三菱通用伺服系統(tǒng)培訓(xùn)教程課件

三菱電機(jī)自動(dòng)化培訓(xùn)課程講義歡迎大家來參加三菱電機(jī)的自動(dòng)化產(chǎn)品培訓(xùn)課程！三菱電機(jī)自動(dòng)化培訓(xùn)課程講義歡迎大家來參加三菱電機(jī)的自動(dòng)化產(chǎn)品伺服培訓(xùn)課程三菱通用伺服系統(tǒng)介紹伺服培訓(xùn)課程三菱通用伺服系統(tǒng)介紹伺服系統(tǒng)的構(gòu)成控制器伺服放大器伺服馬達(dá)伺服系統(tǒng)的構(gòu)成控制器伺服放大器伺服馬達(dá)

脈沖串*日本最常用的模式*易于產(chǎn)品支持*高位置環(huán)增益(半閉環(huán))其它控制器編碼器反饋

脈沖串定位系統(tǒng)框圖脈沖串*日本最常用的模式其它控制器編碼器反饋

脈沖串

運(yùn)動(dòng)控制(位置控制)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)MR-H-ANMR-J2S-AMR-J2-AFXPLC10GM20GMGPPPC1PGMR-H-BNMR-J2S-BMR-J2-BSSCNETSSCNET伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖MR-H-KBN4MR-H-KAN4MR-C-AMR-J2-Jr-A人機(jī)界面HMI運(yùn)動(dòng)控制器

(最大32軸)A/Q系列

PLCFX系列PLC控制(I/O)模擬量信號(hào)脈沖串定位模塊AD75P1-P3QD75P1-P4AD75M、A1SD75M定位模塊FXPLC運(yùn)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)器和MR-H-ANMR-J2上位控制系統(tǒng)—三菱電機(jī)產(chǎn)品單軸控制

FX系列：FX-10GM，F(xiàn)X2N-10GM，F(xiàn)X2N-1PGAnS系列：A1SD70，A1SD75P1-S3A系列：AD75P1，AD75M1，AD70Q系列：QD75P1，QD75M1，QD75D1FX2N-10GMFX2N-1PG上位控制系統(tǒng)—三菱電機(jī)產(chǎn)品單軸控制2軸控制FX系列：FX1S/FX1N系列PLC，F(xiàn)X-20GM， FX2N-20GMAnS系列：A1SD71，A1SD75P2A系列：AD71，AD72，AD75P2，AD75M2Q系列：QD75P2，QD75D2，QD75M23軸系列AnS系列：A1SD75P3A系列：AD75P3，AD75M3上位控制系統(tǒng)—三菱電機(jī)產(chǎn)品2軸控制上位控制系統(tǒng)—三菱電機(jī)產(chǎn)品上位控制系統(tǒng)—三菱電機(jī)產(chǎn)品4軸及以上系列控制PLC模塊：QD75P4，QD75M4QD70P4，QD70P8運(yùn)動(dòng)控制器：A171SH，A172SHA173UH，A273UH運(yùn)動(dòng)控制CPU：Q172CPU，Q173CPU上位控制系統(tǒng)—三菱電機(jī)產(chǎn)品4軸及以上系列控制三菱電機(jī)伺服放大器分類MR-C系列容量范圍：30----400W通用型，位置控制實(shí)時(shí)增益自動(dòng)調(diào)整功能MR-J2/J2S系列容量范圍：50-----7000W通用型，優(yōu)良性價(jià)比實(shí)時(shí)增益自動(dòng)調(diào)整功能MR-H系列容量范圍：50W—55KW通用型，寬廣功率范圍低噪音運(yùn)行MR-E系列容量范圍：100W—2KW通用型，高水平自動(dòng)調(diào)諧自適應(yīng)振動(dòng)抑制控制MR-J3系列容量范圍：50W----3.5KW實(shí)現(xiàn)高速度、高精度緊急調(diào)諧功能三菱電機(jī)伺服放大器分類MR-C系列容量范圍：30----伺服放大器性能簡介50W-55KW模型自適應(yīng)控制在線自調(diào)整方式串行指令系統(tǒng)(-H□B)單軸位置控制器(-H□AC)CE標(biāo)志,UL認(rèn)證30W-7KW和MR-J2系列兼容高響應(yīng)速度17位ABS編碼器RS232C/RS422通訊接口豐富的軟件功能全閉環(huán)系統(tǒng)（開發(fā)中）100W-2KW簡化操作位置控制自適應(yīng)控制在線自調(diào)整方式繼承J2s的高性能CE標(biāo)志,UL認(rèn)證MR-HMR-J2SMR-E伺服放大器性能簡介50W-55KW30W-7KW100W-2伺服放大器

(w)

