一節(jié)機機構的的組合與與創(chuàng)新分類二：：I型疊加組組合和II型疊加組組合附加機構構基礎機構構附加機構構基礎機構構I型疊加機機構II型疊加機機構動力源動力源動力源主要功能能：實現(xiàn)現(xiàn)特定的的輸出，，完成復復雜的工工藝動作作。設計的主主要問題題是根據所所要求的的運動和和動作如如何選擇擇各個附加加機構的類型，，如何解解決輸入入運動的的控制（（借助于于機械、、液、氣氣壓、電電磁等控控制系統(tǒng)統(tǒng)解決，，使輸出出的復雜雜工藝動動作適度度，符合合工作要要求。））選擇附加加機構的一般原原則：將附加機機構設計成單單自由度度，使其其運動的的輸入入輸出形形式簡單單，以達達到容易易控制的的目的。。第一節(jié)機機構的的組合與與創(chuàng)新見舉例機構疊加組組合的示例例1．運動獨立式疊加加機構電動玩具馬馬圓柱坐標型型工業(yè)機械械手II型疊加機構構II型疊加機構構附加機構附加機構基礎機構基礎機構液壓挖掘機機機構電風扇搖頭頭機構2.運動相關式疊加機構構II型疊疊加加機機構構I型疊疊加加機機構構基礎礎機機構構附加加機機構構機構構疊疊加加組組合合的的示示例例I型疊疊加加機機構構蝸桿桿機機構構與與輪輪系系機機構構組組成成的的I型疊疊加加機機構構行星星輪輪系系為為基基礎礎機機構構渦輪蝸桿附加加機構機構疊加組合合的示例I型疊加加機構構齒輪疊疊加機機構基礎機機構附加機機構機構疊疊加組組合的的示例例II型疊加加機構構機械手手機構構基礎機構附加機構附加機構基礎機構機構疊加組組合的示例例II型疊加機構構機械手機構構基礎機構附加機構附加機構基礎機構機構疊加的的關鍵問題題機構疊加創(chuàng)創(chuàng)新設計的的關鍵：確定附加機機構與基礎礎機構之間間的運動傳傳遞，或者者附加機構構的輸出構構件與基礎礎機構的哪哪個構件連連接，即動力傳遞路路線的確定。II型疊加機構構的連接：動力源一一般安裝在在基礎機構構的可動構構件上，用用來驅動附附加機構的的一個可動動構件。I型疊加機構構的連接：較為復雜雜，但是也也有一定的的規(guī)律性。。齒輪機構構為附加機機構，連桿機構構為基礎機機構時，，連接點點選在附附加機構構的輸出出齒輪和和基礎機機構的輸輸入連桿桿上。基礎機構構為行星齒輪輪系機構構，附加機機構為齒輪機構構，可將附附加齒輪輪機構安安置在基基礎輪系系的系桿桿上。齒輪疊加加機構基礎機構構附加機構構例：附加機構構的系桿桿和齒輪輪4連接，傳傳遞運動動和動力力機構疊加加的關鍵鍵問題機構疊加加的關鍵鍵問題例：要求求設計天天線既能能繞水平平軸旋轉轉，也能能繞垂直直軸旋轉轉，二者者的合成成運動可可實現(xiàn)全全方位轉轉動任務務?；A機構構附加機構構1.2.4機構的封封閉組合合第一節(jié)機構構的組合與創(chuàng)新1.概念：一個兩自由度度機構中的兩個輸入構件件或兩個輸出構件件或一個輸出構件件和一個輸入入構件用單自由度機機構連接起來來，形成一個個單自由度的的自由機構系系統(tǒng)，稱為封封閉式連接。。特征：基礎機構為為二自由度，，附加機構為為單自由度。。有3個運動有1個運動封閉了2個運動新機構為單自自由度1.2.4機構的封閉組組合第一節(jié)機構構的組合與創(chuàng)新2.分類：根據輸輸入輸出特性性的不同有三三種封閉組合合方法。a)I型封閉組合；；b)II型封閉組合；；c）III型封閉組合1.2.4機構的封閉組組合第一節(jié)機構構的組合與創(chuàng)新3.示例兩自由度的差差動輪系I型封閉機構II型封閉機構輸入1.2.4機構的封閉組組合第一節(jié)機構構的組合與創(chuàng)新3.示例II型封閉機構I型封閉機構OABCD為5桿機構，用凸凸輪機構封閉閉差動輪系為基基礎輪系定軸輪系和連連桿機構為附附加機構1.2.4機構的封閉組組合第一節(jié)機構構的組合與創(chuàng)新3.