機(jī)械原理 凸輪機(jī)構(gòu)

第四章

凸輪機(jī)構(gòu)v第一節(jié)概述

1132e1132e1132e1132e132e132e132e132e132eeh3機(jī)架2從動件h1凸輪高副eh*凸輪機(jī)構(gòu)——由凸輪、從動件和機(jī)架構(gòu)成的三桿高副機(jī)構(gòu)。eh彈簧力鎖合——力封閉的凸輪機(jī)構(gòu)eh*凸輪機(jī)構(gòu)的優(yōu)點：可獲得從動件任意的預(yù)定運(yùn)動規(guī)律,機(jī)構(gòu)簡單緊湊。*凸輪機(jī)構(gòu)的缺點：易于磨損，用于傳遞動力不大的場合。凹槽凸輪擺動從動件滾子擺程角幾何形狀鎖合——形封閉的凸輪機(jī)構(gòu)eh擺動從動件直動從動件按從動件的運(yùn)動分類凸輪機(jī)構(gòu)的分類擺動從動件凸輪機(jī)構(gòu)直動從動件凸輪機(jī)構(gòu)*按從動件的運(yùn)動分類滾子從動件凸輪機(jī)構(gòu)eee尖頂從動件凸輪機(jī)構(gòu)平底從動件凸輪機(jī)構(gòu)按從動件的形狀分類擺動從動件凹槽凸輪機(jī)構(gòu)直動從動件凸輪機(jī)構(gòu)*按從動件的運(yùn)動分類滾子從動件凸輪機(jī)構(gòu)尖頂從動件凸輪機(jī)構(gòu)平底從動件凸輪機(jī)構(gòu)*按從動件的形狀分類按凸輪的形狀分類移動〔板狀〕凸輪機(jī)構(gòu)按凸輪的形狀分類移動〔板狀〕凸輪機(jī)構(gòu)圓柱凸輪機(jī)構(gòu)按凸輪的形狀分類移動〔板狀〕凸輪機(jī)構(gòu)圓柱凸輪機(jī)構(gòu)圓錐凸輪機(jī)構(gòu)移動〔板狀〕凸輪機(jī)構(gòu)圓柱凸輪機(jī)構(gòu)圓錐凸輪機(jī)構(gòu)盤形凸輪機(jī)構(gòu)1132e按凸輪的形狀分類擺動從動件凹槽凸輪機(jī)構(gòu)直動從動件凸輪機(jī)構(gòu)*按從動件的運(yùn)動分類滾子從動件凸輪機(jī)構(gòu)尖頂從動件凸輪機(jī)構(gòu)平底從動件凸輪機(jī)構(gòu)*按從動件的形狀分類*按凸輪的形狀分類盤形凸輪機(jī)構(gòu)圓錐凸輪機(jī)構(gòu)圓柱凸輪機(jī)構(gòu)移動〔板狀〕凸輪機(jī)構(gòu)擺動從動件凹槽凸輪機(jī)構(gòu)直動從動件凸輪機(jī)構(gòu)*按從動件的運(yùn)動分類滾子從動件凸輪機(jī)構(gòu)尖頂從動件凸輪機(jī)構(gòu)平底從動件凸輪機(jī)構(gòu)*按從動件的形狀分類*按凸輪的形狀分類盤形凸輪機(jī)構(gòu)圓錐凸輪機(jī)構(gòu)圓柱凸輪機(jī)構(gòu)移動（板狀）凸輪機(jī)構(gòu)形封閉的凸輪機(jī)構(gòu)力封閉的凸輪機(jī)構(gòu)凸輪的分類*按高副維持接觸的方法分類形封閉的凸輪機(jī)構(gòu)的幾種型式LL等寬等寬凸輪dd等徑等寬凸輪機(jī)構(gòu)形封閉凸輪機(jī)構(gòu)的型式等徑凸輪機(jī)構(gòu)等寬凸輪機(jī)構(gòu)形封閉凸輪機(jī)構(gòu)的型式主回凸輪機(jī)構(gòu)等徑凸輪機(jī)構(gòu)等寬凸輪機(jī)構(gòu)等徑凸輪機(jī)構(gòu)主回凸輪機(jī)構(gòu)槽凸輪機(jī)構(gòu)形封閉凸輪機(jī)構(gòu)的型式1，給定從動件的運(yùn)動，設(shè)計凸輪廓線以滿足這一要求；2，凸輪的廓線，確定從動件的位移、速度、加速度。凸輪機(jī)構(gòu)的研究課題有兩類：本章主要研究第一類問題