10

3050100350400W7KW55KW

MR-J2

SuperMR-HANMR-H-KN4400VMR-CA:位置/速度/轉(zhuǎn)矩B:SSCNET總線性C:1單軸位控內(nèi)置型

性能MR-J2MR-EMR-J3伺服放大器(w)1030501003MR-J2S-10A1-□系列名稱：MR-C/J2S/H放大器容量10、20、40、60、70、100、200、350、500、70011k、15k、22k、30k、37kA：標(biāo)準(zhǔn)型B：SSCNET型C：單軸定位內(nèi)置型無：標(biāo)準(zhǔn)型，EN兼容UL：UL兼容無：三相200V1：單相100V伺服放大器選型MR-J2S-10A1-□系列名稱：MR-C/J2S/H伺服電機(jī)的分類SM型伺服電機(jī)

又稱為同步型AC伺服馬達(dá)，在轉(zhuǎn)子上配置永久磁鐵、定子上配置通電線圈，在定子線圈上流過對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子動(dòng)作（轉(zhuǎn)速、方向、輸出轉(zhuǎn)矩）的電流IM型伺服馬達(dá)又稱為感應(yīng)型伺服馬達(dá)，采用矢量控制的方法。將定子側(cè)電流I1分解成IA+IB,,并分別控制這兩個(gè)電流，產(chǎn)生與SM型馬達(dá)相同的轉(zhuǎn)矩特性。伺服電機(jī)的分類SM型伺服電機(jī)伺服電機(jī)HC-MF(S)(50-750W)HA-FF(50-600W)3000rpmHC-KF(S)(50-750W)HC-AQ(10-30w)3000rpm扁平型小容量型超小容量型中容量,中慣量型中大容量,低慣量HC-RF(S)

(1-5kW)3000rpmHA-LH(11-22kW)2000rpmHC-SF(S)(0.5-7kW)HA-SH(0.5-7kW)1000rpm/2000rpm/3000rpm伺服電機(jī)HC-AQ扁平型小容量型超小容量型中容量伺服電機(jī)的構(gòu)造1、定子及定子繞組

三相繞組在空間相差120o要求輸入電源時(shí)間相差120o產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)

2、轉(zhuǎn)子及轉(zhuǎn)子磁條轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)永久磁體產(chǎn)生恒定磁場(chǎng)

3、光電編碼器

伺服電機(jī)的構(gòu)造1、定子及定子繞組伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)減小電機(jī)體積傳統(tǒng)的方法新方法需更大的空間和繞組高密度繞組成型和制模減小空間編碼器等高密度繞組模塊化高度集成釹鐵磁材料磁場(chǎng)密度電流密度其它技術(shù)伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)減小電機(jī)體積傳統(tǒng)的方法新方法需更大的空間和繞組伺服電機(jī)體積的減小HC-MＦ(S)１００W電機(jī)例１９８７1995 伺服電機(jī)體積的減小HC-MＦ(S)１００W電機(jī)例１９８７HC-SF(S)和HA-SE馬達(dá)的體積比較0.5kW2631451.0kW５４％120223ＨＣ５５％Ｎｅｗ減小減小HAHC-SF(S)和HA-SE馬達(dá)的體積比較0.5kW電機(jī)系列：HA/HCM超低慣性，小容量F低慣性，小容量S中慣性，中容量R低慣性，中容量U低慣性，中小容量使用串行絕對(duì)/增量編碼器0550W1-7100-750W10-351-3.5kW11-45k11-45kW11000rpm22000rpm33000rpmB:電磁抱閘無：不帶抱閘無：不帶GBG1：一般用G2：高精度無標(biāo)準(zhǔn)K帶鍵槽DD型軸無標(biāo)準(zhǔn)型ECEN標(biāo)準(zhǔn)ULUL標(biāo)準(zhǔn)HC-MF，HA-FF系列：HC-SF，RF，UF系列：無標(biāo)準(zhǔn)型ULUL標(biāo)準(zhǔn)HC-M

F053

S□□□-□伺服電機(jī)選型電機(jī)系列：M超低慣性，小容量F低慣性，小容量S中慣性，中容量編碼器組成部分：碼盤、旋轉(zhuǎn)軸、LED、光傳感器功能：位置、速度、磁極位置、絕對(duì)位置信號(hào)種類:ab相脈沖編碼器組成部分：編碼器17位(131072)ABS以前產(chǎn)品

20%現(xiàn)在產(chǎn)品編碼器17位(131072)ABS以前產(chǎn)品20%現(xiàn)在產(chǎn)品AB相脈沖編碼器A相脈沖串(A超B90度,定義為正轉(zhuǎn))B相脈沖串(B超A90度,定義為反轉(zhuǎn))位置速度方向Z相脈沖(電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈發(fā)生一個(gè)脈沖,并作計(jì)數(shù))AB相脈沖編碼器A相脈沖串(A超B90度,定義為正MR-J2-Super系列MR-J2-Super系列基本傳動(dòng)指標(biāo)的提高

