自動(dòng)化立體車庫(kù)設(shè)計(jì)PLC單片機(jī)

第一章緒論1.1課題的背景和意義自上世紀(jì)80年代中國(guó)開(kāi)始出現(xiàn)私人汽車，到2003年社會(huì)保有量達(dá)到1219萬(wàn)輛，私人汽車突破千萬(wàn)輛用了近20年，而突破2000萬(wàn)輛僅僅用了3年時(shí)間。2010年，我國(guó)汽車的保有量達(dá)到了7000萬(wàn)輛。據(jù)公安部交管局統(tǒng)計(jì)，2010年9月底，我國(guó)機(jī)動(dòng)車保有量達(dá)1.99億輛，其中汽車8500多萬(wàn)輛。每年新增機(jī)動(dòng)車2000多萬(wàn)輛；機(jī)動(dòng)車駕駛?cè)诉_(dá)2.05億人，其中汽車駕駛?cè)?.44億人西安截至2010年11月，機(jī)動(dòng)車保有量達(dá)到116萬(wàn)輛。如此快速增長(zhǎng)的機(jī)動(dòng)車保有量與城市停車難之間形成了巨大的矛盾，自動(dòng)化立體車庫(kù)可充分利用上地資源，發(fā)揮空間優(yōu)勢(shì)，最大限度地停放車輛，成為解決城市靜態(tài)交通問(wèn)題的重要途徑。跟據(jù)建設(shè)部城市交通工程技術(shù)中心對(duì)全國(guó)15個(gè)大城市停車現(xiàn)狀的調(diào)查，城市機(jī)動(dòng)車保有量與停車位之比平均為4.84:1，這一比值對(duì)于渴望“車者有其位”的車主來(lái)說(shuō)，形式不容樂(lè)觀。城市建設(shè)規(guī)劃上的準(zhǔn)備不足和城市私家車的噴井式增長(zhǎng)是停車難產(chǎn)生的最主要原因。專家們指出，解決城市靜態(tài)交通問(wèn)題，大體分為軟硬兩種措施。所謂軟措施，就是通過(guò)政策法規(guī)，限制路面停車，單雙號(hào)駕車，使部分車主更愿意改乘公共交通工具，并且增加公交車數(shù)量,以及規(guī)劃公交車專用車道.以減少機(jī)動(dòng)車對(duì)停車場(chǎng)的需求。而硬措施，主要包括增建停車場(chǎng)，建設(shè)地下及立體停車場(chǎng)、利用其它空間滿足停車需求。而無(wú)論圖1.1被汽車占據(jù)了的現(xiàn)代城市采取什么措施，在城市規(guī)劃后再收拾殘局，于局限內(nèi)彌補(bǔ)不足，管理部門和政府所需投入得精力和資金都不小。當(dāng)然,隨著科技的發(fā)展,新的科技技術(shù)成果應(yīng)用在停車空間的縮小上,大型自動(dòng)化立體車庫(kù)的產(chǎn)生,能有有效的緩解城市停車難的問(wèn)題.自動(dòng)化立體車庫(kù)既可以大面積使用，也可以見(jiàn)縫插針設(shè)置，還能與地面停車場(chǎng)、地下車庫(kù)和停車樓組合實(shí)施，是解決城市停車難最有效的手段，也是停車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的必由之路。圖1.2美國(guó)大型自動(dòng)化立體車庫(kù)自動(dòng)化立體車庫(kù)與傳統(tǒng)的自然地下車庫(kù)相比，在許多方面都顯示出優(yōu)越性。首先，自動(dòng)化立體車庫(kù)具有突出的節(jié)地優(yōu)勢(shì)。以往的地下車庫(kù)由于要留出足夠的行車通道，平均一輛車就要占據(jù)40平方米的面積，而如果采用雙層立體車庫(kù)，可使地面的使用率提高80％—90％，如果采用地上多層（21層）立體式車庫(kù)的話，50平方米的土地面積上便可存放自動(dòng)化立體車庫(kù)與地下車庫(kù)相比可更加有效地保證人身和車輛的安全，人在車庫(kù)內(nèi)或車不停準(zhǔn)位置，由電子控制的整個(gè)設(shè)備便不會(huì)運(yùn)轉(zhuǎn)。應(yīng)該說(shuō)，自動(dòng)化立體車庫(kù)從管理上可以做到徹底的人車分流,在地下車庫(kù)中采用立體式存車，還可以免除采暖通風(fēng)設(shè)施，因此，運(yùn)行中的耗電量比工人管理的地下車庫(kù)低得多。機(jī)械車庫(kù)一般不做成套系統(tǒng)，而是以單臺(tái)集裝而成。這樣可以充分發(fā)揮其用地少、可化整為零的優(yōu)勢(shì)，在住宅區(qū)的每個(gè)組團(tuán)中或每棟樓下都可以隨機(jī)設(shè)立立體停車樓。這對(duì)眼下車庫(kù)短缺的小區(qū)解決停車難的問(wèn)題提供了方便條件。1.2課題的關(guān)鍵技術(shù)及其國(guó)內(nèi)外研究發(fā)展現(xiàn)狀1.2.1國(guó)外研究現(xiàn)狀早在50多年前，立體停車設(shè)備就在國(guó)外有所發(fā)展，先后出現(xiàn)了針對(duì)家庭使用的雙層停車設(shè)備；利用住宅區(qū)空地建起2-4層升降橫移停車設(shè)備；適合城市中心商住區(qū)使用的停車樓和停車塔；利用廣場(chǎng)、建筑物下面的空間建設(shè)地下停車庫(kù)。自70年代末起，世界經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展，汽車逐漸普及，保有量不斷增加，迫使地少人多、車多的國(guó)家、地區(qū)和一些發(fā)達(dá)國(guó)家積極開(kāi)展了機(jī)械式立體停車技術(shù)的研究開(kāi)發(fā)和制造應(yīng)用。以日本、美國(guó)、德國(guó)等為代表的發(fā)達(dá)國(guó)家在停車技術(shù)領(lǐng)域的研究處于世界領(lǐng)先水平，韓國(guó)和我國(guó)的港、澳、臺(tái)地區(qū)的停車行業(yè)也通過(guò)引進(jìn)移植，也得到了蓬勃發(fā)展，較好地解決了本地區(qū)的停車難問(wèn)題，并開(kāi)始向外輸出技術(shù)和產(chǎn)品.目前世界停車產(chǎn)業(yè)正向多元化發(fā)展，其停車技術(shù)幾乎包含了當(dāng)今機(jī)械、電子、液壓、光學(xué)、磁控和計(jì)算機(jī)技術(shù)等領(lǐng)域的所有成熟的先進(jìn)技術(shù)。機(jī)械方面，應(yīng)用了許多新材料、新工藝。設(shè)備結(jié)構(gòu)采用模塊化設(shè)計(jì)，便于組合使用，易于安裝拆卸。鋼結(jié)構(gòu)選用新型優(yōu)質(zhì)鋼材，既提高了設(shè)備的強(qiáng)度和剛度，又使設(shè)備輕巧美觀，載車板采用一次成型的鍍鋅板或彩涂板組裝，美觀、強(qiáng)韌、耐用?？刂萍夹g(shù)方面，廣泛采用可編程序控制器PLC和矢量變頻變壓調(diào)速閉環(huán)控制技術(shù)，使運(yùn)行高速平穩(wěn)，節(jié)省電力，振動(dòng)和噪音也趨于最小。控制形式有，按鈕式、鎖匙式、IC卡式、鍵盤式、觸摸屏式、遙控式等。安全元件采用各種光電開(kāi)關(guān)、光電管、機(jī)械式行程開(kāi)關(guān)、磁性接近開(kāi)關(guān)、光敏感應(yīng)開(kāi)關(guān)等，安全保護(hù)裝置日益完善，如汽車出入時(shí)的聲光引導(dǎo)和定位、汽車尺寸和重量自動(dòng)識(shí)別、限速保護(hù)與多重機(jī)構(gòu)互鎖、停車泊位自動(dòng)跟蹤、鏈條和鋼絲繩長(zhǎng)度超范圍報(bào)警和彈性變形自動(dòng)補(bǔ)償、汽車圖像攝影對(duì)比安全檢測(cè)、自動(dòng)消防滅火系統(tǒng)等等。日本是最早應(yīng)用機(jī)械式立體車庫(kù)的國(guó)家之一，其在上世紀(jì)60年代初就開(kāi)發(fā)并使用可最大限度的利用空間的機(jī)械式停車設(shè)備。當(dāng)時(shí)日本全國(guó)汽車保有量大約為500萬(wàn)輛，大多采用的是垂直循環(huán)式停車設(shè)備。從80年代開(kāi)始，日本開(kāi)始向亞洲地區(qū)的韓國(guó)、中國(guó)及臺(tái)灣地區(qū)出口產(chǎn)品及技術(shù)。韓國(guó)機(jī)械車庫(kù)技術(shù)是日本機(jī)械停車技術(shù)的派生。其機(jī)械停車產(chǎn)業(yè)從20世紀(jì)70年代中期開(kāi)始起步，80年代開(kāi)始引進(jìn)日本技術(shù)，經(jīng)過(guò)消化生產(chǎn)和本土化，90年代開(kāi)始為供應(yīng)使用階段。由于這幾個(gè)階段得到政府的高度重視，各種機(jī)械停車設(shè)備得到普遍開(kāi)發(fā)和利用，韓國(guó)近幾年增長(zhǎng)速度都在30%左右。目前韓國(guó)停車設(shè)備行業(yè)進(jìn)入穩(wěn)步發(fā)展階段。1.2.2國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀圖1.3自動(dòng)化立體車庫(kù)(太乙路)我國(guó)自動(dòng)化立體車庫(kù)的早期研究開(kāi)發(fā)工作是從80年代中期開(kāi)始，90年代開(kāi)始引進(jìn)和生產(chǎn)立體停車設(shè)備，在北京、上海、廣州、深圳等地都有應(yīng)用。