示例III型封閉機構凸輪機構為附附加機構，封封閉了兩自由由度渦輪機構構的一個輸入入和一個輸出出封閉組合的基基本思路第一節(jié)機構構的組合與創(chuàng)新封閉組合是兩兩自由度的基基礎機構和單單自由度機構構的組合，組組合可實現(xiàn)優(yōu)優(yōu)良的運動特特性，但是有有時會產生機機構內部的封封閉功率流，，降低了效率率。封閉組合時的的基本組合思思路如下：常用的基礎機機構：五桿機機構、差動機機構，附加的的封閉機構為為齒輪機構、、凸輪機構和和四桿機構。。附加機構封閉閉基礎機構的的兩個輸入運運動或兩個輸輸出運動的方方法簡單、實實用、可靠。。封閉組合的的基本思路路第一節(jié)機機構的組合合與創(chuàng)新封閉組合時時的基本組組合思路如如下：附加機構封封閉基礎機機構的一個個輸入構件件和一個輸輸出構件，，輸出運動動反饋回輸輸入構件。。此時必須須滿足如下下條件：N為活動構件件，p為自由度。。相減封閉組合的的基本思路路第一節(jié)機機構的組合合與創(chuàng)新1234567△p23.556.589.511△n1234567附加機構的的組成必須須滿足上表表，其中1、3、5是有效的，，即加上附附加機構后后，基礎機機構的活動動構件數(shù)增增加的個數(shù)數(shù)必須滿足足上表中第第二列。封閉組合的的基本思路路第一節(jié)機機構的組合合與創(chuàng)新1234567△p23.556.589.511△n1234567I型封閉組合合機構II型封閉組合合機構滿足高副低代后后滿足封閉組合的的基本思路路第一節(jié)機機構的組合合與創(chuàng)新1234567△p23.556.589.511△n1234567III型封閉組合合機構滿足封閉組合的的基本思路路第一節(jié)機機構的組合合與創(chuàng)新封閉組合時時的基本組組合思路如如下：機構封閉組組合的結果果將導致形形成組合機構，其設計和和分析方法法與基礎機機構的類型型密切相關關。任意兩自由由度的機構構都可以作作為基礎機機構，而單單自由度的的機構可為為附加機構構。一、機構的的混合組合合方式第一節(jié)機機構的組合合與創(chuàng)新工程中，串串聯(lián)組合、、并聯(lián)組合合、疊加組組合以及封封閉組合等等方法經常常聯(lián)合應用用，稱為混混合組合法法，如串聯(lián)聯(lián)后再并聯(lián)聯(lián)，串聯(lián)后后再疊加等等。二、附加約約束組合法法指在多自由由度機構中中，人為地地增加約束束條件，從從而達到創(chuàng)創(chuàng)新的目的的。1.2.5其它它類型型的的機機構構組組合合與與創(chuàng)創(chuàng)新新設設計計第一一節(jié)節(jié)機機構構的的組組合合與與創(chuàng)新新二、、附附加加約約束束組組合合法法指在在多多自自由由度度機機構構中中，，人人為為地地增增加加約約束束條條件件，，從從而而達達到到創(chuàng)創(chuàng)新新的的目目的的。。五桿桿機機構構中中c點增加凸凸輪約束束改變凸輪輪輪廓曲曲線，可可以改變變滑塊的的預期運運動。凸輪-連桿機構構印刷機機械和紡紡織機械械中常用用。第一節(jié)機機構的的組合與與創(chuàng)新二、附加加約束組組合法指在多自自由度機機構中，，人為地地增加約約束條件件，從而而達到創(chuàng)創(chuàng)新的目目的。B處加制動動器未加制動動器時：：加制動器器時：第二節(jié)機機構演演化與變變異1．機構的的演化：：以某機機構為原始機構構，對組成成機構的的各元素（運動動副，，構件件）進進行各各種性性質的的改變或或變換換，而形形成一一種功能不不同的機構構。2．各種種性質質的改改變或或變換換：機構各各元素素形狀狀和尺尺寸上上的改改變，運動動形式式的變變換，，運動等等效變變換，組成成原理理的仿仿效。。3．機構構演化化與變變異的的主要要方法法：運動副副及構構件形形狀尺尺寸的的改變變，機架架變換換，機構的的等效效變換換，機構構結構構的仿仿效。。