運(yùn)動凸輪廓線凸輪廓線運(yùn)動第二節(jié)從動件常用運(yùn)動規(guī)律及其選擇一、凸輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動及其從動件位移曲線圓弧段圓弧段圓弧段1200120060060012001200600600rb*基圓〔r0〕——以最短向徑所作的圓12001200600600rbFEBD12001200600600r0FEBDS120012000600180012006003600300012001200600600r0FEBDS120012000600180012006003600300012001200600600rbFEBDS1200120006001800120060036003000h*升程h——推桿的最大位移。其對應(yīng)的凸輪轉(zhuǎn)角0——推程角12001200600600rbFEBDS1200120006001800120060036003000h*從動件在遠(yuǎn)休止處對應(yīng)的轉(zhuǎn)角s__遠(yuǎn)休止角。s遠(yuǎn)休止角推程角12001200600600r0FEBDS1200120006001800120060036003000h*從動件在遠(yuǎn)休止處對應(yīng)的轉(zhuǎn)角s——遠(yuǎn)休止角。s遠(yuǎn)休止角推程角12001200600600rbFEBDS1200120006001800120060036003000h12001200600600rbFEBDS1200120006001800120060036003000hs's'——推程角；s——遠(yuǎn)休止角′——回程角；s′——近休止角S0hs's'凸輪機(jī)構(gòu)典型的運(yùn)動線圖：升—停—降—停型S0h'升—降型升—?！敌蚐0hs'S0hs's'升—?！怠Ｐ蚐0h's'升—降—停型S0h'升—降型S0hs'升—?！敌蚐=f()S0hs's'升—?！怠Ｐ蚐0h's'升—降—停型S0h'升—降型S0hs'升—?！敌臀灰品匠?s=f()加速度變化率j速度方程:加速度方程:S0hs's'升—停—降—停型S0h's'升—降—停型S0h'升—降型S0hs'升—停—降型機(jī)械的工作任務(wù)選擇適宜的從動件運(yùn)動規(guī)律設(shè)計出相應(yīng)的凸輪輪廓線從動件的運(yùn)動規(guī)律二，多項式根本運(yùn)動規(guī)律

多項式的一般表達(dá)式為S=cii從動件的位移凸輪的轉(zhuǎn)角n+1個待定系數(shù)S=C0+C1+C22+……+Cnn(8-1) (i=012……n)S=cii(i=012……n)=0時，s=0;得C0=0。=0時，s=h;得C1=h/0。位移方程S=h/0*位移方程S=h/0*速度方程v=h/0*加速度方程a=0位移方程S=h/0*1，等速運(yùn)動規(guī)律sh等速運(yùn)動規(guī)律位移方程S=h/0h/0v速度方程v=h/0位移方程S=h/0aaa加速度方程a=0速度方程v=h/0位移方程S=h/0v在運(yùn)動開始與升程處其加速度到達(dá)0h/0vhaaas等速運(yùn)動規(guī)律的運(yùn)動線圖h/0vhaaas*適用于轉(zhuǎn)速很低的場合。*慣性力為無窮大*產(chǎn)生強(qiáng)烈的沖擊*剛性沖擊2，*二次多項式運(yùn)動規(guī)律v=C1+2C2