參照日本等國(guó)標(biāo)準(zhǔn)制定的我國(guó)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)也于近幾年出臺(tái)，目前停車設(shè)備生產(chǎn)廠已發(fā)展到幾百家，生產(chǎn)各種類型的停車設(shè)備，有些停車設(shè)備已開(kāi)始出口。自動(dòng)化立體車庫(kù)是一種具有綜合性能的建筑，不僅包含了機(jī)械停車設(shè)備，其規(guī)劃建設(shè)涉及到區(qū)域整體景觀、交通疏導(dǎo)、供電照明、建筑結(jié)構(gòu)、通風(fēng)排水、環(huán)境保護(hù)、安全消防、收費(fèi)管理等各學(xué)科領(lǐng)域，就停車設(shè)備本身而言，其機(jī)械結(jié)構(gòu)的發(fā)展已形成了停車設(shè)備獨(dú)有的技術(shù)特征，需要多學(xué)科、多專業(yè)的復(fù)合型人才積極參與，把國(guó)外停車技術(shù)和各領(lǐng)域的成熟技術(shù)移植到我國(guó)停車產(chǎn)業(yè)，開(kāi)發(fā)出更安全、更經(jīng)濟(jì)、更高效、更節(jié)能、更省地的產(chǎn)品，滿足國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)的需求。在我國(guó)的停車產(chǎn)業(yè)中還存在一些問(wèn)題，如沒(méi)有統(tǒng)一的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)；多數(shù)產(chǎn)品是仿效或引進(jìn)國(guó)外技術(shù)制造，技術(shù)水平低；缺少具有一定規(guī)模的企業(yè)，生產(chǎn)能力不足；市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)無(wú)序，個(gè)別企業(yè)為搶占市場(chǎng)，采取低價(jià)競(jìng)爭(zhēng)；缺少科研設(shè)計(jì)單位的支持，技術(shù)創(chuàng)新能力嚴(yán)重不足；政策不配套，對(duì)停車產(chǎn)業(yè)發(fā)展和管理嚴(yán)重滯后等。解決上述問(wèn)題，需要我們?cè)谡呤袌?chǎng)、管理和技術(shù)多方面做出努力。政策方面應(yīng)參照發(fā)達(dá)國(guó)家的有關(guān)政策法規(guī)，規(guī)劃確定出專用和公共停車位的合理數(shù)量，實(shí)現(xiàn)投資主體多元化，確定車庫(kù)的管理屬性和停車收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)，給予投資和經(jīng)營(yíng)者相應(yīng)的優(yōu)惠政策，使其有利可圖。市場(chǎng)方面應(yīng)建立車庫(kù)市場(chǎng)運(yùn)行機(jī)制，利用價(jià)格杠桿調(diào)高占路停車收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)，逐步消除“路滿庫(kù)空”現(xiàn)象。鼓勵(lì)按照市場(chǎng)規(guī)則經(jīng)營(yíng)車庫(kù)，并實(shí)施政府監(jiān)督和政策調(diào)控，使停車產(chǎn)業(yè)良性發(fā)展1.3本文的主要工作目標(biāo)和工作內(nèi)容目前機(jī)械立體停車設(shè)備主要分九大類，即升降橫移類，垂直循環(huán)類，水平循環(huán)類，多層循環(huán)類，平面移動(dòng)類，巷道堆垛類，垂直升降類，簡(jiǎn)易升降類，和汽車專用升降機(jī)類。其中垂直循環(huán)類，水平循環(huán)類，多層循環(huán)類，平面移動(dòng)類，巷道堆垛類為全自動(dòng)停車設(shè)備。在對(duì)國(guó)內(nèi)外各種同類產(chǎn)品進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，再結(jié)合造價(jià)、技術(shù)難度以及用戶需求等各個(gè)方面的因素，可以發(fā)現(xiàn)升降橫移式立體車庫(kù)形式比較多，規(guī)模可大可小，而且對(duì)場(chǎng)地的適應(yīng)性較強(qiáng)，同時(shí)采用這類設(shè)備的車庫(kù)十分普遍。因此，最終確定研究對(duì)象為升降橫移式立體車庫(kù)。我選擇三層三列式升降橫移式立體車庫(kù)，一共七個(gè)車位（兩個(gè)通道），三層三列式升降橫移式立體車庫(kù)是最基本得升降橫移式車庫(kù)，與大型自動(dòng)化立體車庫(kù)原理相同。本論文旨在說(shuō)明原理及實(shí)現(xiàn)過(guò)程。本論文重點(diǎn)在電氣控制環(huán)節(jié)和單片機(jī)顯示環(huán)節(jié)，使用對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)車輛有無(wú)，將光電開(kāi)關(guān)的信號(hào)端接電磁繼電器線圈端，使有無(wú)車信號(hào)轉(zhuǎn)變成繼電器的開(kāi)關(guān)信號(hào)，常開(kāi)節(jié)點(diǎn)接單片機(jī)輸入端，常閉節(jié)點(diǎn)接PLC輸入端。使用單片機(jī)控制信號(hào)燈顯示和LCD已經(jīng)顯示屏的顯示。使用PLC控制接觸器線圈的通電情況，再用接觸器控制380V電機(jī)A、B、C三相，進(jìn)而控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。以便實(shí)現(xiàn)車庫(kù)左右平移和上下移動(dòng),進(jìn)而實(shí)現(xiàn)存取車過(guò)程。使用歐姆龍PLCCZOOH系列的160點(diǎn)可編程序控制器(96個(gè)信號(hào)輸入點(diǎn)，64個(gè)繼電器輸出點(diǎn))。由于畢業(yè)設(shè)計(jì)試驗(yàn)經(jīng)費(fèi)有限，實(shí)際使用試驗(yàn)室歐姆龍40點(diǎn)CPM1APLC（24點(diǎn)輸入16點(diǎn)輸出）進(jìn)行一個(gè)車位存取的演示，其他車位存取程序類似，只是輸入輸出點(diǎn)地址不同，所使用的主要器件另行介紹，只使用一組對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)連接電路，其他用一個(gè)開(kāi)關(guān)代替，旨在說(shuō)明原理和可實(shí)現(xiàn)性。升降橫移式立體車庫(kù)的機(jī)械部分設(shè)計(jì)方面進(jìn)行簡(jiǎn)單的介紹，對(duì)升降橫移式立體車庫(kù)進(jìn)行簡(jiǎn)介和車庫(kù)車體結(jié)構(gòu)和功能進(jìn)行簡(jiǎn)單介紹。重點(diǎn)介紹電氣控制環(huán)節(jié)和單片機(jī)控制顯示環(huán)節(jié)?？删幊炭刂破鱌LC以及車位信號(hào)的采集和車位信號(hào)如何輸入單片機(jī)和PLC都做了詳細(xì)的介紹。第二章升降橫移式立體車庫(kù)機(jī)械部分設(shè)計(jì)2.1升降橫移式立體車庫(kù)簡(jiǎn)介升降橫移式立體車庫(kù)是指利用載車板的升降或橫向平移存取停放車輛的機(jī)械式停車設(shè)備。升降橫移式立體車庫(kù)采用模塊化設(shè)計(jì)，車位數(shù)從幾個(gè)到上百個(gè)均可采用，能利用多種場(chǎng)地條件，運(yùn)用多種組合方式，有效利用場(chǎng)地現(xiàn)有空間。升降橫移式立體車庫(kù)每個(gè)車位均有載車板，所需存取車輛的載車板通過(guò)升、降、橫移運(yùn)動(dòng)到達(dá)地面層，駕駛員進(jìn)入車庫(kù)，存取車輛，完成存取過(guò)程。車庫(kù)地面的車只作橫移，不必升降，上層車位或下層車位需通過(guò)中間層橫移出空位，將載車板升或降到地面層，司機(jī)才可進(jìn)入車庫(kù)內(nèi)將汽車開(kāi)進(jìn)或開(kāi)出車庫(kù)。圖2.1為一個(gè)地上7車位的升降橫移式停車設(shè)備，其工作原理是：三層三個(gè)車位可以升降，二層兩個(gè)車位可以升降和平移，一層的兩個(gè)車位只能橫向橫移，空余車位供三層和二層的車位下降時(shí)借用。1、2號(hào)車位可以直接存放車輛;7號(hào)車位需要下降后再存放車輛;3號(hào)車位，則需先將1號(hào)和2號(hào)載車板右移，再將3號(hào)載車板下降;4號(hào)車位，則需先將2號(hào)載車板右移，再將4號(hào)存車板下降；5號(hào)車位需要先將1、2、3、4號(hào)四個(gè)載車板右移，再將5號(hào)載車板下降；6號(hào)車位則需要先將2、4號(hào)載車板右移，再將6號(hào)載車板降下。由于升降橫移式停車設(shè)備對(duì)場(chǎng)地的適應(yīng)性強(qiáng)，介紹系統(tǒng)各機(jī)械部分部件結(jié)構(gòu)和功能可根據(jù)不同的地形和空間進(jìn)行任意的組合、排列，規(guī)?？纱罂尚。瑢?duì)土建的要求比較低，因此，應(yīng)用非常廣泛。