4．變異異機構構：通通過演化與與變異異而獲得得新功功能的的機構構曲柄搖搖桿機機構：：具有有急回回運動動特征征雙曲柄柄機構構：例例如平平行四四邊形形機構構雙搖桿桿機構構：例例如等等腰梯梯形機機構，，車輛輛轉向向。轉動副副變?yōu)闉榛瑒觿痈睓C構的的機架架變換換稱作作機構的的倒置置，機架架變換換后，，機構構內各各構件件的相對運運動關關系不變，但絕對運運動發(fā)生了了改變。2.1.1平面四桿機機構的的機架架變換換1．鉸鏈鏈四桿桿機構構的機機架變變化2.1機構的機架架變換換與創(chuàng)創(chuàng)新設設計曲柄搖搖桿機機構：：具有有急回回運動動特征征雙曲柄柄機構構：例例如平平行四四邊形形機構構雙搖桿桿機構構：例例如等等腰梯梯形機機構，，車輛輛轉向向。2．含有有一個個移動動副的的四桿桿機構構的機機架變變換曲柄滑滑塊機機構導桿機機構（（轉轉動導導桿，，擺動動導桿桿）搖塊機機構液液壓機機構移動導導桿機機構（（定塊塊機構構）手手動水水壓機機ABC32143．含有有兩個個移動動副四四桿機機構的的機架架變換換雙滑塊塊機構構雙雙轉轉塊機機構正正弦弦機構構橢園規(guī)數(shù)數(shù)學運運算器2.1.2齒輪機構及撓性性件傳動機機構的機架架變換普通齒輪傳傳動機構→行星齒輪機構普通鏈傳動動或齒形帶帶傳動→行星傳動機構撓性傳動機機構只有具具有嚙合性性質的鏈傳動或齒形帶傳動動才能進行這這種變換。。各種履帶帶運輸車輛輛的行走機機構就可看看成是將鏈鏈傳動機構構倒置而設設計制成的的。另外，，將鏈傳動動中的鏈固固定成為機機架，可代代替造價昂昂貴的齒輪輪齒條機構構。機架的變換換2.1.3凸輪機構的機架變換換普通凸輪機機構圖圖a)固定凸輪機機構：凸輪固定，從動件作復合運動動。圖b)應用舉例：：圖c)凸輪-行星機構圖d)e)范例：外外槽輪機構構的機架變變換：外槽槽輪機構的的機架變換換后與一個個行星齒輪輪機構串聯(lián)聯(lián)，1為主動件，，1與2嚙合，2上固接著撥撥盤，當撥撥盤上的圓圓銷進入槽槽輪的槽子子時，系桿桿轉動輸出出運動，當當圓銷退出出槽子時，，撥盤的鎖鎖止弧與槽槽輪5的鎖止弧（（凸對凹））鎖止，系系桿4停歇。因為為串聯(lián)了行行星齒輪機機構，則可可改善普通通槽輪機構構的動力特特性。普通間歇運運動機構2.1.4間歇運動機機構的機架變換換棘輪機構槽輪機構不完全齒輪機構凸輪機構組合機構2.2構件形狀變異與與創(chuàng)新設計計構件的形狀變異從構件的具體結構觀點從構件相對運動觀點2.2.1避免構件之間的的運動干涉涉公交車門機機構為了避避免曲柄與與啟閉機構構箱體發(fā)生生碰撞。2.2.1避免構件之間的的運動干涉涉凸輪機構為為了避免干干涉2.2.2滿足特定的工作作要求曲柄擺塊機機構-插齒機擺動導桿機機構-牛頭刨床2.2.2滿足特定的工作作要求可用于弧形形窗的啟閉閉2.3運動副形狀狀變異與創(chuàng)創(chuàng)新設計1．主要目的的：（1）增強運動副元素素的接觸強度（2）減小運動副元素素的摩擦、、磨損（3）改變機構的受力狀態(tài)（4）改善機構構的運動和和動力效果果（5）開拓機構構的各種新新功能（6）尋求演化化新機構的的有效途徑徑2．主要方法法：（1）改變運動動副的尺寸（2）改變運動動副的接觸性質（3）改變運動動副的形狀機構的運動動副演化與與變異2.3運動副形狀變異與與創(chuàng)新設計計2.3.1轉動副的變異設計計轉動副B的尺寸擴大大包括A,轉動副C的尺寸擴大大包括B轉動副D的尺寸擴大大包括CABCD曲柄滑塊機機構擴大轉轉動副BC處銷釘做成成半球狀，，提高剛度度和強度BACDABCD2.3.2移動副的變異設設計滑塊擴大將將回轉副包包含2.3.2移動副的變異設設計滑塊形狀變變異和組合合2.4運動副的等等效代換與與創(chuàng)新設計計2.4.1空間運動副與平平面運動副副的等效代代換（1）球面副與與轉動副的的等效代換換（2）圓柱副與與轉動副加加移動副的的等效代換換運動副的等等效代換是指組成機機構的各種種運動副相相互轉換或或替代，而而又不改變變機構運動動的輸入相相輸出特性性，這些特性主要指機構構的自由度度、機構中中各相應構構件的運動動特征等。。