--頻率響應(yīng)速度,編碼器分辨率容易使用,減少調(diào)試時(shí)間 --伺服電機(jī)系列的擴(kuò)充 --高級(jí)實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整抑制控制器 --振動(dòng)抑制濾波器,自適應(yīng)振動(dòng)MR-J2S系列主要特點(diǎn)基本傳動(dòng)指標(biāo)的提高M(jìn)R-J2S系列主要特點(diǎn)包括機(jī)械在內(nèi)的全方位支持

--模型自適應(yīng)控制 --機(jī)械分析功能,機(jī)械模擬軟件 --增益搜尋和MR-J2系列的兼容性 --增加防振等級(jí)(X,Y:5G) --提高IP等級(jí)(IP65) --可驅(qū)動(dòng)原有電機(jī) --外形尺寸,安裝接線和參數(shù)兼容MR-J2S系列主要特點(diǎn)包括機(jī)械在內(nèi)的全方位支持MR-J2S系列主要特點(diǎn)速度頻率響應(yīng)550Hz400Hz300Hz200Hz1990199219941996199820002002J2-SuperJ2

JJ2-K32響應(yīng)速度dB-3db 550HzJ2-SUPER45o速度頻率響應(yīng)550Hz1990199219定位調(diào)整時(shí)間調(diào)整時(shí)間指令脈沖滯留脈沖由于速度頻率響應(yīng)的提高,大大縮短了定位調(diào)整時(shí)間調(diào)整時(shí)間J2-SuperJ2測(cè)試數(shù)據(jù)0.9ms5ms定位調(diào)整時(shí)間調(diào)整時(shí)間指令脈沖滯留脈沖由于速度頻率響應(yīng)的提高,自動(dòng)調(diào)諧性能提高

在加速和減速轉(zhuǎn)矩較小時(shí)或垂直、摩擦較大時(shí)，自動(dòng)調(diào)整到最佳值3020100051015推斷值實(shí)際負(fù)載慣性力矩比HC-MF133020100051015推斷值實(shí)際負(fù)載慣性力矩比HC-MFS13自動(dòng)調(diào)諧性能提高在加速和減速轉(zhuǎn)矩較小時(shí)或垂直、摩擦較自適應(yīng)振動(dòng)抑制控制自動(dòng)地實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)械的共振頻率并調(diào)整濾波器參數(shù)抑制范圍在150~500Hz以內(nèi)的共振頻率時(shí)間啟動(dòng)自適應(yīng)振動(dòng)抑制控制時(shí)間自適應(yīng)振動(dòng)抑制控制自動(dòng)地實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)械的共振頻率并調(diào)整濾波器參機(jī)械分析功能機(jī)械共振頻率檢測(cè)完成

手工設(shè)定對(duì)應(yīng)的抑制頻率和幅度檢測(cè)機(jī)械共振頻率機(jī)械分析功能機(jī)械共振頻率檢測(cè)完成手工設(shè)定對(duì)應(yīng)的檢測(cè)定位調(diào)整時(shí)間指令滯留脈沖定位完畢信號(hào)234????????????1自動(dòng)找出最優(yōu)的增益值設(shè)定結(jié)果增益搜尋功能找出最優(yōu)的增益值頻率??????????????????13141517頻率1011121618增益增益定位調(diào)整時(shí)間指令滯留脈沖定位完畢信號(hào)234?????????伺服設(shè)置軟件SETUP71伺服設(shè)置軟件SETUP71J2S的顯示與操作通過伺服放大器前面的5段7位LED顯示器和4個(gè)按鍵，可進(jìn)行狀態(tài)顯示、參數(shù)設(shè)置故障診斷等功能。4個(gè)功能鍵分別如下：MODE:功能菜單的切換UP:菜單的上下選擇DOWN:菜單的上下選擇SET:功能的確認(rèn)、參數(shù)的讀寫CN1A、CN1B作為放大器的I/O口CN2編碼器的連接開CN3通訊口或儀表輸出J2S的顯示與操作通過伺服放大器前面的5段7位LED顯示器和實(shí)驗(yàn)1參數(shù)初始化（參照P/5_2的參數(shù)表）實(shí)驗(yàn)2帶*號(hào)參數(shù)的區(qū)別Pr.19參數(shù)的設(shè)置實(shí)驗(yàn)3歷史報(bào)警記錄的清除

顯示與操作實(shí)驗(yàn)1顯示與操作放大器控制模式位置控制（P）速度控制（S）轉(zhuǎn)矩控制（T）*參數(shù)在那個(gè)控制模式下起作用，詳見P5_2的參數(shù)列表。放大器控制模式位置控制（P）轉(zhuǎn)速控制（s）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速控制需要的條件vcmPr.8～10Pr.72～75Pr.11、12Pr.41轉(zhuǎn)速控制（s）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速控制需要的條件vcmPr.8～10Pr顯示與操作（診斷模式）實(shí)驗(yàn)1點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行實(shí)驗(yàn)2無電機(jī)運(yùn)行

