半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)測試環(huán)境要求報(bào)告

背景介 項(xiàng)目簡 項(xiàng)目任 技術(shù)指 研究思 第一部分氣墊車定位導(dǎo)航部分接口與測試要 電氣接 通訊接 第二部分車體姿態(tài)與窗口對接部分接口與測試要 通訊接 背景介一種的、密封的轉(zhuǎn)運(yùn)車來協(xié)助完成。圖1轉(zhuǎn)運(yùn)車在和熱室工作示意械臂對相關(guān)組件（portplug等）進(jìn)行操作。氣墊車定位/②車體車體與窗口對接定位/第一部分氣墊車定位導(dǎo)航部分接口與測試測試任測試目部件安裝概2激光傳感器機(jī)械安mm34電磁傳感器機(jī)械安6所示（單位：mm。567紅外傳感器機(jī)械安89控制器機(jī)械安250mm×21mm×63mm（*W*H路由器機(jī)械安94mm10m×2m*W*10電源及信號轉(zhuǎn)接板機(jī)械空間尺寸與控制器外觀尺寸相當(dāng)，為250mm×21mm×63mm（*W*H。11所示，系統(tǒng)由車體電源管11激光傳感器電氣接激光傳感器有兩個(gè)接頭，一個(gè)5芯插頭用于供電，一個(gè)4芯插頭用于通訊，121所示。兩個(gè)激光傳感器的供電線纜接至電源轉(zhuǎn)接板，通訊電纜通過預(yù)制的RJ-45接頭插接到以太網(wǎng)交換機(jī)。1214電磁傳感器電氣接4芯電纜與電磁信號處理器連接，4芯電纜信號定義如表2所示。24電磁信號處理器工作電壓24VDC，配置接口為RS-232CANopen1313紅外傳感器電氣接24VNPNOC，實(shí)物及接線原理如圖14、15所示。1415定位導(dǎo)航控制器電氣接控制器接線形式如圖16所示。16通訊接口形式：SocketServer：定位與導(dǎo)航控制Server初始化后自動(dòng)Client的數(shù)據(jù)請求，一旦有Client連接便定時(shí)發(fā)送@v_當(dāng)前坐標(biāo)x_當(dāng)前坐標(biāo)y_偏差Δx_偏差Δy_轉(zhuǎn)向速度vx_運(yùn)行速度定位導(dǎo)航數(shù)據(jù)格式：@v_x_y_Δx_Δy_vx_vy_@ConnectserverHostIP,port)…//連接服務(wù)器data=ReadData()header=strtok(data,““)… //if(header==”@v” 3無xY_無@無場地要及以下50cm范圍內(nèi)不能有大塊金屬物體。場地基礎(chǔ)配套要運(yùn)行路線的地面上需要切割一條2cm(W)*5cm(D)的線槽用以埋設(shè)電磁導(dǎo)引線，如圖17所示。1718500mm18所示（圖中路標(biāo)的擺放僅為示意3m左右的如4個(gè)或5個(gè)。路標(biāo)布置時(shí)應(yīng)盡可能成不規(guī)則分布。測試參與實(shí)際場地條件相關(guān)的激光定位路標(biāo)布局方案（數(shù)量及位置測試流第二部分車體姿態(tài)與窗口對接部分接口與測試任測距傳感器信號與處測試目車體姿態(tài)測量基本定左右偏移lc1、前后偏移lc2共六個(gè)量，如圖19所示。 19hc：車體中心點(diǎn)相對于水平地面的高度lc1：氣墊車與車體的相對左右偏移，氣墊車中心點(diǎn)與車體左側(cè)偏移lc2：氣墊車與車體的相對左右偏移，氣墊車中心點(diǎn)與車體前側(cè)偏移車體姿態(tài)測量傳感器安裝204量車體4角與地面的高度，通過此四個(gè)值計(jì)算出：車體相對于水平地面的高度移距l(xiāng)c2傳

后視圖車廂車廂

車廂俯視圖2021 22窗口對接姿態(tài)測量基本定車體對接置車體對接置23行時(shí)為0度，后視順時(shí)針為負(fù)、逆時(shí)針為正；hw：車體對接裝置中心點(diǎn)相對于窗口的距離時(shí)為0度，順時(shí)針為負(fù)、逆時(shí)針為正；lw1：車體對接裝置中心點(diǎn)相對于窗口lw2：車體對接裝置中心點(diǎn)相對于窗口窗口對接姿態(tài)測量傳感器安裝要γwlw1lwc2αw。 2425 控制器機(jī)械安裝要27所示，考慮到最終的接線，建議空間尺寸為250×160×100mm。安裝安裝 2728其中：DCIN24V±15%DC、max3A8個(gè)車體姿態(tài)8295芯線，最長線長為5m（此部分需特別注意。圖295芯通訊接口形式：SocketServer：車體與窗口姿態(tài)測量控制Server初始化后自動(dòng)Client的數(shù)據(jù)請求，一旦有Client連接便定時(shí)發(fā)送車體姿態(tài)數(shù)據(jù)格式：@c_hc_lc1_lc2_γc_αc_βc_@窗口姿態(tài)數(shù)據(jù)格式：@w_hw_lw1_lw2_αw車體姿態(tài)數(shù)據(jù)格式：@c_hc_lc1_lc2_γc_αc_βc_@窗口姿態(tài)數(shù)據(jù)格式：@w_hw_lw1_lw2_αwConnectserverHostIP,port)…//連接服務(wù)器data=ReadData()header=strtok(data,““)… //if(header==”@c” elseif(header==”@w” 4@無_無5@無_無車體姿態(tài)測量系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)場地要4個(gè)測距傳感器，向下探測，用于測量左右方向傾斜角度βc、前后方向傾斜角度αc。因此對于實(shí)驗(yàn)場地氣墊車行駛地窗口姿態(tài)測量系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)場地要移lw1、上方的偏移lwc2與窗口平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)αw。窗口的寬度（L2）應(yīng)為190-210mm。的“L”型安裝區(qū)域內(nèi)，安裝區(qū)域?qū)挾菵6-860mm，安裝區(qū)域（以傳感器探測面為準(zhǔn)）與對接裝置的左側(cè)與上部邊界 ，H56）的距離301.48個(gè)傳感器中，1-4號傳感器安裝在對接裝置的平面，四者為一矩形內(nèi)，如上圖所示，其中1、2號傳感器的間