球面副匯匯交于球心心的三個轉動動副b圖為圓柱副平平面面移動副、轉轉動副2.4.1空間運動副與平面面運動副的等等效代換萬向聯(lián)軸器就就是球面副由三個轉動副副等效代換的的例子。空間機構原動動件與機架連連接為球面副副S時,三自由度運動很難難控制，采用用三個互成垂垂直布置的轉動副R可代替球面副副。2.4.1空間運動副與平面面運動副的等等效代換2.4.2高副與低副的等效效代換滾珠導軌代替替滑動導軌滾珠絲杠代替替梯形絲杠或或矩形絲杠高副、低副代代換2.4.2高副與低副的等效效代換AB、AC、A至切點等之間間的距離保持持不變，故附附加一個長為為AB、AC并使其在A、B、C處分別與原機機構的構件1與2組成轉動副和和移動副，這這樣就構造出出各自的同性性異形機構。。高副低代必須滿足的條條件：①替代前后機機構的自由度度相同；②替代前后機構構的運動特性性相同。ο1ο2ααββο1ο2C當過高副接觸觸點的二曲線線曲率半徑之之和為常數(shù)時時，可用低副副機構代替高高副機構。若若曲率半徑之之和不為常數(shù)數(shù)，只能瞬時時代替。βο1ο2C2.4.3滑動摩擦與滾動摩擦的的等效代換運動副的兩個個構件：低速、重載和和高精度的情情況下，用滑滑動摩擦。中高速、輕載載和中等載荷荷中等精度的的情況下，用用滾動摩擦。。低精度、低成成本的情況下下，用滑動摩摩擦。2.4.3高副與低副的等效效代換滾珠導軌代替替滑動導軌滾珠絲杠代替替梯形絲杠或或矩形絲杠滑動摩擦、滾滾動摩擦代換換第三節(jié)廣義義機構的創(chuàng)新新設計3.1利用液、氣物理效效應利用液體、氣氣體作為工作作介質，實現(xiàn)現(xiàn)能量傳遞和和運動轉換的的機構，分別別稱為液動機機構和氣動機機構，廣泛應應用于冶金、、礦山、建筑筑和交通運輸輸?shù)刃袠I(yè)。1.液動機構構圖升降機構第三節(jié)廣義義機構的創(chuàng)新新設計液壓壓夾夾緊緊機機構構第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機機構構的的創(chuàng)創(chuàng)新新設設計計鑄錠錠供供料料機機構構第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機機構構的的創(chuàng)創(chuàng)新新設設計計挖掘掘機機第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機機構構的的創(chuàng)創(chuàng)新新設設計計通用用機械械手手結結構構1——真真空空吸吸頭頭2——水水平平氣氣缸缸3——垂垂直直氣氣缸缸4——齒齒輪輪齒齒條條副副5——回回轉轉缸缸6——小小車車第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機機構構的的創(chuàng)創(chuàng)新新設設計計商標標自動動粘粘貼貼機機第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機機構構的的創(chuàng)創(chuàng)新新設設計計光電電動動機機2.氣氣動動機機構構第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機機構構的的創(chuàng)創(chuàng)新新設設計計3.2利用用光電電、、電電磁磁物物理理效效應應1.光光電電動動機機2.