實(shí)驗(yàn)3自動(dòng)VC補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)4強(qiáng)制輸出轉(zhuǎn)矩限制信號(hào)顯示與操作（診斷模式）實(shí)驗(yàn)1伺服放大器的結(jié)構(gòu)主回路1232RB伺服放大器的結(jié)構(gòu)主回路123主回路一、整流回路

將交流轉(zhuǎn)變成直流可分為單相和三相整流橋二、直流中間環(huán)節(jié)1、平滑電容對(duì)整流電源進(jìn)行平滑，減少其脈動(dòng)成份主回路一、整流回路

2、開啟電流吸收回路

吸收放大器上電時(shí)產(chǎn)生的尖峰電流平滑電容充電完成之后開關(guān)短路RB

3、再生制動(dòng)回路

所謂再生制動(dòng)就是指馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速高于指令速度時(shí)，產(chǎn)生能量回饋的現(xiàn)象。再生制動(dòng)回路就是用來消耗這些回饋能源的裝置。主回路2、開啟電流吸收回路主回路按照再生制動(dòng)回路的種類，可以分為：1、小容量－－－－－－電容再生制動(dòng)方式2、中等容量－－－－－電阻再生制動(dòng)方式

其中又可分為：內(nèi)置電阻方式外接電阻方式外接制動(dòng)單元方式3、大容量－－－－－－電源再生方式主回路按照再生制動(dòng)回路的種類，可以分為：主回路主回路4、動(dòng)態(tài)制動(dòng)器動(dòng)態(tài)制動(dòng)器具有在基極短路時(shí)，在伺服馬達(dá)端子間加上適當(dāng)?shù)碾娮杵鬟M(jìn)行短路消耗旋轉(zhuǎn)能，使之迅速停轉(zhuǎn)的功能。逆變回路生成適合馬達(dá)轉(zhuǎn)速的頻率、適合負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小的電流，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。逆變模塊采用IGBT開關(guān)元件。主回路4、動(dòng)態(tài)制動(dòng)器其他回路采樣電路采樣電壓、電流、溫度等控制電路設(shè)定與顯示生成PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào)信號(hào)處理與保護(hù)回路其他回路采樣電路控制回路部分由位置控制環(huán)、速度控制環(huán)、電流控制環(huán)組成。CSPg1$pg2Vg1$vg2M負(fù)載調(diào)節(jié)P＋―＋＋――指令脈沖與反饋脈沖在偏差計(jì)數(shù)器中累加之后形成速度指令，然后再與速度反饋累加形成電流指令控制PWM回路，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)?？刂苹芈凡糠钟晌恢每刂骗h(huán)、速度控制環(huán)、電流控制環(huán)組成。CSP<正弦波PWM>PWM控制原理調(diào)制波電流指令電流指令的值大于調(diào)制波的值時(shí)逆變模塊導(dǎo)通，反之關(guān)斷，如圖示脈沖輸出等效正弦波輸出。<正弦波PWM>PWM控制原理調(diào)制波電流指令電流指令的值大于多段速實(shí)驗(yàn)在速度控制模式下如何實(shí)現(xiàn)多段速控制步驟1、將放大器定義為速度控制模式步驟2、將多段速（7段）分別設(shè)置為100～700RPM步驟3、熟悉端子輸入功能定義參數(shù)Pr.43~48然后分別定義端子sp1、sp2、sp3步驟4、利用端子sp1～3的組合實(shí)現(xiàn)7段速的功能。多段速實(shí)驗(yàn)在速度控制模式下如何實(shí)現(xiàn)多段速控制轉(zhuǎn)矩限制實(shí)驗(yàn)在轉(zhuǎn)速控制模式下，進(jìn)行轉(zhuǎn)矩限制

內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制（Pr.28）在放大器運(yùn)行時(shí)對(duì)輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行鉗制，設(shè)置范圍為0~100%外部轉(zhuǎn)矩限制的設(shè)定