圖2.1七車位升降橫移式立體車庫(kù)工作原理圖圖2.27車位升降橫移式立體車庫(kù)工作原理圖比較圖2.1和圖2.2立體車庫(kù)發(fā)現(xiàn)通道空閑車位在中間的時(shí)候（如圖2.2）時(shí)，以存取3號(hào)車位的汽車為例，圖2.1時(shí)1,、2號(hào)車位整體朝右平移一個(gè)車位三號(hào)載車板才能下來(lái)。而圖2.2時(shí)只需要將1號(hào)載車板向右平移一個(gè)車位就行，存取車得時(shí)候橫移載車板數(shù)目最少，最省功，比較節(jié)能。本著低碳綠色生活的原則,我們就選擇（圖2.2）7車位升降橫移式立體車庫(kù)作為研究對(duì)象.2.2立體車庫(kù)機(jī)械部分部件結(jié)構(gòu)和功能以三層三列式自動(dòng)化立體車庫(kù)為模型建立研究對(duì)象。升降橫移式立體車庫(kù)主要由結(jié)構(gòu)框架部分、載車板部分、橫移系統(tǒng)、提升系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、安全防護(hù)系統(tǒng)六大部分組成。下面我們簡(jiǎn)要對(duì)車庫(kù)的主要組成(圖2.3所示)進(jìn)行介紹.圖2.3升降橫移式立體車庫(kù)主要組成2.2.1結(jié)構(gòu)框架立體車庫(kù)一般主要以鋼結(jié)構(gòu)和鋼筋混凝土為主，在升降橫移式車庫(kù)中我們選用鋼架結(jié)構(gòu)(如圖2.2所示)。鋼架結(jié)構(gòu)與其它建筑結(jié)構(gòu)相比具有可靠性高、材料的強(qiáng)度高，鋼結(jié)構(gòu)自重小、材料的塑性和韌性好、鋼結(jié)構(gòu)制造簡(jiǎn)便，施工工期短等優(yōu)點(diǎn)，還能回收利用，綠色低碳環(huán)保。2.2.2上載車板及其提升系統(tǒng)每塊上載車板都配有一套獨(dú)立的電機(jī)減速機(jī)與鏈傳動(dòng)組合的傳動(dòng)系統(tǒng)。電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，載車板上升，電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，載車板下降。根據(jù)載車板及車重確定鏈條所需的傳動(dòng)力。根據(jù)傳動(dòng)力與載車板的移動(dòng)速度確定電機(jī)功率。根據(jù)車身高度確定上下載車板間的距離，根據(jù)這個(gè)距離確定傳動(dòng)皮帶的長(zhǎng)度。2.2.3下載車板及其橫移系統(tǒng)由于下載車板不需懸掛鏈條，所以為了節(jié)省材料，下載車板比上載車板要短。圖2.4下載車板及其橫移系統(tǒng)每塊下載車板的后部都配有一套獨(dú)立的電機(jī)減速機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)，藏于載車板內(nèi)。在下載車板底部裝有四只鋼輪，可以在導(dǎo)軌上行走，其中兩只為主動(dòng)輪，裝于長(zhǎng)傳動(dòng)軸兩端，另兩只為獨(dú)立安裝的從動(dòng)輪。電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)長(zhǎng)傳動(dòng)軸運(yùn)轉(zhuǎn)，長(zhǎng)傳動(dòng)軸上的主動(dòng)鋼輪在導(dǎo)軌上滾動(dòng)行走從而使下載車板作橫向平移運(yùn)動(dòng)。2.2.4安全裝置上載車板上裝有上下行程極限開(kāi)關(guān)和防墜落安全裝置。防墜落安全裝置裝在縱梁與上載車板上停位之間，在縱梁兩測(cè)各裝兩只掛鉤，上載車板兩側(cè)相應(yīng)位置處各裝兩只耳環(huán)，當(dāng)上載車板上升到位后，縱梁下面的四只掛鉤便自動(dòng)套入四只耳環(huán)內(nèi)，以防止升降電機(jī)常閉制動(dòng)器慢釋放后，上載車板在汽車和載車板本身的重力作用下慢慢下滑，壓壞下層汽車。另外也防止制動(dòng)器一旦失靈，上載車板從上停車位墜落，砸壞下層汽車。下載車板的安全裝置主要是行程極限開(kāi)關(guān)和防碰撞板。行程極限開(kāi)關(guān)的作用是使載車板橫移到位后自動(dòng)停止。防碰撞板的作用是：下載車板橫移時(shí)，如果碰撞到人、遺留行李或車主寵物時(shí)，切斷橫移電機(jī)電源，橫移停止。自動(dòng)化立體車庫(kù)為防止載車板橫向移動(dòng)的時(shí)候行程開(kāi)關(guān)拒動(dòng)，分別在車庫(kù)左右兩側(cè)多安裝一組行程開(kāi)關(guān)，進(jìn)行安全保護(hù)，防止載車板橫移時(shí)劃出軌道或者撞到其他車輛。圖2.5防墜落裝置二層和三層的每個(gè)車位都安裝有防墜落裝置，用以電磁鐵連接兩個(gè)掛鉤，當(dāng)載車板上升時(shí)候，會(huì)自動(dòng)跟掛鉤相連，掛鉤鎖死，防止載車板因外力突然下降，砸壞下層車輛或者人員，在襯板的防墜落裝置正常情況下市不承重的，只有在載車板突然意外下降時(shí)起到承重作用。當(dāng)然，自動(dòng)化立體車庫(kù)本身作為一件用電設(shè)備，本身就應(yīng)該有一些保護(hù)裝置。（在3.5章節(jié)電氣安全設(shè)計(jì)詳細(xì)介紹）1.設(shè)有斷電、缺相、斷相和相序保護(hù)：在主電源發(fā)生缺相，設(shè)備發(fā)生斷相、反相時(shí)，保護(hù)器動(dòng)作切斷設(shè)備主電源。2.延時(shí)保護(hù)：當(dāng)車停不進(jìn)設(shè)備時(shí)，設(shè)備將自動(dòng)停止任何操作。試進(jìn)入（設(shè)定）三次自動(dòng)停止，處于保護(hù)狀態(tài)，停止任何操作。3.防人、異物誤闖入紅外線檢測(cè)裝置：設(shè)置自動(dòng)鎖閉系統(tǒng)，當(dāng)設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，如有人或異物進(jìn)入設(shè)備中，設(shè)備將會(huì)自動(dòng)急停。待人員或異物離開(kāi)設(shè)備后，按動(dòng)“復(fù)位”按鈕，設(shè)備將恢復(fù)運(yùn)行。保證設(shè)備安全運(yùn)轉(zhuǎn)，以防誤傷人員。用光電開(kāi)關(guān)檢測(cè).2.2.5控制系統(tǒng)升降橫移式立體停車設(shè)備的控制系統(tǒng)采用PLC可編程序控制器控制，主要有自動(dòng)、復(fù)位、急停三種控制方法。自動(dòng)控制應(yīng)用于平時(shí)的正常工作狀態(tài)，圖2.6顯示及其控制面板復(fù)位應(yīng)用于排除故障場(chǎng)合，急停應(yīng)用于發(fā)現(xiàn)異常的緊急場(chǎng)合。對(duì)于本文中所列的7車位升降橫移式立體停車設(shè)備，PLC主要控制二、三層五個(gè)升降電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和一、二層四個(gè)橫移電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。此外要控制上層車位安全掛鉤的電磁鐵和系統(tǒng)報(bào)警顯示裝置等，使用單片機(jī)控制信號(hào)燈的顯示和T12864ELCD顯示板得顯示，使用光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)載車板上是否有車，然后把有無(wú)車信號(hào)轉(zhuǎn)變成開(kāi)關(guān)信號(hào)分別作為單片機(jī)和PLC的輸入端信號(hào)，進(jìn)行電氣控制?？刂频哪繕?biāo)是強(qiáng)弱電結(jié)合，弱電控制強(qiáng)電，以提高安全性和可靠性。電氣控制環(huán)節(jié)在下一章節(jié)進(jìn)行重點(diǎn)介紹。第三章自動(dòng)化立體車庫(kù)電氣控制環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)3.1PLC可控制編程器介紹3.1.1 PLC的基本結(jié)構(gòu)可編程邏輯控制器(ProgrammableLogicController，PLC)實(shí)質(zhì)是一種專用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計(jì)算機(jī)相同，基本構(gòu)成為：1、電源 PLC的電源在整個(gè)系統(tǒng)中起著十分重要的作用。如果沒(méi)有一個(gè)良好的、可靠的電源系統(tǒng)是無(wú)法正常工作的，因此PLC的制造商對(duì)電源的設(shè)計(jì)和制造也十分重視。一般交流電壓波動(dòng)在+10%~+15%范圍內(nèi)，可以不采取其它措施而將PLC直接連接到交流電網(wǎng)上去。2、中央處理單元(CPU) 中央處理單元(CPU)是PLC的控制中樞。它按照PLC系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲(chǔ)從編程器鍵入的用戶程序和數(shù)據(jù)；檢查電源、存儲(chǔ)器、I/O以及警戒定時(shí)器的狀態(tài)，并能診斷用戶程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤。當(dāng)PLC投入運(yùn)行時(shí)，首先它以掃描的方式接收現(xiàn)場(chǎng)各輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并分別存入I/O映像區(qū)，然后從用戶程序存儲(chǔ)器中逐條讀取用戶程序，經(jīng)過(guò)命令解釋后按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算數(shù)運(yùn)算的結(jié)果送入I/O映像區(qū)內(nèi)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)。等所有的用戶程序執(zhí)行完畢之后，最后將I/O映像區(qū)內(nèi)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝置，如此循環(huán)運(yùn)行，直到停止運(yùn)行。 為了進(jìn)一步提高PLC的可靠性，近年來(lái)對(duì)大型PLC還采用雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)，或采用三CPU的表決式系統(tǒng)。這樣，即使某個(gè)CPU出現(xiàn)故障，整個(gè)系統(tǒng)仍能正常運(yùn)行。3、存儲(chǔ)器 存放系統(tǒng)軟件的存儲(chǔ)器稱為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器，存放應(yīng)用軟件的存儲(chǔ)器稱為用戶程序存儲(chǔ)器。4、輸入輸出接口電路 （1）、現(xiàn)場(chǎng)輸入接口電路由光耦合電路和微機(jī)的輸入接口電路，作用是PLC與現(xiàn)場(chǎng)控制的接口界面的輸入通道。 （2）、現(xiàn)場(chǎng)輸出接口電路由輸出數(shù)據(jù)寄存器、選通電路和中斷請(qǐng)求電路集成，作用PLC通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)輸出接口電路向現(xiàn)場(chǎng)的執(zhí)行部件輸出相應(yīng)的控制信號(hào)。5、功能模塊 如計(jì)數(shù)、定位等功能模塊6、通信模塊 如以太網(wǎng)、RS485、Profibus-DP通訊模塊等3.1.2 PLC內(nèi)部運(yùn)作方式雖然PLC所使用之階梯圖程式中往往使用到許多繼電器、計(jì)時(shí)器與計(jì)數(shù)器等名稱，但PLC內(nèi)部并非實(shí)體上具有這些硬件，而是以內(nèi)存與程式編程方式做邏輯控制編輯，并借由輸出元件連接外部機(jī)械裝置做實(shí)體控制。因此能大大減少控制器所需之硬件空間。實(shí)際上PLC執(zhí)行階梯圖程式的運(yùn)作方式是逐行的先將階梯圖程式碼以掃描方式讀入CPU中并最后執(zhí)行控制運(yùn)作。在整個(gè)的掃描過(guò)程包括三大步驟，“輸入狀態(tài)檢查”、“程式執(zhí)行”、“輸出狀態(tài)更新”說(shuō)明如下：步驟一：輸入狀態(tài)檢查。PLC首先檢查輸入端元件所連接之各點(diǎn)開(kāi)關(guān)或傳感器狀態(tài)（1或0代表開(kāi)或關(guān)），并將其狀態(tài)寫入內(nèi)存中對(duì)應(yīng)之位置。步驟二：程式執(zhí)行。將階梯圖程式逐行取入CPU中運(yùn)算，若程式執(zhí)行中需要輸入接點(diǎn)狀態(tài)，CPU直接自內(nèi)存中查詢?nèi)〕?。輸出線圈之運(yùn)算結(jié)果則存入內(nèi)存中對(duì)應(yīng)之位置，暫不反應(yīng)至輸出端。步驟三“輸出狀態(tài)更新”：將步驟二中的輸出狀態(tài)更新至PLC輸出部位接點(diǎn)，并且重回步驟一。此三步驟稱為PLC之掃描周期，而完成所需的時(shí)間稱為PLC之反應(yīng)時(shí)間，PLC輸入訊號(hào)之時(shí)間若小于此反應(yīng)時(shí)間，則有誤讀的可能性。每次程式執(zhí)行后與下一次程式執(zhí)行前，輸出與輸入狀態(tài)會(huì)被更新一次，因此稱此種運(yùn)作方式為輸出輸入端“程式結(jié)束再生”。PLC用周期循環(huán)掃描、集中輸入與集中輸出的工作方式。3.1.3 PLC的特點(diǎn)（1）可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。例如三菱公司生產(chǎn)的F系列PLC平均無(wú)故障時(shí)間高達(dá)30萬(wàn)小時(shí)。一些使用冗余CPU的PLC的平均無(wú)故障工作時(shí)間則更長(zhǎng)。從PLC的機(jī)外電路來(lái)說(shuō)，使用PLC構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開(kāi)關(guān)接點(diǎn)已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC帶有硬件故障自我檢測(cè)功能，出現(xiàn)故障時(shí)可及時(shí)發(fā)出警報(bào)信息。在應(yīng)用軟件中，應(yīng)用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除PLC以外的電路及設(shè)備也獲得故障自診斷保護(hù)。這樣，整個(gè)系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。（2）配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)PLC發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品。可以用于各種規(guī)模的工業(yè)控制場(chǎng)合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代PLC大多具有完善的數(shù)據(jù)運(yùn)算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。近年來(lái)PLC的功能單元大量涌現(xiàn)，使PLC滲透到了位置控制、溫度控制、CNC等各種工業(yè)控制中。加上PLC通信能力的增強(qiáng)及人機(jī)界面技術(shù)的發(fā)展，使用PLC組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。（3）易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎PLC作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備。它接口容易，編程語(yǔ)言易于為工程技術(shù)人員接受。梯形圖語(yǔ)言的圖形符號(hào)與表達(dá)方式和繼電器電路圖相當(dāng)接近，只用PLC的少量開(kāi)關(guān)量邏輯控制指令就可以方便地實(shí)現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計(jì)算機(jī)原理和匯編語(yǔ)言的人使用計(jì)算機(jī)從事工業(yè)控制打開(kāi)了方便之門。（4）系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造PLC用存儲(chǔ)邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大為縮短，同時(shí)維護(hù)也變得容易起來(lái)。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過(guò)改變程序改變生產(chǎn)過(guò)程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場(chǎng)合。（5）體積小，重量輕，能耗低以超小型PLC為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗僅數(shù)瓦。由于體積小，很容易裝入機(jī)械內(nèi)部，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制備。圖3.1PLC的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖3.2立體車庫(kù)電氣控制系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)3.2.1電氣控制整體設(shè)計(jì)整個(gè)自動(dòng)化升降橫移式立體車庫(kù)設(shè)計(jì)電氣部分分為PLC控制環(huán)節(jié)和單片機(jī)顯示控制面板設(shè)計(jì),使用對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)安裝在載車板兩邊,用來(lái)檢測(cè)車位是否有車,在把對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)的信號(hào)輸出線接到電磁繼電器線圈兩端,將信號(hào)轉(zhuǎn)化為開(kāi)關(guān)信號(hào),所選用的電磁繼電器是12v的五接口繼電器,有一組常開(kāi)常閉開(kāi)關(guān),在把常開(kāi)常閉開(kāi)關(guān)分別接到單片機(jī)輸入端和歐姆龍PLC輸入端,這樣車位有無(wú)車輛情況就反應(yīng)到了PLC和單片機(jī)的高低電平信號(hào),我們只需要檢測(cè)單片機(jī)或者PLC輸入口的電平情況即可,信號(hào)輸入進(jìn)單片機(jī)后,通過(guò)單片機(jī)編程,實(shí)現(xiàn)按鈕信號(hào)燈得點(diǎn)亮和切換,還有LCD顯示屏T12864E的一個(gè)信息顯示.