電電磁磁機機構構電磁磁機構構1——電電磁磁鐵鐵2——桿桿3——電電路路4——復復位位彈彈簧簧第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機機構構的的創(chuàng)創(chuàng)新新設設計計磁性性滾滾輪輪鋼鋼板板運運送送機機構構第三三節(jié)節(jié)廣廣義義機機構構的的創(chuàng)創(chuàng)新新設設計計壓電式式間歇歇移動動機構構1—壓壓電元元件2——右電電磁體體3—左左電磁磁體3.壓壓電機機構第三節(jié)節(jié)廣廣義機機構的的創(chuàng)新新設計計3.3利用力學原原理1.利利用重重力作作用螺釘整列機機構第三節(jié)節(jié)廣廣義機機構的的創(chuàng)新新設計計子彈整列機機構第三節(jié)廣廣義機構的的創(chuàng)新設計計自動裝卸礦礦車第三節(jié)廣廣義機構的的創(chuàng)新設計計應用平衡重錘作作用的平移移機構1—工件2—工件件座3——擺桿4—平衡重重錘5——擋塊第三節(jié)廣廣義機構的的創(chuàng)新設計計工件夾緊切斷機機構第三節(jié)廣廣義機構的的創(chuàng)新設計計送料機構1—曲柄2—連桿桿3—搖搖桿4—滑塊5—機架架3′——推爪a′、a″″—擋銷第三節(jié)廣廣義機構的的創(chuàng)新設計計機車車輪制動機機構第三節(jié)廣廣義機構的的創(chuàng)新設計計振動送料機構1—槽體2—激振振板簧3—底座4—橡膠減減振彈簧5—鐵心心線圈6—銜鐵7—工件件第三節(jié)廣廣義機構的的創(chuàng)新設計計2.利用振振動及慣性性作用(1)振動動機構利利用振動產產生運動和和動力的機機構稱為振振動機構，，廣泛應用用于散裝物物料的搗實實、裝卸、、輸送、篩篩選、研磨磨、粉碎及及混合等工工藝。振動式錨頭安裝機機1—電動機機2—帶帶輪3——鉆座4—螺釘5—板簧簧6—橡橡膠塊7—錘桿8—錘頭頭第三節(jié)廣廣義機構的的創(chuàng)新設計計慣性激振蛙式夯夯土機1—夯頭2—支架架3、5—平帶4—電動機機6—帶帶輪7——偏心塊第三節(jié)廣廣義機構的的創(chuàng)新設計計(2)慣性性機構利利用物體的的慣性來進進行工作的的機構稱為為慣性機構構，如建筑筑機械中的的夯土機、、打樁機等等。3.利用自自鎖原理爬桿機器人原原理機構簡簡圖第三節(jié)廣廣義機構的的創(chuàng)新設計計圖5-77機器人人爬行動作作原理9、靜夜四無鄰鄰，荒居舊業(yè)業(yè)貧。。1月-231月-23Thursday,January5,202310、雨中黃黃葉樹，，燈下白白頭人。。。21:07:1921:07:1921:071/5/20239:07:19PM11、以以我我獨獨沈沈久久，，愧愧君君相相見見頻頻。。。。1月月-2321:07:1921:07Jan-2305-Jan-2312、故故人人江江海海別別，，幾幾度度隔隔山山川川。。。。21:07:1921:07:1921:07Thursday,January5,202313、乍見見翻疑疑夢，，相悲悲各問問年。。。1月-231月-2321:07:1921:07:19January5,202314、他鄉(xiāng)生白發(fā)發(fā)，舊國見青青山。。05一月20239:07:19下午21:07:191月-2315、比比不不了了得得就就不不比比，，得得不不到到的的就就不不要要。。。。。一月月239:07下下午午1月月-2321:07January5,202316、行動出出成果，，工作出出財富。。。2023/1/521:07:1921:07:1905January202317、做前前，能能夠環(huán)環(huán)視四四周；；做時時，你你只能能或者者最好好沿著著以腳腳為起起點的的射線線向前前。。。9:07:19下下午9:07下下午午21:07:191月-239、沒有失敗敗，只有暫暫時停止成成功！。1月-231月-23Thursday,January5,202310、很多事事情努力力了未必必有結果果，但是是不努力力卻什么么改變也也沒有。。。21:07:1