S=cii(i=012……n)當(dāng)n=2時,s=C0+C1+C22a=2C2

2s=C0+C1+C22v=C1+2C2

a=2C2

2=0/2—0,s=h/2—hs/2/2h/2h=0—0/2,

s=0—h/2;a/2/2s/2/2h/2h=0—0/2,s=0—h/2;s=C0+C1+C22v=C1+2C2

a=2C2

2a0/20/2+a=0,s=0S=C0+C1+

C22V=C1+2

C2

a=2

C22

h/2=C2(0/2)2C2=2

h/02;=0,v=0=0/2,s=h/2S=2h

2/02V=4h

/02a=4h2

/02s0/20/2h/2hC0=0

C1=0a/2/2+av/2/2等加速段S=2h

2/02V=4h

/02a=4h2

/02s/2/2h/2hs/2/2h/2h/2/2-a+aav/2/2S=h-2h(

0–)2/02V=4h

(0-)/02a=-4h2

/02=0/2—0,s=h/2—h等減速段a/2/2-a+av/2/2s/2/2h/2ha-a+avs/2/2h/2h等減速段S=h-2h(

0–)2/02V=4h

(0-)/02a=-4h2

/02等加速段S=2h

2/02V=4h

/02a=4h2

/02*等加速、等減速運(yùn)動規(guī)律*二次多項式運(yùn)動規(guī)律a-a+avs/2/2h/2h*有限慣性力的突變*適用于中、低速的場合*產(chǎn)生有限沖擊*柔性沖擊*3，五次多項式運(yùn)動規(guī)律當(dāng)n=5時，s=C0+C1+C22

+C3

3

+C4

4+C5

5有n+1=6個待定參數(shù)。*S=cii

(i=012……n)*n=5當(dāng)n=5時，s=C0+C1+C22

+C3

3

+C4

4+C5

5有n+1=6個待定參數(shù)。當(dāng)n=5時，s=C0+C1+C22

+C3

3

+C4

4+C5

5有n+1=6個待定參數(shù)。0/2000/2S,v,a*a為連續(xù)曲線，不會形成沖擊可用于高速場合。階數(shù)n愈高，動力性能也愈好。但計算愈復(fù)雜，加工精度的要求也愈高。三、三角函數(shù)式根本運(yùn)動規(guī)律余弦加速度運(yùn)動規(guī)律正弦加速度運(yùn)動規(guī)律hs當(dāng)一點在圓周上等速運(yùn)動時，其在直徑上投影的運(yùn)動即簡諧運(yùn)動余弦加速度運(yùn)動規(guī)律---簡諧運(yùn)動規(guī)律/2hs/2hshsh/2s//0,

