安川機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)課件

大家好大家好1安川機(jī)器人

基礎(chǔ)教育培訓(xùn)主講人：張彬安川機(jī)器人

基礎(chǔ)教育培訓(xùn)主講人：張彬2教材大綱●

一、機(jī)器人介紹●

二、手動(dòng)操作機(jī)器人●

三、機(jī)器人菜單講解●

四、機(jī)器人編程教導(dǎo)●

五、保養(yǎng)與備品3教材大綱●一、機(jī)器人介紹3（一）

機(jī)器人介紹4（一）

機(jī)器人介紹4YASKAWA機(jī)器人發(fā)展史K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本體ERCMRCMRCⅡXRCNX100

5YASKAWA機(jī)器人發(fā)展史K6SB、K10SB等K系列控制箱安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……6安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接6機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(jī)(周邊設(shè)備)控制箱7機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(jī)(周邊設(shè)備)控制

機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)方向機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)方向8

機(jī)器人控制箱I/O模組伺服模組以NX100HP6控制箱為例內(nèi)部構(gòu)成：1、I/O模組2、CPU模組3、伺服模組4、電源供應(yīng)模組

電源供應(yīng)模組CPU模組機(jī)器人控制箱I/O模組伺服模組以NX1009

電控箱操作面板電控箱操作面板10

（二）

手動(dòng)操作機(jī)器人（二）

手動(dòng)操作機(jī)器人11

●

1、開(kāi)機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)人無(wú)雜物●

2、檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確●

3、檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配●

4、檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效●

5、本體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi)

安全注意事項(xiàng)●1、開(kāi)機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)12

正確的開(kāi)機(jī)步驟●1、打開(kāi)變穩(wěn)壓器【電源開(kāi)關(guān)】，按下電源【啟動(dòng)】按鈕。●2、打開(kāi)控制箱【電源開(kāi)關(guān)】，按照教導(dǎo)器畫面上提示按下【伺服按鈕】。正確的開(kāi)機(jī)步驟●1、打開(kāi)變穩(wěn)壓器【電源開(kāi)關(guān)13

1、按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源2、按下控制柜操作盒上【教導(dǎo)】按鈕使其燈亮3、按下教導(dǎo)盒上的【教導(dǎo)鎖定】按鈕使其指示燈亮起4、注意本題的位置及姿勢(shì)，把速度調(diào)到低速，防止發(fā)生危險(xiǎn)5、用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動(dòng)機(jī)器人

下面是關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)的操作簡(jiǎn)單帶動(dòng)機(jī)器人1、按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源14

關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)15

各軸運(yùn)動(dòng)方向16各軸運(yùn)動(dòng)方向16

直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)

機(jī)器人教導(dǎo)盒的功能機(jī)器人教導(dǎo)盒的功能

教導(dǎo)盒按鍵講解（一）教導(dǎo)盒按鍵講解（一）教導(dǎo)盒按鍵講解（二）20教導(dǎo)盒按鍵講解（二）20教導(dǎo)盒按鍵講解（三）21教導(dǎo)盒按鍵講解（三）21菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)操作按鈕菜單選擇區(qū)教導(dǎo)盒畫面顯示22菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)操作按鈕菜單選擇區(qū)教狀態(tài)顯示區(qū)詳解23狀態(tài)顯示區(qū)詳解23可能的軸組24可能的軸組24動(dòng)作坐標(biāo)系25動(dòng)作坐標(biāo)系25速度控制26速度控制26安全模式27安全模式27運(yùn)轉(zhuǎn)方式28運(yùn)轉(zhuǎn)方式28機(jī)器人狀態(tài)29機(jī)器人狀態(tài)29換頁(yè)顯示30換頁(yè)顯示30運(yùn)動(dòng)模式

1、MOVJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)

2、MOVL直線運(yùn)動(dòng)

3、MOVC圓弧運(yùn)動(dòng)

4、MOVS曲線運(yùn)動(dòng)31運(yùn)動(dòng)模式1、MOVJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)單一、連續(xù)圓弧運(yùn)動(dòng)32單一、連續(xù)圓弧運(yùn)動(dòng)32單一、連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)33單一、連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)33（三）

機(jī)器人菜單講解34（三）

機(jī)器人菜單講解34主菜單35主菜單35子菜單—程序36子菜單—程序36子菜單—弧焊37子菜單—弧焊37子菜單—變數(shù)38子菜單—變數(shù)38子菜單—I/O39子菜單—I/O39子菜單—系統(tǒng)信息40子菜單—系統(tǒng)信息40子菜單—機(jī)器人41子菜單—機(jī)器人41子菜單—PC卡、設(shè)定42子菜單—PC卡、設(shè)定42（四）