定義端子功能TL(Pr.43~Pr.48)使外部轉(zhuǎn)矩生效

了解內(nèi)部與外部轉(zhuǎn)矩限制的關(guān)系。

轉(zhuǎn)矩限制實(shí)驗(yàn)在轉(zhuǎn)速控制模式下，進(jìn)行轉(zhuǎn)矩限制放大器的信號(hào)和接線接頭和信號(hào)的排列如圖CN1A/CN1B的信號(hào)功能請(qǐng)參考P3-13放大器的信號(hào)和接線接頭和信號(hào)三菱通用伺服系統(tǒng)培訓(xùn)教程三菱通用伺服系統(tǒng)培訓(xùn)教程三菱通用伺服系統(tǒng)培訓(xùn)教程轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩切換實(shí)驗(yàn)速度/轉(zhuǎn)矩控制切換模式的定義控制切換開關(guān)（LOP)的定義轉(zhuǎn)速控制與轉(zhuǎn)矩控制下，電機(jī)轉(zhuǎn)速方向相同嗎？如何將轉(zhuǎn)速方向改為相同？轉(zhuǎn)矩控制下的速度限制SP1&VLA轉(zhuǎn)速/轉(zhuǎn)矩切換實(shí)驗(yàn)速度/轉(zhuǎn)矩控制切換模式的定義電子齒輪比的設(shè)置電子齒輪比的概念對(duì)于輸入的脈沖，可以乘上任意的倍率使機(jī)械運(yùn)行。電阻齒輪比的范圍J2s的設(shè)定范圍為1/50<CMX/CDV<500電子齒輪比的設(shè)置電子齒輪比的計(jì)算已知伺服馬達(dá)的分辨率是131072P/R,滾珠絲杠的進(jìn)給量為Pb=8mm。AD75PK

(1)

計(jì)算反饋脈沖的當(dāng)量（一個(gè)脈沖走多少）？△

Lo=(2)

要求脈沖當(dāng)量為0.1um/p,電子齒輪比應(yīng)為多少？K＝(3)

電機(jī)的額定速度為3000rpm，脈沖頻率應(yīng)為多少？Fc=電子齒輪比的計(jì)算已知伺服馬達(dá)的分辨率是131072P/R位置控制模式定義伺服放大器為位置控制Pr.0----0000電子齒輪比Pr.3----0200Pr.4----0001外部極限開關(guān)Pr.41----0110

位置控制模式定義伺服放大器為位置控制位置控制模式原點(diǎn)回歸 位置控制模式原點(diǎn)回歸 總結(jié)交流伺服的基礎(chǔ)1、伺服系統(tǒng)構(gòu)成2、伺服馬達(dá)原理，控制3、放大器原理，主回路4、編碼器原理，特點(diǎn)三菱伺服系統(tǒng)

1、常用伺服馬達(dá)的分類2、常用放大器的分類及特點(diǎn)MR-J2(S)-A介紹

1、相關(guān)參數(shù)說明，實(shí)驗(yàn)2、典型連線圖3、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、位置控制總結(jié)交流伺服的基礎(chǔ)伺服放大器培訓(xùn)課程結(jié)束謝謝！伺服放大器培訓(xùn)課程結(jié)束謝謝！演講完畢，謝謝觀看！演講完畢，謝謝觀看！三菱電機(jī)自動(dòng)化培訓(xùn)課程講義歡迎大家來參加三菱電機(jī)的自動(dòng)化產(chǎn)品培訓(xùn)課程！三菱電機(jī)自動(dòng)化培訓(xùn)課程講義歡迎大家來參加三菱電機(jī)的自動(dòng)化產(chǎn)品伺服培訓(xùn)課程三菱通用伺服系統(tǒng)介紹伺服培訓(xùn)課程三菱通用伺服系統(tǒng)介紹伺服系統(tǒng)的構(gòu)成控制器伺服放大器伺服馬達(dá)伺服系統(tǒng)的構(gòu)成控制器伺服放大器伺服馬達(dá)

脈沖串*日本最常用的模式*易于產(chǎn)品支持*高位置環(huán)增益(半閉環(huán))其它控制器編碼器反饋

脈沖串定位系統(tǒng)框圖脈沖串*日本最常用的模式其它控制器編碼器反饋

脈沖串

運(yùn)動(dòng)控制(位置控制)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)MR-H-ANMR-J2S-AMR-J2-AFXPLC10GM20GMGPPPC1PGMR-H-BNMR-J2S-BMR-J2-BSSCNETSSCNET伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖MR-H-KBN4MR-H-KAN4MR-C-AMR-J2-Jr-A人機(jī)界面HMI運(yùn)動(dòng)控制器

(最大32軸)A/Q系列

PLCFX系列PLC控制(I/O)模擬量信號(hào)脈沖串定位模塊AD75P1-P3QD75P1-P4AD75M、A1SD75M定位模塊FXPLC運(yùn)動(dòng)控制驅(qū)動(dòng)器和MR-H-ANMR-J2上位控制系統(tǒng)—三菱電機(jī)產(chǎn)品單軸控制