0hsh/2s0,

0s=h/2-〔h/2)Cos(h/2)coss=h[1-Cos(

0]s=h[1-Cos(

0]v=hSin(

0(

0)/2vh

(

0)s=h[1-Cos(

0]v=hSin(

0(

0)a=h22Cos(

0(

02)/2ah22

(

02)*余弦加速度運(yùn)動規(guī)律s=h(1-Cosh(1-Cos(

0v=hSin(

0(

0)a=h22Cos(

0(

02)/2S,v,a*有柔性沖擊，故用于中低速場合。推程角0正弦曲線的2周期s=h(

0-Sin(2

0v=h(1-Cos(2

0)0a=2h2Sin(2

0

0200/2Sva*無沖擊，其振動、噪聲和磨損都小，可用在中高速場合。*正弦加速度運(yùn)動規(guī)律四、從動件運(yùn)動規(guī)律的選擇*滿足工藝對機(jī)器的要求*選擇推桿的運(yùn)動規(guī)律應(yīng)考慮的因素*凸輪機(jī)構(gòu)具有良好的動力特性*設(shè)計的凸輪便于加工對凸輪機(jī)構(gòu)工作性能有較大影響的參數(shù)推桿的最大速度vmax最大加速度amax及最大躍度jmax.推桿系統(tǒng)的最大動量mvmaxvmax停、動不靈活且有較大沖力*重載時，應(yīng)選擇vmax值較小的運(yùn)動規(guī)律。amax高副處的壓力增大或可能發(fā)生推桿跳動*高速凸輪應(yīng)選擇amax值較小的運(yùn)動規(guī)律。慣性力*jmax表示慣性力的最大變化率，影響凸輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動平穩(wěn)性。*重載→選擇vmax值較小*高速→選擇amax值較小*vmax較小用于重載*amax較小用于高速凸輪*jmax低，運(yùn)動平穩(wěn)性h0h0svhsvhsvhsv應(yīng)選擇最大加速度值較小且無突然變化的運(yùn)動規(guī)律3.高速下的推桿運(yùn)動規(guī)律選擇如對從動件的運(yùn)動規(guī)律也提出要求，那么必須采用組合運(yùn)動規(guī)律。組合要求的但特性較差+特性較好的運(yùn)動規(guī)律組合運(yùn)動規(guī)律——即將工藝選定的、但特性較差的運(yùn)動規(guī)律與特性較好的運(yùn)動規(guī)律組合起來以改善其運(yùn)動特性。a0/20/2-a+a00/2a正弦加速等加，減速+要求的特性較好的a0/20/2-a+a00/2a正弦加速等加，減速a0/20/2-a+a00/2a正弦加速等加，減速a0/20/2-a+aa正弦加速等加，減速a0/20/2-a+a正弦加速等加，減速aaa0/20/2-a+a正弦加速等加，減速aa0/20/2+a正弦加速等加，減速a0正弦加速與等加、減速的組合運(yùn)動規(guī)律0/20/2a0只要求推桿完成某一行程h的凸輪機(jī)構(gòu)，采用圓弧、直線或其他易于加工的曲線作為凸輪廓線。壓頭工件要求用壓頭壓緊工件，壓頭行程hh壓頭工件要求用壓頭壓緊工件，壓頭行程hh壓頭工件要求用壓頭壓緊工件，壓頭行程hhRr兩個圓直線對運(yùn)動規(guī)律無特別要求，故可采用便于加工的圓弧、直線作為凸輪廓線Rr兩個圓直線Rr兩個圓直線第二節(jié)凸輪的輪廓曲線設(shè)計一、偏置直動尖頂推桿盤形凸輪機(jī)構(gòu)*輪廓曲線設(shè)計的依據(jù)直動從動件----s=f()擺動從動件----=f()132s直動從動件----s=f()132hs=h[1-Cos(

0]v=hSin(

0(

0)a=h22Cos(

0(

02)擺動從動件----

2

=f()0

2=

0[1-Cos(

0]

2

=

0

Sin(

0(

0)

2=

0

22Cos(

0(

02)s=h[1-Cos(

0]v=hSin(

0(

0)a=h22Cos(

0(

02)2r0o基圓r0oB0e偏距圓偏距右偏置r0oB0e偏距圓偏距K0r0oB0eK01e1r0oB0K0e1r0oB0K0e1r0oB0K0e1r0oB0K0e1r0oB0K0r0oB0eK01hKieh0Bi整個機(jī)構(gòu)反轉(zhuǎn)角至初位置r0oB0eK01SKieS0Bir0oB0eK01SKieS0Bir0oB0eK01SKieS0Bir0oB0eK01SKieS0BiK0r0oB0eK01SKieS0Bi*反轉(zhuǎn)法-----使整個機(jī)構(gòu)按〔-1〕轉(zhuǎn)動，那么凸輪靜止不動，而從動件隨機(jī)架反轉(zhuǎn)且沿凸輪廓線相對運(yùn)動。*導(dǎo)路的反轉(zhuǎn)角即凸輪的轉(zhuǎn)角-1r0oB0K0e-1r0oB0K0e-1r0oB0K0e-1r0oB0K0e-1r0oB0K0e凸輪靜止不動從動件隨機(jī)架反轉(zhuǎn)且沿凸輪廓線相對運(yùn)動r0oB0eK01SKieS0Bi〔X，Y〕xy求Bi點的位置方程rboB0eK01SKieS0Bi〔X，Y〕xy求Bi點的位置方程rboB0eK01SKieS0Bi〔X，Y〕ix=eCos+(S+S0)Siny=(S+S0)Cos-

eSin

xyrboB0eK01SKiS0Bixy*凸輪理論廓線方程：x=eCos+(S+S0)Siny=(S+S0)Cos-

eSin二，偏置直動滾子推桿盤形凸輪機(jī)構(gòu)B0理論廓線B0高副為滾動，提高推桿的使用壽命*理論廓線的等距曲線---實際廓線理論廓線B0rr*實際廓線的基圓半徑r0=rb-rrrbxyoB0B〔X，Y〕nn