機(jī)器人編程教導(dǎo)43（四）

機(jī)器人編程教導(dǎo)43

1、在編輯模式下選擇【程式】菜單

2、選擇【建立新程式】，將會(huì)出現(xiàn)程式建立畫面

3、按【選擇】鍵

4、輸入程式名稱

5、按【輸入】鍵登錄

6、按【輸入】鍵確認(rèn)

新程式建立步驟441、在編輯模式下選擇【程式】菜單2、選擇【建立新程式范例45范例45程序圖例46程序圖例46程序圖例詳解47程序圖例詳解47位置精度等級(jí)48位置精度等級(jí)481、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī)械臂帶到第一點(diǎn)位置

2、按【前進(jìn)】鍵來(lái)檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵，機(jī)械臂就會(huì)移動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn)。

3、當(dāng)光標(biāo)下移至非移動(dòng)程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會(huì)移動(dòng)至下一點(diǎn)此時(shí)需將光標(biāo)跳過(guò)該非移動(dòng)程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式點(diǎn)。4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。

5、最后，按住【連鎖】+【測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會(huì)把本程式所有程式行完整地運(yùn)行一遍。程序路徑確認(rèn)491、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī)械開(kāi)始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置設(shè)定運(yùn)動(dòng)模式設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度按【插入】鍵按【輸入】鍵程序點(diǎn)的修正--插入50開(kāi)始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置開(kāi)始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)是在欲刪除點(diǎn)按【刪除】鍵按【輸入】鍵說(shuō)明：如果光標(biāo)不停的閃爍，則說(shuō)明光標(biāo)不在欲刪除點(diǎn)上程序點(diǎn)的修正—?jiǎng)h除51開(kāi)始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)是在欲刪除點(diǎn)按【刪除】鍵開(kāi)始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動(dòng)至所需位置按【變更】鍵按【輸入】鍵程序點(diǎn)的修正—變更52開(kāi)始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動(dòng)至所需位置按【變更】鍵程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上和反向貼上復(fù)制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)剪切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并在程式中刪除貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中53程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上和反向貼上復(fù)制:復(fù)制一指定范MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)容反向貼上圖解54MOVJVJ=50.00暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)55復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按【移位】+【選擇】將光標(biāo)移至指定程式行55復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按5556圖解56圖解5657按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【復(fù)制】復(fù)制、剪切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【剪切】復(fù)制剪切57按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選擇【復(fù)制】復(fù)制、剪切按【區(qū)域】5758在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【反向貼上】選擇【是】選擇【貼上】選擇【是】在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄貼上反向貼上貼上、反向貼上58在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能5859進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變更】選擇所要變更速度的運(yùn)動(dòng)模式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵速度變更59進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵5960常用程序指令功能講解60常用程序指令功能講解6061程式復(fù)制在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇[程式選擇]菜單進(jìn)入所要復(fù)制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復(fù)制】在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式名稱，按【輸入】鍵選擇【是】61程式復(fù)制在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇[程式選擇6162程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】62程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇【程式選擇6263機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)63機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)6364（五）

保養(yǎng)與備品64（五）

保養(yǎng)與備品6465機(jī)器人日常保養(yǎng)1檢查電控箱通風(fēng)是否良好檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無(wú)異音和其他不正?，F(xiàn)象保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔正確開(kāi)機(jī)關(guān)機(jī)65機(jī)器人日常保養(yǎng)1檢查電控箱通風(fēng)是否良好6566機(jī)器人日產(chǎn)保養(yǎng)2本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體內(nèi)加油注意事項(xiàng)

1、加油孔和出油孔不能混淆2、油品要分清楚，千萬(wàn)不能加錯(cuò)油3、加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時(shí)，使其充分潤(rùn)滑后再密封1、本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必須更換2、更換電池時(shí)必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進(jìn)行66機(jī)器人日產(chǎn)保養(yǎng)2本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)1、加油孔和出66671、切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品。2、正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內(nèi)。3、在教導(dǎo)時(shí)切記減少摩擦或碰撞的現(xiàn)象產(chǎn)生。4、正確地使用速度，勿全部從頭到尾都是教導(dǎo)極速。5、平常檢查是否有油品滲漏的現(xiàn)象或油塞損壞。6、檢查是否有齒隙以及噪音出現(xiàn)，尤其高濕度環(huán)境或潮濕地段。7、底座螺絲以及所有螺絲的檢查。

