第二 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型1

會計學(xué)1第二控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型1注意：進(jìn)行相加減的量，必須具有相同的量剛。(3)分支點（引出點、測量點）BranchPoint表示信號測量或引出的位置注意：同一位置引出的信號大小和性質(zhì)完全一樣。第1頁/共12頁2.4.2幾個基本概念及術(shù)語(1)前向通路傳遞函數(shù)--假設(shè)N(s)=0

打開反饋后，輸出C(s)與R(s)之比。等價于C(s)與誤差E(s)之比(2)反饋回路傳遞函數(shù)假設(shè)N(s)=0

主反饋信號B(s)與輸出信號C(s)之比。第2頁/共12頁(3)開環(huán)傳遞函數(shù)Open-loopTransferFunction假設(shè)N(s)=0

主反饋信號B(s)與誤差信號E(s)之比。(4)閉環(huán)傳遞函數(shù)

Closed-loopTransferFunction假設(shè)N(s)=0

輸出信號C(s)與輸入信號R(s)之比。推導(dǎo)：因為

右邊移過來整理得

即

請記住**第3頁/共12頁(5)誤差傳遞函數(shù)假設(shè)N(s)=0

誤差信號E(s)與輸入信號R(s)之比。代入上式，消去G(s)即得：將第4頁/共12頁2.4.3方塊圖的繪制（1）考慮負(fù)載效應(yīng)分別列寫系統(tǒng)各元部件的微分方程或傳遞函數(shù)，并將它們用方框（塊）表示。（2）根據(jù)各元部件的信號流向，用信號線依次將各方塊連接起來，便可得到系統(tǒng)的方塊圖。系統(tǒng)方塊圖-也是系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的一種。

第5頁/共12頁圖2-20一階RC網(wǎng)絡(luò)

解：由圖2-20，利用基爾霍夫電壓定律及電容元件特性可得：對其進(jìn)行拉氏變換得：

例2-8畫出下列RC電路的方塊圖。第6頁/共12頁將圖（b）和(c)組合起來即得到圖(d)，圖(d)為該一階RC網(wǎng)絡(luò)的方塊圖。第7頁/共12頁解：（1）根據(jù)電路定理列出方程，寫出對應(yīng)的拉氏變換，也可直接畫出該電路的運算電路圖如圖(b)；（2）根據(jù)列出的4個式子作出對應(yīng)的框圖；（3）根據(jù)信號的流向?qū)⒏鞣娇蛞来芜B接起來。

畫出下列R-C網(wǎng)絡(luò)的方塊圖

由圖清楚地看到，后一級R2-C2網(wǎng)絡(luò)作為前級R1-C1網(wǎng)絡(luò)的負(fù)載，對前級R1-C1網(wǎng)絡(luò)的輸出電壓產(chǎn)生影響，這就是負(fù)載效應(yīng)。例2-9第8頁/共12頁第9頁/共12頁如果在這兩極R-C網(wǎng)絡(luò)之間接入一個輸入阻抗很大而輸出阻抗很小的隔離放大器，如圖2-22所示。則此電路的方塊圖如圖(b)所示。

第10頁/共12頁小結(jié)6種典型環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)比例、微分、積分、慣性、振蕩和時間延時3個電機(jī)模型電樞控制直流伺服電動機(jī)兩相交流伺服電動機(jī)測速發(fā)電機(jī)6個基本術(shù)