B'〔X'，Y'〕法線n——n與滾子圓的交點xyoB0B〔X，Y〕nn

B'〔X'，Y'〕rr凸輪理論廓線方程：X=eCos+(S+S0)Siny=(S+S0)Cos-

eSinxyoB0B〔X，Y〕nn

B'〔X'，Y'〕rr凸輪理論廓線方程：X=eCos+(S+S0)Siny=(S+S0)Cos-

eSinxyoB0B〔X，Y〕nn

B'〔X'，Y'〕rrdx/d=(ds/d-e)Sin+(S+S0)Cos-dy/d==(S+S0)Sin-(ds/d--e)Cos凸輪理論廓線方程：X=eCos+(S+S0)Siny=(S+S0)Cos-

eSinxB〔X，Y〕nnB'〔X'，Y'〕rr

凸輪實際廓線方程：〔內(nèi)等距曲線〕X'=x-rrCosy'=y-rrSin凸輪理論廓線方程：X=eCos+(S+S0)Siny=(S+S0)Cos-

eSinxB〔X，Y〕nnB'〔X'，Y'〕rr

凸輪理論廓線方程：X=eCos+(S+S0)Siny=(S+S0)Cos-

eSin凸輪實際廓線方程〔外等距曲線〕：X'=x+rrCosy'=y+rrSin*凸輪實際廓線方程：X'=xrrCosy'=yrrSin內(nèi)等距曲線外等距曲線——++*凸輪實際廓線方程：X'=xrrCosy'=yrrSin——++*凸輪理論廓線方程：x=eCos+(S+S0)Siny=(S+S0)Cos-

eSin三、對心平底推桿盤形凸輪機(jī)構(gòu)

xyAxyAr0B0建立坐標(biāo)系A(chǔ)xyB0為廓線起始點r0為實際廓線的基圓半徑xyAr0B01B該點的坐標(biāo)即凸輪的實際廓線方程nnB點的法線n——nxyAr0B0r0s1BnnP(p12)點P即相對瞬心p12xyAr0B0r0s1B(x,y)PAP=V2/1=ds/dV2V2*AP=ds/dVP=AP

1=V2V2=ds/d(d/dt)=ds/d

1xyAr0B0r0s1B(x,y)Pds/sV2xyAr0B0r0s1B(x,y)Pds/sV2x=ds/dCos+(s+r0)SinxyAr0B0r0s1B(x,y)Pds/sV2x=ds/dCos+(s+r0)Siny=(s+r0)Cos-ds/dSinxyAr0B0r0s1BX=ds/dCos+(s+r0)Siny=(s+r0)Cos-ds/dSin四、擺動滾子推桿盤形凸輪機(jī)構(gòu)

xyArbB0a以在B0接觸AD0位置為Y軸建立坐標(biāo)系A(chǔ)XYD0xyArbB01L0初位角0a采用反轉(zhuǎn)法，使機(jī)架反轉(zhuǎn)角xyArbxyAxyArbB01L0B(x,y)aX=aSin-LSin(++0)xyArbB01L0B(x,y)aX=aSin-LSin(++0)y=aCos-LCos(++0)xyArbB01L0BaX=aSin-LSin(++0)y=aCos-LCos(++0)實際廓線即理論廓線上滾子圓族的包絡(luò)線。xyArbB01L0BaX=aSin-LSin(++0)y=aCos-LCos(++0)實際廓線凸輪實際廓線方程：〔內(nèi)等距曲線〕X′=x-rrCosy′=y-rrSin第三節(jié)凸輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸凸輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸1,凸輪機(jī)構(gòu)的偏距e2,基圓半徑rb3,滾子半徑rr4,機(jī)架及構(gòu)件等結(jié)構(gòu)尺寸且這些尺寸間互相影響與制約對凸輪機(jī)構(gòu)的運(yùn)動性能和受力等均有重要影響一、凸輪機(jī)構(gòu)的壓力角1．直動從動件凸輪機(jī)構(gòu)的壓力角r0oB0eK01sr0ABeK1ss0nnPNds/d*力的方向線與從動件受力點速度方向線間所夾的銳角——壓力角V2r0ABeK1ss0nnPds/dNNnNtNn---有用力，Nt---有害力。故愈小傳力愈好。r0ABeK1ss0nnPNds/d假設(shè)從動件左偏置，受力情況如何？rbAeK1ss0nPds/d假設(shè)從動件為左偏置，受力情況如何？BBBBBss0rbABeK1nnPNds/dV2rbABeK1ss0nnPNds/drbABeK1nnPNds/dV2V2