機(jī)械手的保養(yǎng)注意事項(xiàng)671、切勿在機(jī)械手臂上加裝重量的物品。機(jī)械手的保養(yǎng)注意事項(xiàng)6768電控箱的保養(yǎng)1、散熱以及通風(fēng)是否良好，風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。2

粉塵的清潔。3、內(nèi)部的電源接頭以及主電源的電壓，以及護(hù)地線是否牢固。4、切記勿在機(jī)器人的地方作手工焊接的搭線，此舉可能會(huì)把機(jī)器人馬達(dá)編碼器燒毀或引發(fā)其他故障。5、請(qǐng)把不要的孔位給蓋住，以防動(dòng)物侵入咬斷電線。68電控箱的保養(yǎng)1、散熱以及通風(fēng)是否良好，風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。6869謝謝！希望有所收獲69謝謝！希望有所收獲69大家好大家好70安川機(jī)器人

基礎(chǔ)教育培訓(xùn)主講人：張彬安川機(jī)器人

基礎(chǔ)教育培訓(xùn)主講人：張彬71教材大綱●

一、機(jī)器人介紹●

二、手動(dòng)操作機(jī)器人●

三、機(jī)器人菜單講解●

四、機(jī)器人編程教導(dǎo)●

五、保養(yǎng)與備品72教材大綱●一、機(jī)器人介紹3（一）

機(jī)器人介紹73（一）

機(jī)器人介紹4YASKAWA機(jī)器人發(fā)展史K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本體ERCMRCMRCⅡXRCNX100

74YASKAWA機(jī)器人發(fā)展史K6SB、K10SB等K系列控制箱安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……75安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接6機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(jī)(周邊設(shè)備)控制箱76機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(jī)(周邊設(shè)備)控制

機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)方向機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)方向77

機(jī)器人控制箱I/O模組伺服模組以NX100HP6控制箱為例內(nèi)部構(gòu)成：1、I/O模組2、CPU模組3、伺服模組4、電源供應(yīng)模組

電源供應(yīng)模組CPU模組機(jī)器人控制箱I/O模組伺服模組以NX10078

電控箱操作面板電控箱操作面板79

（二）

手動(dòng)操作機(jī)器人（二）

手動(dòng)操作機(jī)器人80

●

1、開(kāi)機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)人無(wú)雜物●

2、檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確●

3、檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配●

4、檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效●

5、本體運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人或物進(jìn)入其工作范圍之內(nèi)

安全注意事項(xiàng)●1、開(kāi)機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)81

正確的開(kāi)機(jī)步驟●1、打開(kāi)變穩(wěn)壓器【電源開(kāi)關(guān)】，按下電源【啟動(dòng)】按鈕?！?、打開(kāi)控制箱【電源開(kāi)關(guān)】，按照教導(dǎo)器畫面上提示按下【伺服按鈕】。正確的開(kāi)機(jī)步驟●1、打開(kāi)變穩(wěn)壓器【電源開(kāi)關(guān)82

1、按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源2、按下控制柜操作盒上【教導(dǎo)】按鈕使其燈亮3、按下教導(dǎo)盒上的【教導(dǎo)鎖定】按鈕使其指示燈亮起4、注意本題的位置及姿勢(shì)，把速度調(diào)到低速，防止發(fā)生危險(xiǎn)5、用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動(dòng)機(jī)器人

下面是關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)的操作簡(jiǎn)單帶動(dòng)機(jī)器人1、按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源83

關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)84

各軸運(yùn)動(dòng)方向85各軸運(yùn)動(dòng)方向16

直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)

機(jī)器人教導(dǎo)盒的功能機(jī)器人教導(dǎo)盒的功能

教導(dǎo)盒按鍵講解（一）教導(dǎo)盒按鍵講解（一）教導(dǎo)盒按鍵講解（二）89教導(dǎo)盒按鍵講解（二）20教導(dǎo)盒按鍵講解（三）90教導(dǎo)盒按鍵講解（三）21菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)操作按鈕菜單選擇區(qū)教導(dǎo)盒畫面顯示91菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)操作按鈕菜單選擇區(qū)教狀態(tài)顯示區(qū)詳解92狀態(tài)顯示區(qū)詳解23可能的軸組93可能的軸組24動(dòng)作坐標(biāo)系94動(dòng)作坐標(biāo)系25速度控制95速度控制26安全模式96安全模式27運(yùn)轉(zhuǎn)方式97運(yùn)轉(zhuǎn)方式28機(jī)器人狀態(tài)98機(jī)器人狀態(tài)29換頁(yè)顯示99換頁(yè)顯示30運(yùn)動(dòng)模式