信號(hào)通過(guò)繼電器常閉節(jié)點(diǎn)輸入歐姆龍PLC,然后PLC編程,通過(guò)PLC控制載車板縱橫傳動(dòng)裝置以完成對(duì)車輛的存取操作。各車位內(nèi)車輛的調(diào)入調(diào)出由PLC根據(jù)當(dāng)前各車位的車輛存放情況，按照相應(yīng)的調(diào)度策略調(diào)度車輛進(jìn)出。自動(dòng)化升降橫移式立體車庫(kù)的自動(dòng)存取車控制系統(tǒng)包含弱電與強(qiáng)電兩套系統(tǒng)。弱電系統(tǒng)主要包括各種信號(hào)的采集、控制輸出與報(bào)警。PLC輸出信號(hào)給接觸器線圈，控制接觸器的接通與關(guān)斷。強(qiáng)電系統(tǒng)包括載車板電機(jī)控制線路、控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)的接觸器、到限位和載車板的上下行程限位。車庫(kù)采用光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)車庫(kù)空位，用升降裝置輸送汽車到位。系統(tǒng)在控制面板處設(shè)有急停開(kāi)關(guān)，當(dāng)發(fā)生意外時(shí)，按下急停開(kāi)關(guān)，斷掉所有電機(jī)電源，使載車盤無(wú)法繼續(xù)運(yùn)行，以保證人員及設(shè)備的安全。自動(dòng)化升降橫移式立體車庫(kù)是一種比較典型的眾學(xué)科機(jī)電一體化產(chǎn)品，集機(jī)械、信息技術(shù)、電子于一體。其中電子技術(shù)、信息技術(shù)和傳感技術(shù)的合理運(yùn)用與組合構(gòu)成了車庫(kù)的控制系統(tǒng)和檢測(cè)系統(tǒng)。升降橫移式立體車庫(kù)的控制系統(tǒng)是整個(gè)車庫(kù)系統(tǒng)的重要組成部分，也是車庫(kù)系統(tǒng)的核心。執(zhí)行機(jī)構(gòu)好比“四肢”，框架好比“軀體”，那么控制系統(tǒng)就是“大腦”。它指揮著車庫(kù)的每個(gè)運(yùn)行過(guò)程，并對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的狀態(tài)過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控。升降橫移式立體車庫(kù)的系統(tǒng)控制原理：操作者(人)要通過(guò)控制系統(tǒng)信息交流的平臺(tái)(界面)把操作信息傳送給控制系統(tǒng)，經(jīng)系統(tǒng)處理后，系統(tǒng)把可識(shí)別的控制信息通過(guò)輔助設(shè)備驅(qū)動(dòng)執(zhí)行結(jié)構(gòu)，來(lái)完成車庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)的運(yùn)作。其系統(tǒng)控制原理框圖，如圖3.1所示。圖3.1車庫(kù)系統(tǒng)控制原理框圖圖3.2統(tǒng)控制原理框圖由于PLC的可靠性、抗干擾能力強(qiáng)。國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的升降橫移式立體車庫(kù)，它們的系統(tǒng)控制形式大都采用可PLC編程控制器控制，特別是應(yīng)用在智能化要求程度高、多車尾、大容量的現(xiàn)代化升降橫移式立體車庫(kù)中。PLC的可靠性、抗干擾能力強(qiáng)。目前比較使用的PLC廠商有,西門子,三菱,歐姆龍.德國(guó)西門子PLC價(jià)格最昂貴,性價(jià)比不高,但是可靠性很高,功能強(qiáng)勁,抗干擾能力也最強(qiáng)大,網(wǎng)絡(luò)總線西門子占優(yōu)勢(shì),使用最廣泛,大型工控設(shè)備一般都使用西門子PLC.三菱和歐姆龍都是日本生產(chǎn)的,編程軟件風(fēng)格有很大的相似之處,三菱價(jià)格次之,歐姆龍最便宜,性價(jià)比最高,而且新一代的山嶺和歐姆龍的可靠性也很高,抗干擾能力也很強(qiáng),最近西門子PLC總線容易被病毒感染,所以大家很多都轉(zhuǎn)向三菱PLC.本次設(shè)計(jì)我選用歐姆龍PLCC2OOH系列的160點(diǎn)可編程序控制器(96個(gè)信號(hào)輸入點(diǎn)，64個(gè)繼電器輸出點(diǎn))完全滿足容量的要求,但由于學(xué)校實(shí)驗(yàn)室設(shè)備限制,只能使用40點(diǎn)位的歐姆龍CPM1APLC（24點(diǎn)輸入16點(diǎn)輸出）進(jìn)行一個(gè)車位存取的演示，其他車位存取程序類似，只是輸入輸出點(diǎn)地址不同，所使用的主要器件另行介紹，只使用一組對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)連接電路，其他用一個(gè)開(kāi)關(guān)代替，旨在說(shuō)明原理和可實(shí)現(xiàn)性。在升降橫移式立體車庫(kù)中，控制系統(tǒng)中主控單元的主要控制對(duì)象主要是車庫(kù)內(nèi)的橫移電機(jī)和升降電機(jī)，控制系統(tǒng)就是使它們?cè)诓煌臅r(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn);其次是車庫(kù)內(nèi)的各種輔助裝置，如指示燈及其各種安全設(shè)施等。為了保證載車板能橫移到預(yù)定位置以及載車板能上升或下降到指定位置，采用了行程開(kāi)關(guān)。為了判斷載車板上有無(wú)車輛，采用了對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)。車庫(kù)選用按鈕操作，界面清楚，易于操作，在車庫(kù)中還采用了一些傳感器如煙溫傳感器以及安全預(yù)警裝置，因本系統(tǒng)只有開(kāi)關(guān)量輸入而無(wú)模擬量輸入，憑可編程序控制器本身的抗干擾能力和隔離變壓器就能滿足要求，因此可不必再另外增加其它抗干擾措施。3.2.2檢測(cè)點(diǎn)與控制點(diǎn)分布1.檢測(cè)點(diǎn)分布(1)載車板上汽車是否停放到位檢測(cè)采用光電開(kāi)關(guān)在底層進(jìn)行掃描檢測(cè)。光電開(kāi)關(guān)的接收器和發(fā)射器分別安裝在底層左右兩邊，在載車板前后位置均進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)有車輛停放不到位時(shí)，車就把光電關(guān)光源擋住，此時(shí)系統(tǒng)不能動(dòng)作，只有車輛停放到位后，系統(tǒng)才能正常工作。(2)載車板上有無(wú)車檢測(cè)在每個(gè)載車板上的一條對(duì)角線上安放一套光電開(kāi)關(guān)，用于檢測(cè)載車板上有無(wú)車。(3)載車板平移運(yùn)動(dòng)是否到位檢測(cè)只有下層載車板有平移運(yùn)動(dòng)，在每個(gè)車位上分別安裝一只行程開(kāi)關(guān)，用于檢測(cè)載車板平移運(yùn)動(dòng)是否到位。載車板升降是否到位檢測(cè)只有上層載車板有升降運(yùn)動(dòng)，在每個(gè)載車板垂直運(yùn)動(dòng)的軌道上，在低層和上層分別安裝一只限位開(kāi)關(guān)，用于檢測(cè)載車板下降和上升是否到位。(5)上層載車板吊鉤是否掛好檢測(cè)控制吊鉤動(dòng)作的電磁鐵上有一反饋信號(hào)，可用于指示吊鉤是否已把載車板掛好。2.控制點(diǎn)分布(1)一層載車板左右平移控制一層載車板只有兩個(gè)，每個(gè)載車板只有左右移動(dòng)兩個(gè)動(dòng)作，采用帶自動(dòng)抱閘的三相交流電機(jī)控制。(2)二層載車板升降橫移運(yùn)動(dòng)控制二層載車板有兩個(gè)，每個(gè)載車板有橫移、升降四個(gè)動(dòng)作，采用自動(dòng)抱閘的三相交流電機(jī)控制。三層載車板升降運(yùn)動(dòng)控制三層載車板有三個(gè)，每個(gè)載車板只有升降兩個(gè)動(dòng)作，采用帶自動(dòng)抱閘的三相交流電機(jī)控制。吊鉤動(dòng)作控制只有二、三層的載車板使用吊鉤，每個(gè)載車板用2套吊鉤，吊鉤用電磁鐵控制。3.3控制面板的整體設(shè)計(jì)控制面板雙色發(fā)光二極管顯示此時(shí)車位空缺情況，紅色表示此時(shí)車位已停車，按下按鍵表示取車；藍(lán)色表示此時(shí)車位未滿，按下按鍵表示停車。