2．?dāng)[動從動件凸輪機(jī)構(gòu)的壓力角

B0LADarbB0nPVB212nB0LAarbB0nPKVB2--0D01nD*壓力角除與給定的從動件運(yùn)動規(guī)律有關(guān)外，還與機(jī)構(gòu)的尺寸(rb、e、a、l)有關(guān)。*機(jī)構(gòu)的壓力角愈小傳力效果愈好。*一般規(guī)定:

max[]

[]---許用壓力角*推程值：移動從動件[]=3038擺動從動件[]=4045*回程值：[]=70

80

二〕直動從動件凸輪機(jī)構(gòu)的根本尺寸

1)偏距e的大小和方位選擇

*A)偏距值可改變機(jī)構(gòu)的壓力角;rbABeKw1ss0nnaPNads/dfrbABeKw1nnaPNads/dfV2V2*B)偏置置位與P點位于凸輪軸心A的同側(cè),利于減小工作行程中的最大壓力角.rbA應(yīng)取左偏置

2〕基圓半徑確實定

rbABeKw1ss0nnaPNads/dfrbABeKw1nnaPNads/dfV2V2基圓半徑的選擇應(yīng)綜合考慮以下因素rb結(jié)構(gòu)*求出不同角一系列的rb值，選其最大值作為基圓半徑工作行程中滿足:

max=[](1)

按max[]來選擇rb用=[]計算rb或令drb/d=0,求rb極值對應(yīng)的角

再求rbdrb/d=0求出rb極值對應(yīng)的角，代入求rb

max=[]時的rbrb(1.62)rsrs---軸的半徑(2)根據(jù)支承軸的結(jié)構(gòu)和強(qiáng)度選擇rb

三〕擺動從動件凸輪機(jī)構(gòu)的根本尺寸

B0LAarb0D01,按結(jié)構(gòu)條件選定中心距a和擺桿長度L;2,按rba-L確定rb的取值；3,改變rb調(diào)整壓力角的大小，直到

max[]；4，不滿意，那么調(diào)整a或L，直到滿足要求為止。

四〕平底從動件尺寸的確實定

1．基圓半徑確實定N12V21*

0*條件：廓線不出現(xiàn)尖點：曲率半徑

min。xyX=ds/dCos+(s+r0)Siny=(s+r0)Cos-ds/dSin[(s+r0)+d2s/d2]Cos=0;-[(s+r0)+d2s/d2]sin=0.s+r0+d2s/d2=0;dx/d=(s+r0)cos+d2s/d2Cos=0;dy/d=-(s+r0)sin-d2s/d2sin=0.當(dāng)dx/d=0dy/d=0時，出現(xiàn)尖點避免出現(xiàn)尖點：xyX=ds/dCos+(s+r0)Siny=(s+r0)Cos-ds/dSin[(s+r0)+d2s/d2]Cos=0;-[(s+r0)+d2s/d2]sin=0.s+r0+d2s/d2=0;dx/d=(s+r0)cos+d2s/d2Cos=0;dy/d=-(s+r0)sin-d2s/d2sin=0.當(dāng)dx/d=0dy/d=0時，出現(xiàn)尖點避免出現(xiàn)尖點：N12V21r0平底從動件尺寸確實定(ds/d)maxL(ds/d)maxLL=2(ds/d)max