1、MOVJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)

2、MOVL直線運(yùn)動(dòng)

3、MOVC圓弧運(yùn)動(dòng)

4、MOVS曲線運(yùn)動(dòng)100運(yùn)動(dòng)模式1、MOVJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)單一、連續(xù)圓弧運(yùn)動(dòng)101單一、連續(xù)圓弧運(yùn)動(dòng)32單一、連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)102單一、連續(xù)曲線運(yùn)動(dòng)33（三）

機(jī)器人菜單講解103（三）

機(jī)器人菜單講解34主菜單104主菜單35子菜單—程序105子菜單—程序36子菜單—弧焊106子菜單—弧焊37子菜單—變數(shù)107子菜單—變數(shù)38子菜單—I/O108子菜單—I/O39子菜單—系統(tǒng)信息109子菜單—系統(tǒng)信息40子菜單—機(jī)器人110子菜單—機(jī)器人41子菜單—PC卡、設(shè)定111子菜單—PC卡、設(shè)定42（四）

機(jī)器人編程教導(dǎo)112（四）

機(jī)器人編程教導(dǎo)43

1、在編輯模式下選擇【程式】菜單

2、選擇【建立新程式】，將會(huì)出現(xiàn)程式建立畫面

3、按【選擇】鍵

4、輸入程式名稱

5、按【輸入】鍵登錄

6、按【輸入】鍵確認(rèn)

新程式建立步驟1131、在編輯模式下選擇【程式】菜單2、選擇【建立新程式范例114范例45程序圖例115程序圖例46程序圖例詳解116程序圖例詳解47位置精度等級(jí)117位置精度等級(jí)481、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī)械臂帶到第一點(diǎn)位置

2、按【前進(jìn)】鍵來(lái)檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確，每按一次【前進(jìn)】鍵，機(jī)械臂就會(huì)移動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn)。

3、當(dāng)光標(biāo)下移至非移動(dòng)程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會(huì)移動(dòng)至下一點(diǎn)此時(shí)需將光標(biāo)跳過(guò)該非移動(dòng)程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式點(diǎn)。4、把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。

5、最后，按住【連鎖】+【測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將會(huì)把本程式所有程式行完整地運(yùn)行一遍。程序路徑確認(rèn)1181、把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī)械開(kāi)始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置設(shè)定運(yùn)動(dòng)模式設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度按【插入】鍵按【輸入】鍵程序點(diǎn)的修正--插入119開(kāi)始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置開(kāi)始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)是在欲刪除點(diǎn)按【刪除】鍵按【輸入】鍵說(shuō)明：如果光標(biāo)不停的閃爍，則說(shuō)明光標(biāo)不在欲刪除點(diǎn)上程序點(diǎn)的修正—?jiǎng)h除120開(kāi)始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)是在欲刪除點(diǎn)按【刪除】鍵開(kāi)始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動(dòng)至所需位置按【變更】鍵按【輸入】鍵程序點(diǎn)的修正—變更121開(kāi)始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動(dòng)至所需位置按【變更】鍵程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上和反向貼上復(fù)制:復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)剪切:從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并在程式中刪除貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中反向貼上:將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中122程式內(nèi)容復(fù)制、剪切、貼上和反向貼上復(fù)制:復(fù)制一指定范MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)容反向貼上圖解123MOVJVJ=50.00暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存區(qū)內(nèi)124復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按【移位】+【選擇】將光標(biāo)移至指定程式行55復(fù)制和剪切范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按124125圖解56圖解125126按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【復(fù)制】復(fù)制、剪切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【剪切】復(fù)制剪切57按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選擇【復(fù)制】復(fù)制、剪切按【區(qū)域】126127在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【反向貼上】選擇【是】選擇【貼上】選擇【是】在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄貼上反向貼上貼上、反向貼上58在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能127128進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變更】選擇所要變更速度的運(yùn)動(dòng)模式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵速度變更59進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按【區(qū)域】鍵128129常用程序指令功能講解60常用程序指令功能講解129130程式復(fù)制在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇[程式選擇]菜單進(jìn)入所要復(fù)制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復(fù)制】在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式名稱，按【