LCD液晶顯示屏漢字顯示此時(shí)空車位情況，并且建議從低處開(kāi)始存取。3.2.1控制面板器件介紹1.對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)E3F-3NDIE3F-5L圖3.3對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)由發(fā)射端和接收端兩部分組成,接DC12V電壓,結(jié)構(gòu)上是兩者相互分離的，在光束被中斷的情況下會(huì)產(chǎn)生一個(gè)開(kāi)關(guān)信號(hào)變化，典型的方式是位于同一軸線上的光電開(kāi)關(guān)可以相互分開(kāi)達(dá)50米。發(fā)射極電路圖和接收極電路圖如下圖3.4發(fā)射極電路圖和接收極電路圖光電開(kāi)關(guān)的接收器和發(fā)射器分別安裝在底層左右兩邊，在載車板前后位置均進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)有車輛停放不到位時(shí)，車就把光電關(guān)光源擋住，此時(shí)系統(tǒng)不能動(dòng)作，只有車輛停放到位后，系統(tǒng)才能正常工作。輸出電流DC:<200mAAC:<200mA繼電器輸出，觸電電流1A3A絕緣電阻>200MΩ工作環(huán)境照度太陽(yáng)光10000LX以下白熾燈300LX以下檢測(cè)距離5M輸出方式PNP型2.12V電磁繼電器我所選用的是松樂(lè)小型電磁繼電器SRD-12VDC-SL-C（T7312V）220V10A5引腳。圖3.5松樂(lè)電磁繼電器接線圖SRD-12VDC-SL-C電磁繼電器線圈驅(qū)動(dòng)電壓是12V，有一組常開(kāi)觸點(diǎn)和一組常閉觸點(diǎn)，三個(gè)腳這側(cè)兩邊是線圈端口，不分正負(fù)電壓，是電壓驅(qū)動(dòng)。中間一個(gè)腳是觸點(diǎn)的公共COM端。在線圈兩端加上12V電壓，線圈中就會(huì)流過(guò)一定的電流，從而產(chǎn)生電磁效應(yīng)，銜鐵就會(huì)在電磁力吸引的作用下克服返回彈簧的拉力吸向鐵芯，從而帶動(dòng)銜鐵的動(dòng)觸點(diǎn)和靜觸點(diǎn)（敞開(kāi)觸電）吸合。當(dāng)線圈斷電后，電磁的吸力也隨之消失，銜鐵就會(huì)在彈簧的反作用力返回原來(lái)的位置，是動(dòng)觸點(diǎn)與原來(lái)的靜觸點(diǎn)（常閉觸電）釋放，這樣吸合、釋放，從而達(dá)到了電路中的導(dǎo)通、切斷的目的。把對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)信號(hào)端和COM端接到電磁繼電器兩端，這樣就把光電開(kāi)關(guān)與電磁繼電器來(lái)連接了起來(lái)，圖3.6電磁繼電器結(jié)構(gòu)原理圖3.單片機(jī)最小系統(tǒng)圖3.7單片機(jī)最小系統(tǒng)(西安科技大學(xué)長(zhǎng)信實(shí)驗(yàn)室)選用的單片機(jī)芯片為STC89C51芯片,其個(gè)端口功能如下:圖3.889C51單片機(jī)端子圖VCC：供電電壓。GND：接地。P0口：P0口為一個(gè)8位漏級(jí)開(kāi)路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。當(dāng)P1口的管腳第一次寫1時(shí)，被定義為高阻抗輸入。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址的第八位。在FIASH編程時(shí)，P0口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進(jìn)行校驗(yàn)時(shí)，P0輸出原碼，此時(shí)P0外部必須被拉高。P1口：P1口是一個(gè)內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時(shí)，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)，P1口作為第八位地址接收。P2口：P2口為一個(gè)內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個(gè)TTL門電流，當(dāng)P2口被寫“1”時(shí)，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因此作為輸入時(shí)，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。P2口當(dāng)用于外部程序存儲(chǔ)器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行存取時(shí)，P2口輸出地址的高八位。在給出地址“1”時(shí)，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢(shì)，當(dāng)對(duì)外部八位地址數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行讀寫時(shí)，P2口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。P2口在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)接收高八位地址信號(hào)和控制信號(hào)。P3口：P3口管腳是8個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個(gè)TTL門電流。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示：口管腳備選功能P3.0RXD（串行輸入口）P3.1TXD（串行輸出口）P3.2/INT0（外部中斷0）P3.3/INT1（外部中斷1）P3.4T0（記時(shí)器0外部輸入）P3.5T1（記時(shí)器1外部輸入）P3.6/WR（外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫選通）P3.7/RD（外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器讀選通）P3口同時(shí)為閃爍編程和編程校驗(yàn)接收一些控制信號(hào)。RST：復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時(shí)，要保持RST腳兩個(gè)機(jī)器周期的高電平時(shí)間。ALE/PROG：當(dāng)訪問(wèn)外部存儲(chǔ)器時(shí)，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時(shí)，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號(hào)，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對(duì)外部輸出的脈沖或用于定時(shí)目的。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，將跳過(guò)一個(gè)ALE脈沖。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。此時(shí)，ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，該引腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無(wú)效。/PSEN：外部程序存儲(chǔ)器的選通信號(hào)。在由外部程序存儲(chǔ)器取指令期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次/PSEN有效。但在訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，這兩次有效的/PSEN信號(hào)將不出現(xiàn)。/EA/VPP：當(dāng)/EA保持低電平時(shí)，則在此期間外部程序存儲(chǔ)器（0000H-FFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。注意加密方式1時(shí)，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當(dāng)/EA端保持高電平時(shí)，此間內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V編程電源（VPP）。XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時(shí)鐘工作電路的輸入。XTAL2：來(lái)自反向振蕩器的輸出。