FX系列：FX-10GM，F(xiàn)X2N-10GM，F(xiàn)X2N-1PGAnS系列：A1SD70，A1SD75P1-S3A系列：AD75P1，AD75M1，AD70Q系列：QD75P1，QD75M1，QD75D1FX2N-10GMFX2N-1PG上位控制系統(tǒng)—三菱電機(jī)產(chǎn)品單軸控制2軸控制FX系列：FX1S/FX1N系列PLC，F(xiàn)X-20GM， FX2N-20GMAnS系列：A1SD71，A1SD75P2A系列：AD71，AD72，AD75P2，AD75M2Q系列：QD75P2，QD75D2，QD75M23軸系列AnS系列：A1SD75P3A系列：AD75P3，AD75M3上位控制系統(tǒng)—三菱電機(jī)產(chǎn)品2軸控制上位控制系統(tǒng)—三菱電機(jī)產(chǎn)品上位控制系統(tǒng)—三菱電機(jī)產(chǎn)品4軸及以上系列控制PLC模塊：QD75P4，QD75M4QD70P4，QD70P8運(yùn)動(dòng)控制器：A171SH，A172SHA173UH，A273UH運(yùn)動(dòng)控制CPU：Q172CPU，Q173CPU上位控制系統(tǒng)—三菱電機(jī)產(chǎn)品4軸及以上系列控制三菱電機(jī)伺服放大器分類MR-C系列容量范圍：30----400W通用型，位置控制實(shí)時(shí)增益自動(dòng)調(diào)整功能MR-J2/J2S系列容量范圍：50-----7000W通用型，優(yōu)良性價(jià)比實(shí)時(shí)增益自動(dòng)調(diào)整功能MR-H系列容量范圍：50W—55KW通用型，寬廣功率范圍低噪音運(yùn)行MR-E系列容量范圍：100W—2KW通用型，高水平自動(dòng)調(diào)諧自適應(yīng)振動(dòng)抑制控制MR-J3系列容量范圍：50W----3.5KW實(shí)現(xiàn)高速度、高精度緊急調(diào)諧功能三菱電機(jī)伺服放大器分類MR-C系列容量范圍：30----伺服放大器性能簡介50W-55KW模型自適應(yīng)控制在線自調(diào)整方式串行指令系統(tǒng)(-H□B)單軸位置控制器(-H□AC)CE標(biāo)志,UL認(rèn)證30W-7KW和MR-J2系列兼容高響應(yīng)速度17位ABS編碼器RS232C/RS422通訊接口豐富的軟件功能全閉環(huán)系統(tǒng)（開發(fā)中）100W-2KW簡化操作位置控制自適應(yīng)控制在線自調(diào)整方式繼承J2s的高性能CE標(biāo)志,UL認(rèn)證MR-HMR-J2SMR-E伺服放大器性能簡介50W-55KW30W-7KW100W-2伺服放大器

(w)

10

3050100350400W7KW55KW

MR-J2

SuperMR-HANMR-H-KN4400VMR-CA:位置/速度/轉(zhuǎn)矩B:SSCNET總線性C:1單軸位控內(nèi)置型

性能MR-J2MR-EMR-J3伺服放大器(w)1030501003MR-J2S-10A1-□系列名稱：MR-C/J2S/H放大器容量10、20、40、60、70、100、200、350、500、70011k、15k、22k、30k、37kA：標(biāo)準(zhǔn)型B：SSCNET型C：單軸定位內(nèi)置型無：標(biāo)準(zhǔn)型，EN兼容UL：UL兼容無：三相200V1：單相100V伺服放大器選型MR-J2S-10A1-□系列名稱：MR-C/J2S/H伺服電機(jī)的分類SM型伺服電機(jī)

又稱為同步型AC伺服馬達(dá)，在轉(zhuǎn)子上配置永久磁鐵、定子上配置通電線圈，在定子線圈上流過對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子動(dòng)作（轉(zhuǎn)速、方向、輸出轉(zhuǎn)矩）的電流IM型伺服馬達(dá)又稱為感應(yīng)型伺服馬達(dá)，采用矢量控制的方法。將定子側(cè)電流I1分解成IA+IB,,并分別控制這兩個(gè)電流，產(chǎn)生與SM型馬達(dá)相同的轉(zhuǎn)矩特性。伺服電機(jī)的分類SM型伺服電機(jī)伺服電機(jī)HC-MF(S)(50-750W)HA-FF(50-600W)3000rpmHC-KF(S)(50-750W)HC-AQ(10-30w)3000rpm扁平型小容量型超小容量型中容量,中慣量型中大容量,低慣量HC-RF(S)

(1-5kW)3000rpmHA-LH(11-22kW)2000rpmHC-SF(S)(0.5-7kW)HA-SH(0.5-7kW)1000rpm/2000rpm/3000rpm伺服電機(jī)HC-AQ扁平型小容量型超小容量型中容量伺服電機(jī)的構(gòu)造1、定子及定子繞組

三相繞組在空間相差120o要求輸入電源時(shí)間相差120o產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)

2、轉(zhuǎn)子及轉(zhuǎn)子磁條轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)永久磁體產(chǎn)生恒定磁場(chǎng)