+(57mm)

五〕滾子半徑確實定

五〕滾子半徑確實定

滾子半徑rr凸輪的實際廓線——滾子圓族的包絡(luò)線外凸的凸輪理論廓線minrrrr<

min內(nèi)包絡(luò)線外凸的凸輪理論廓線rr<

minminrraa=min-rr>0外凸的凸輪理論廓線rr<

minminrraa=min-rr>0a=min-rr=0rr=

minrrminrr>

minminrrrr>

minminrr包絡(luò)線交叉，制造時被切去rr>

minminrr推桿運(yùn)動失真*外凸的凸輪理論廓線：a=min-rrrr>

min，a=min-rr<

0推桿運(yùn)動失真rr=

mina=min-rr=0出現(xiàn)尖點rr<

min，a>0可作出實際廓線*內(nèi)凹的理論廓線：a=min+rr，實際廓線與rr無關(guān)。外凸的凸輪理論廓線：a=min-rr*通常取:rr0.8min1，廓線光滑且不使運(yùn)動失真，取rr0.8min。rr應(yīng)滿足以下條件：2,考慮到滾子的強(qiáng)度、結(jié)構(gòu)取rr=(0.5-0.8)rb六〕從動件支承結(jié)構(gòu)及尺寸

六〕從動件支承結(jié)構(gòu)及尺寸

BArb1LbBArb1FQLS0+S21xybBArb1FQLs0sbnn外載為FQeFNBArb1FQFN1Ls0sbnn+1BArb1FQFN1Ls0sb22R1R2nn兩支座上的全反力R1、R2偏轉(zhuǎn)摩擦角2+1BArb1FQFN1Ls0sb22R1R2nn21由構(gòu)件2(R1-R2)Cos2-FNSin(=0+1xyBArb1FQFN1Ls0sb22R1R2nn1由構(gòu)件2+1FNCos(+1)-(R1+R2)Sin2-FQ=0xy(R1-R2)Cos2-FNSin(=0BArb1FQFN1Ls0sb22R1R2nn1+1構(gòu)件2由(L+b)R2Cos2-bR1Cos2=0BArb1FQFN1Ls0sb22R1R2nn1+1(R1-R2)Cos2-FNSin(=0FNCos(+1)-(R1+R2)=0(L+b)R2Cos2-bR1Cos2=0BArb1FQFN1Ls0sb22R1R2nn1+1,〔b/l)FN傳力效果變壞。當(dāng)FN

時，機(jī)構(gòu)將發(fā)生自鎖。保證機(jī)構(gòu)不發(fā)生自鎖的條件是，式中的分母大于零BArb1FQFN1Ls0sb22R1R2nn1+1BArb1FQFN1Ls0sb22R1R2nn1+1BArb1FQFN1Ls0sb22R1R2nn1+1*懸臂支承結(jié)構(gòu)設(shè)計應(yīng)保證:Lbmax否那么機(jī)構(gòu)將可能發(fā)生自鎖。

2〕對稱支承型

rb1FQ21xybBArb1FQFN1LS0+S22R1R2nn21+1xybBArb1FQFN1LS0+S22R1R2nn21+1xybBAFQFN1LS0+S22R1R2nn2+1xyb由構(gòu)件2(R1+R2)Cos2-FNSin(1=0BAFQFN1LS0+S22R1R2nn+1xyb由構(gòu)件2FNCos(+1)-(R1+R2)Sin2-FQ=0BAFQFN1LS0+S22R1R2nn2+1xyb構(gòu)件2由bR2Cos2-(L-b)R1Cos2=0BArb1FQFN1LS0+S22R1R2nn21+1xyb(R1+R2)Cos2FNSin(1=0FNCos(+1)-(R1+R2)Sin2-FQ=0bR2Cos2-(L-b)R1Cos2=0BArb1FQFN1LS0+S22R1R2nn21+1xybBArb1FQFN1LS0+S22R1R2nn21+1xyb*滿足max[]時，對稱支承