4.HD74LS04反向器芯片圖3.9HD74LS04引腳由于STC89C51端口驅(qū)動(dòng)能力一般，輸出端口接的發(fā)光二極管比較多,,加74LS04反向器點(diǎn)亮7組發(fā)光二極管,74LS04IOL16mA(最大16mA的驅(qū)動(dòng)能力)發(fā)圖3.1074LS04引腳光二極管點(diǎn)亮電流為20mA左右，可以使用74LS04點(diǎn)亮發(fā)光二極管。5.共陰極發(fā)光二極管圖3.11紅綠雙色共陰極發(fā)光二極管極限參數(shù)在室溫25℃耗散功率：50mW脈沖電流（1／10工作循環(huán)0.1毫秒波寬）:100mA工作電流（IF）：20mA反向電壓（VR）：5V工作溫度范圍：-20℃~+80℃焊錫溫度（從根部4.0毫米處）:260℃for5Seconds光電參數(shù)在室溫25℃發(fā)光強(qiáng)度:R:40-80mcdG:20-40mcd主發(fā)光波段：R:620-640nmG:570-575nm電壓:1.9-2.5V反向電流:10μA6.T12864ELCD顯示屏T12864E漢字圖形點(diǎn)陣液晶顯示模塊，可顯示漢字及圖形，內(nèi)置8192個(gè)中文漢字（16X16點(diǎn)陣）、128個(gè)字符（8X16點(diǎn)陣）及64X256點(diǎn)陣顯示RAM（GDRAM）。主要技術(shù)參數(shù)和顯示特性:電源：VDD3.3V~+5V(內(nèi)置升壓電路，無(wú)需負(fù)壓)；顯示內(nèi)容：128列×64行顯示顏色：蘭/黃綠顯示角度：6：00鐘直視LCD類型：STN與MCU接口：8位或4位并行/3位串行配置LED背光多種軟件功能：光標(biāo)顯示、畫面移位、自定義字符、睡眠模式等圖3.12T12864ELCD邏輯工作電壓(VDD)：4.5～5.5V電源地：0V工作溫度(Ta)：-10℃～60℃(常溫)/-20℃～70℃（寬溫）引腳名稱說(shuō)明引腳名稱說(shuō)明1VSSGND11DB4數(shù)據(jù)42VDD+5V12DB5數(shù)據(jù)53V0懸空13DB6數(shù)據(jù)64RS(CS)H:DATEL:INSTRUCTION14DB7數(shù)據(jù)75R/W(S/D)H:READL:WITE15PSBH:PARALLELMODEL:SERIALMODE6EENABLESIGNAL16NC空腳7DB0數(shù)據(jù)017RST低電平有效8DB1數(shù)據(jù)118VEENEGATIVE9DB2數(shù)據(jù)219LEDA背光電源+5V10DB3數(shù)據(jù)320LEDK背光電源0V表3.1T12864ELCD引腳功能圖7.24V帶燈按鈕開(kāi)關(guān)圖3.1324V帶燈按鈕開(kāi)關(guān)每個(gè)車位都有相對(duì)應(yīng)的一個(gè)按鍵,有七個(gè)車位,就有七個(gè)帶便七個(gè)車位的按鍵,按鍵內(nèi)部集成有顯示紅綠的信號(hào)顯示燈,紅燈表示此時(shí)此車位一停車,綠燈表示此時(shí)此車位位空車位.如下圖,此時(shí)控制面板上1、2、3、4、6車位信號(hào)燈綠燈亮，表示此時(shí)1、2、3、4、6車位位空車位。而5、7號(hào)車位信號(hào)燈紅燈亮，則表示此時(shí)5、7號(hào)車位液晶有車存入，在綠燈亮的車位信號(hào)按鈕按下時(shí)，表示取當(dāng)前車位的車輛，在紅燈亮的車位信號(hào)按鈕按下時(shí)，表示存車于當(dāng)前車位。按鍵下紅綠燈亮滅情況由單片機(jī)控制，而單片機(jī)的信號(hào)是由對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)信號(hào)經(jīng)電磁繼電器轉(zhuǎn)變成高低電平信號(hào)控制，也就是說(shuō)，此時(shí)燈亮與否與對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)信號(hào)有關(guān)，當(dāng)有車輛停入，對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)發(fā)射端和接收端光信號(hào)被擋住，接收端信號(hào)線和COM端之間就會(huì)產(chǎn)生12V電壓信號(hào)，使電磁繼電器線圈帶電，電磁線圈帶電就吸合常開(kāi)接點(diǎn)觸頭，給單片機(jī)輸入端一個(gè)信號(hào)，然后有點(diǎn)偏激控制此車位的紅燈亮，綠燈滅。有車，紅燈亮。無(wú)車綠燈亮。3.2.2改裝開(kāi)關(guān)因?yàn)槭忻嫔蠜](méi)有顯示兩種顏色的按鈕式不自鎖24V開(kāi)關(guān)，所以我買了24V單色按鈕式不自鎖開(kāi)關(guān)，用雙色發(fā)光二極管進(jìn)行改造，使之適合單片機(jī)控制。圖3.15改裝示意圖（1）拆開(kāi)按鈕開(kāi)關(guān)，去掉原有的24V單色燈泡和原有燈泡的引腳鐵片，把三引腳兩色發(fā)光二極管的引腳彎成如圖所示的形狀，（2）用電烙鐵在按鈕開(kāi)關(guān)底座上燙一個(gè)洞，這樣連上原來(lái)燈泡的兩個(gè)引腳的引出通道，就有三個(gè)引腳引出通道，三引腳發(fā)光二極管就能通過(guò)此通道引出。（3）把發(fā)光二極管插到通道里面，在看看按鍵是否擋住，能否正常按下。（4）然后安裝外殼。然后拆開(kāi)開(kāi)關(guān)按鍵頂蓋，在卸下頂蓋上的白塑料片，在用黑色彩筆在頂蓋白塑料片上寫上相應(yīng)的車位號(hào)，或者功能，在安裝好。圖3.16安裝改造好的就如圖所示3.3.3控制面板硬件介紹使用上一小節(jié)所制作的開(kāi)關(guān)按鈕,和單片機(jī)最小系統(tǒng),,和光電開(kāi)關(guān)電磁繼電器組成了控制面板的硬件部分,實(shí)現(xiàn)車位顯示和存取車操作,LCD液晶顯示屏顯示當(dāng)前空車位情況,和建議從底層開(kāi)始存車等等.圖3.17顯示控制面板硬件實(shí)物圖每個(gè)車位車板上用來(lái)檢測(cè)車輛有無(wú)的對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)信號(hào)線和COM端接到12V電磁繼電器線圈端，繼電器常開(kāi)觸點(diǎn)一端接地，一端接單片機(jī)輸入端，當(dāng)車位有車時(shí)，對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)信號(hào)端與COM端會(huì)產(chǎn)生一12V電壓信號(hào)，使繼電器線圈通電，電磁繼電器常開(kāi)觸點(diǎn)就閉合，輸入單片機(jī)輸入端子就為低電平，相應(yīng)的輸出端子輸出一組高電平和一組低電平，用來(lái)控制信號(hào)燈的顯示，在控制液晶顯示器顯示此前空車位情況和對(duì)司機(jī)同志的建議。 顯示屏為T12864E藍(lán)屏液晶顯示，LCD顯示時(shí)注意本顯示控制面板LCD只寫入程序，不用讀入程序，所以R/W為低，PSB為高表示當(dāng)前LCD數(shù)據(jù)通信選用并行口通信，共有8位數(shù)據(jù)端口，DB0~DB7 接單片機(jī)P3口，并且注意8位并行時(shí)序連接圖。 發(fā)光二極管為雙色共陰極發(fā)光二極管，點(diǎn)亮電流為20mA，由于STC89C51端口驅(qū)動(dòng)能力一般，輸出端口接的發(fā)光二極管比較多,,加74LS04反向器點(diǎn)亮7組發(fā)光二極管,74LS04IOL16mA(最大16mA的驅(qū)動(dòng)能力)，基本可以使雙色共陰極發(fā)光二極管正常點(diǎn)亮。下圖為顯示控制面板電路整體連接圖：圖3.18控制面板硬件電路圖3.3.4控制面板顯示程序設(shè)計(jì)開(kāi)始開(kāi)始程序初始化按鍵掃描獲取按鍵信息循環(huán)掃描按鍵LCD顯示和二極管顯示判斷按鍵情況圖3.19控制面板顯示程序流程圖程序主要介紹：本顯示控制面板使用繼電器開(kāi)關(guān)量信號(hào)作為單片機(jī)的輸入信號(hào)，信號(hào)屬于電平信號(hào)，要加按鍵防抖動(dòng)程序的話，只需要給按鍵按下的瞬間加一個(gè)5ms的延遲，然后在重新掃描按鍵是否按下，不用加按鍵彈起掃描程序。 if(key1==0) { delay(5);if(key1==0) { d1=1; d11=0; } } （2）為了使單片機(jī)循環(huán)掃描各個(gè)電磁繼電器常開(kāi)觸點(diǎn)的接通情況，我們加入一個(gè)while（1）語(yǔ)句，進(jìn)行大循環(huán)，讓程序一直在while（1）語(yǔ)句里面執(zhí)行程序。（3）延時(shí)子程序voiddelay(unsignedintt){ unsignedinti,j;for(i=0;i<t;i++)for(j=0;j<10;j++);}（4）LCD顯示時(shí)注意本顯示控制面板LCD只寫入程序，不用讀入程序，所以R/W=0PSB=1表示當(dāng)前LCD數(shù)據(jù)通信選用并行口通信，讓單片機(jī)P3口作為數(shù)據(jù)通信口，并且注意8位并行時(shí)序連接圖。程序清單如下:程序見(jiàn)附錄表1。