3、光電編碼器

伺服電機(jī)的構(gòu)造1、定子及定子繞組伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)減小電機(jī)體積傳統(tǒng)的方法新方法需更大的空間和繞組高密度繞組成型和制模減小空間編碼器等高密度繞組模塊化高度集成釹鐵磁材料磁場(chǎng)密度電流密度其它技術(shù)伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)減小電機(jī)體積傳統(tǒng)的方法新方法需更大的空間和繞組伺服電機(jī)體積的減小HC-MＦ(S)１００W電機(jī)例１９８７1995 伺服電機(jī)體積的減小HC-MＦ(S)１００W電機(jī)例１９８７HC-SF(S)和HA-SE馬達(dá)的體積比較0.5kW2631451.0kW５４％120223ＨＣ５５％Ｎｅｗ減小減小HAHC-SF(S)和HA-SE馬達(dá)的體積比較0.5kW電機(jī)系列：HA/HCM超低慣性，小容量F低慣性，小容量S中慣性，中容量R低慣性，中容量U低慣性，中小容量使用串行絕對(duì)/增量編碼器0550W1-7100-750W10-351-3.5kW11-45k11-45kW11000rpm22000rpm33000rpmB:電磁抱閘無：不帶抱閘無：不帶GBG1：一般用G2：高精度無標(biāo)準(zhǔn)K帶鍵槽DD型軸無標(biāo)準(zhǔn)型ECEN標(biāo)準(zhǔn)ULUL標(biāo)準(zhǔn)HC-MF，HA-FF系列：HC-SF，RF，UF系列：無標(biāo)準(zhǔn)型ULUL標(biāo)準(zhǔn)HC-M

F053

S□□□-□伺服電機(jī)選型電機(jī)系列：M超低慣性，小容量F低慣性，小容量S中慣性，中容量編碼器組成部分：碼盤、旋轉(zhuǎn)軸、LED、光傳感器功能：位置、速度、磁極位置、絕對(duì)位置信號(hào)種類:ab相脈沖編碼器組成部分：編碼器17位(131072)ABS以前產(chǎn)品

20%現(xiàn)在產(chǎn)品編碼器17位(131072)ABS以前產(chǎn)品20%現(xiàn)在產(chǎn)品AB相脈沖編碼器A相脈沖串(A超B90度,定義為正轉(zhuǎn))B相脈沖串(B超A90度,定義為反轉(zhuǎn))位置速度方向Z相脈沖(電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈發(fā)生一個(gè)脈沖,并作計(jì)數(shù))AB相脈沖編碼器A相脈沖串(A超B90度,定義為正MR-J2-Super系列MR-J2-Super系列基本傳動(dòng)指標(biāo)的提高

--頻率響應(yīng)速度,編碼器分辨率容易使用,減少調(diào)試時(shí)間 --伺服電機(jī)系列的擴(kuò)充 --高級(jí)實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整抑制控制器 --振動(dòng)抑制濾波器,自適應(yīng)振動(dòng)MR-J2S系列主要特點(diǎn)基本傳動(dòng)指標(biāo)的提高M(jìn)R-J2S系列主要特點(diǎn)包括機(jī)械在內(nèi)的全方位支持

--模型自適應(yīng)控制 --機(jī)械分析功能,機(jī)械模擬軟件 --增益搜尋和MR-J2系列的兼容性 --增加防振等級(jí)(X,Y:5G) --提高IP等級(jí)(IP65) --可驅(qū)動(dòng)原有電機(jī) --外形尺寸,安裝接線和參數(shù)兼容MR-J2S系列主要特點(diǎn)包括機(jī)械在內(nèi)的全方位支持MR-J2S系列主要特點(diǎn)速度頻率響應(yīng)550Hz400Hz300Hz200Hz1990199219941996199820002002J2-SuperJ2

JJ2-K32響應(yīng)速度dB-3db 550HzJ2-SUPER45o速度頻率響應(yīng)550Hz1990199219定位調(diào)整時(shí)間調(diào)整時(shí)間指令脈沖滯留脈沖由于速度頻率響應(yīng)的提高,大大縮短了定位調(diào)整時(shí)間調(diào)整時(shí)間J2-SuperJ2測(cè)試數(shù)據(jù)0.9ms5ms定位調(diào)整時(shí)間調(diào)整時(shí)間指令脈沖滯留脈沖由于速度頻率響應(yīng)的提高,自動(dòng)調(diào)諧性能提高

在加速和減速轉(zhuǎn)矩較小時(shí)或垂直、摩擦較大時(shí)，自動(dòng)調(diào)整到最佳值3020100051015推斷值實(shí)際負(fù)載慣性力矩比HC-MF133020100051015推斷值實(shí)際負(fù)載慣性力矩比HC-MFS13自動(dòng)調(diào)諧性能提高在加速和減速轉(zhuǎn)矩較小時(shí)或垂直、摩擦較自適應(yīng)振動(dòng)抑制控制自動(dòng)地實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)械的共振頻率并調(diào)整濾波器參數(shù)抑制范圍在150~500Hz以內(nèi)的共振頻率時(shí)間啟動(dòng)自適應(yīng)振動(dòng)抑制控制時(shí)間自適應(yīng)振動(dòng)抑制控制自動(dòng)地實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)械的共振頻率并調(diào)整濾波器參機(jī)械分析功能機(jī)械共振頻率檢測(cè)完成

手工設(shè)定對(duì)應(yīng)的抑制頻率和幅度檢測(cè)機(jī)械共振頻率機(jī)械分析功能機(jī)械共振頻率檢測(cè)完成手工設(shè)定對(duì)應(yīng)的檢測(cè)定位調(diào)整時(shí)間指令滯留脈沖定位完畢信號(hào)234????????????1自動(dòng)找出最優(yōu)的增益值設(shè)定結(jié)果增益搜尋功能找出最優(yōu)的增益值頻率??????????????????13141517頻率1011121618增益增益定位調(diào)整時(shí)間指令滯留脈沖定位完畢信號(hào)234?????????伺服設(shè)置軟件SETUP71伺服設(shè)置軟件SETUP71J2S的顯示與操作通過伺服放大器前面的5段7位LED顯示器和4個(gè)按鍵，可進(jìn)行狀態(tài)顯示、參數(shù)設(shè)置故障診斷等功能。4個(gè)功能鍵分別如下：MODE:功能菜單的切換UP:菜單的上下選擇DOWN:菜單的上下選擇SET:功能的確認(rèn)、參數(shù)的讀寫CN1A、CN1B作為放大器的I/O口CN2編碼器的連接開CN3通訊口或儀表輸出J2S的顯示與操作通過伺服放大器前面的5段7位LED顯示器和實(shí)驗(yàn)1參數(shù)初始化（參照P/5_2的參數(shù)表）實(shí)驗(yàn)2帶*號(hào)參數(shù)的區(qū)別Pr.19參數(shù)的設(shè)置實(shí)驗(yàn)3歷史報(bào)警記錄的清除

顯示與操作實(shí)驗(yàn)1顯示與操作放大器控制模式位置控制（P）速度控制（S）轉(zhuǎn)矩控制（T）*參數(shù)在那個(gè)控制模式下起作用，詳見P5_2的參數(shù)列表。放大器控制模式位置控制（P）轉(zhuǎn)速控制（s）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速控制需要的條件vcmPr.8～10Pr.72～75Pr.11、12Pr.41轉(zhuǎn)速控制（s）實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速控制需要的條件vcmPr.8～10Pr顯示與操作（診斷模式）實(shí)驗(yàn)1點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行實(shí)驗(yàn)2無電機(jī)運(yùn)行

實(shí)驗(yàn)3自動(dòng)VC補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)4強(qiáng)制輸出轉(zhuǎn)矩限制信號(hào)顯示與操作（診斷模式）實(shí)驗(yàn)1伺服放大器的結(jié)構(gòu)主回路1232RB伺服放大器的結(jié)構(gòu)主回路123主回路一、整流回路

將交流轉(zhuǎn)變成直流可分為單相和三相整流橋二、直流中間環(huán)節(jié)1、平滑電容對(duì)整流電源進(jìn)行平滑，減少其脈動(dòng)成份主回路一、整流回路

2、開啟電流吸收回路

吸收放大器上電時(shí)產(chǎn)生的尖峰電流平滑電容充電完成之后開關(guān)短路RB

3、再生制動(dòng)回路

所謂再生制動(dòng)就是指馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速高于指令速度時(shí)，產(chǎn)生能量回饋的現(xiàn)象。再生制動(dòng)回路就是用來消耗這些回饋能源的裝置。主回路2、開啟電流吸收回路主回路按照再生制動(dòng)回路的種類，可以分為：1、小容量－－－－－－電容再生制動(dòng)方式2、中等容量－－－－－電阻再生制動(dòng)方式

其中又可分為：內(nèi)置電阻方式外接電阻方式外接制動(dòng)單元方式3、大容量－－－－－－電源再生方式主回路按照再生制動(dòng)回路的種類，可以分為：主回路主回路4、動(dòng)態(tài)制動(dòng)器動(dòng)態(tài)制動(dòng)器具有在基極短路時(shí)，在伺服馬達(dá)端子間加上適當(dāng)?shù)碾娮杵鬟M(jìn)行短路消耗旋轉(zhuǎn)能，使之迅速停轉(zhuǎn)的功能。逆變回路生成適合馬達(dá)轉(zhuǎn)速的頻率、適合負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小的電流，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。逆變模塊采用IGBT開關(guān)元件。主回路4、動(dòng)態(tài)制動(dòng)器其他