3.4PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.4.1PLC控制系統(tǒng)接線設(shè)計(jì)圖3.20電氣線路圖PLC接線設(shè)計(jì)：在升降橫移式立體停車庫(kù)中，控制系統(tǒng)中主控單元的主要控制對(duì)象首先是車庫(kù)內(nèi)的橫移電機(jī)和升降電機(jī)，控制系統(tǒng)就是使它們?cè)诓煌臅r(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，其次是車庫(kù)內(nèi)的各種輔助裝置，如指示燈及其各種安全設(shè)施等。為了保證載車板能橫移到預(yù)定位置以及載車板能上升或下降到指定位置，采用了行程開(kāi)關(guān)。為了判斷載車板上有無(wú)車輛，采用了對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)。同時(shí)在車庫(kù)中還采用了一些傳感器如煙溫傳感器，其簡(jiǎn)化接線圖見(jiàn)圖3.21。圖3.21簡(jiǎn)化PLC接線圖電機(jī)控制及接線設(shè)計(jì)：在存取車時(shí)兩個(gè)車位的升降不能同時(shí)進(jìn)行，某個(gè)車位的升降和橫移也不能同時(shí)進(jìn)行，這兩個(gè)動(dòng)作必須互鎖的，即當(dāng)上層車位在升降時(shí)，地面層車位不能移動(dòng)，反之亦然，并且上層車位每次只能有一個(gè)車位進(jìn)行上下升降運(yùn)動(dòng)。這些在程序中可采用連鎖和互鎖的方法來(lái)解決。如圖3.22所示。圖3.22電機(jī)控制原理圖由于學(xué)校實(shí)驗(yàn)室設(shè)備有限,我選用歐姆龍40點(diǎn)CPM1APLC（24點(diǎn)輸入16點(diǎn)輸出）進(jìn)行一個(gè)車位存取的演示，其他車位存取程序類似，只是輸入輸出點(diǎn)地址不同，所使用的主要器件另行介紹，只使用一組對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)連接電路，其他用一個(gè)開(kāi)關(guān)代替，旨在說(shuō)明原理和可實(shí)現(xiàn)性。下圖為PLC端子連接圖(3號(hào)車位存取情況)圖3.23號(hào)車位端子連接圖3.4.2PLC程序設(shè)計(jì)本文所設(shè)計(jì)的PLC存取車控制系統(tǒng)只針對(duì)上2層和3層的車位，而對(duì)于1層車位，存取車直接開(kāi)進(jìn)開(kāi)出即可?？刂栖浖捎锰菪螆D語(yǔ)言編寫。程序流程見(jiàn)圖3.24。圖3.24存取車程序流程圖需要說(shuō)明的是，載車板用鏈條依靠載車板上的吊點(diǎn)懸吊在托架上，在靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，防墜（安全）掛鉤掛住載車板，以存取三號(hào)車位的汽車為例，開(kāi)機(jī)情況下首先按下存取車號(hào)碼按鍵，（按鍵顯示燈是紅時(shí)，表示此時(shí)車位已有汽車停入，按下按鍵，表示取此車位的汽車。按鍵顯示綠燈時(shí)，表示此時(shí)車位為空，按下按鍵，表示存車），然后PLC控制一號(hào)車位橫移電機(jī)正轉(zhuǎn)（正轉(zhuǎn)，則車位右移），一號(hào)車位右移一個(gè)車位后出發(fā)行程開(kāi)關(guān)后停止，然后三號(hào)車位防墜落裝置打開(kāi)，三號(hào)車位的提升電機(jī)反轉(zhuǎn)（提升機(jī)電反轉(zhuǎn)則載車板下移），到達(dá)一號(hào)車位為止后觸發(fā)行程開(kāi)關(guān)，停止，存車時(shí)，車輛停入，光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)車輛是否停好確定存好后有10S延時(shí)。取車時(shí)，直接取走車輛在襯板復(fù)位。其中檢測(cè)車位有無(wú)車輛使用對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)，將對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)的信號(hào)線接到電磁繼電器線圈兩端，將有無(wú)車信號(hào)轉(zhuǎn)變成PLC輸入端口的開(kāi)關(guān)信號(hào)。當(dāng)然還要多安裝幾個(gè)光電開(kāi)關(guān)，用來(lái)檢測(cè)車輛是否停好，停車人員是否按時(shí)撤離等等。根據(jù)車庫(kù)的運(yùn)行控制要求，程序設(shè)計(jì)方案如下：（1）初始化程序提出系統(tǒng)的控制信息，掃描各到位開(kāi)關(guān)信號(hào)；（2）主控制程序按照進(jìn)車優(yōu)先的原則，將最多的車位保持在進(jìn)車位置。每個(gè)載車板運(yùn)動(dòng)之前，需要先判斷目的地是否有空位，有空位才可以動(dòng)作，前后動(dòng)作互鎖。判斷是否有空位是根據(jù)橫移電機(jī)所對(duì)應(yīng)的到位行程開(kāi)關(guān)動(dòng)作信息來(lái)確定的。液壓升降系統(tǒng)啟、停動(dòng)作也是根據(jù)相應(yīng)的到位行程開(kāi)關(guān)來(lái)確定；（3）故障報(bào)警程序故障報(bào)警程序能夠?qū)崟r(shí)地采集設(shè)備異常信息，及時(shí)發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào)，提醒司機(jī)和管理人員進(jìn)行處理。若在程序執(zhí)行過(guò)程中，有人、物侵入車庫(kù)空間或車輛超長(zhǎng)，PLC將按照閉鎖關(guān)系停止設(shè)備運(yùn)行，同時(shí)發(fā)出故障報(bào)警。該程序完整而高效的完成了二層升降平移式車庫(kù)全部動(dòng)作，具有安全可靠性。完全達(dá)到了作為民用機(jī)電一體化設(shè)備所應(yīng)具備的條件，充分發(fā)揮了它的作用。所謂輸入輸出點(diǎn)定義是指整體輸入輸出點(diǎn)的分布和每個(gè)輸入輸出點(diǎn)的名稱定義，它們會(huì)給程序的編制、系統(tǒng)的調(diào)試和文本的打印等帶來(lái)很多方便。因?yàn)楸鞠到y(tǒng)是對(duì)開(kāi)關(guān)量控制的應(yīng)用系統(tǒng)，并對(duì)控制速度要求不高，選用一般的可編程序控制器，其具有的自診斷功能和采用的循環(huán)掃描工作方式完全能滿足要求。本系統(tǒng)輸入端有開(kāi)關(guān)、暫停、復(fù)位、和各車位按鍵，輸出端需要控制9臺(tái)電機(jī)(4臺(tái)橫移小電機(jī)和5臺(tái)升降大電機(jī))，加上一些用于人機(jī)交流及安全檢測(cè)的數(shù)字量輸入輸出，如數(shù)字鍵盤輸入、LCD數(shù)碼顯示、安全檢測(cè)、及各種操作按鈕等。再考慮到系統(tǒng)的可擴(kuò)展性，選用OMRON公司的CZOOH系列的160點(diǎn)可編程序控制器(96個(gè)信號(hào)輸入點(diǎn)，64個(gè)繼電器輸出點(diǎn))完全滿足容量的要求。我們?cè)诜峙漭斎胼敵鳇c(diǎn)時(shí)按照控制功能分段，相同功能的輸入板和輸出板組成一組。一般情況下輸入點(diǎn)與輸入信號(hào)，輸出點(diǎn)與輸出控制一一對(duì)應(yīng)。分配好后，按系統(tǒng)配置的通道與接點(diǎn)號(hào)分配給每一個(gè)輸入信號(hào)和輸出信號(hào)。升降橫移式立體停車庫(kù)的輸入點(diǎn)、輸出點(diǎn)的具體分布可按表3.1和表3.2進(jìn)行，該表按照輸入、輸出部分不可重疊來(lái)排列的。0000啟動(dòng)按鈕0113-01153-4號(hào)車右限位開(kāi)關(guān)0001緊停按鈕0202-02043-4號(hào)車上限位開(kāi)關(guān)0002-0063-7號(hào)車位按鈕0207-02093-4號(hào)車下限位開(kāi)關(guān)0013門前光電開(kāi)關(guān)0210-02125-7號(hào)車上限位開(kāi)關(guān)0014-00151-2號(hào)車左限位開(kāi)關(guān)0213-02155-7號(hào)車下限位開(kāi)關(guān)0103-01041-2號(hào)車右限位開(kāi)關(guān)0301-03071-7號(hào)車光電開(kāi)關(guān)0108-01103-4號(hào)車左限位開(kāi)關(guān)0401-0600安全檢測(cè)型號(hào)若干表3.2輸入點(diǎn)分配01900-019011-2號(hào)電機(jī)左轉(zhuǎn)01912-019145-7號(hào)電機(jī)提升01902-019031-2號(hào)電機(jī)右轉(zhuǎn)01800-018025-7號(hào)電機(jī)下降01904-019053-4號(hào)電機(jī)左轉(zhuǎn)01710報(bào)警燈01906-019073-4號(hào)電機(jī)右轉(zhuǎn)01711運(yùn)行燈01908-019093-4號(hào)電機(jī)提升01717可存車信號(hào)燈01910-019113-4號(hào)電機(jī)下降01718可取車信號(hào)燈表3.3輸出點(diǎn)分配根據(jù)實(shí)際控制所需要的輸入輸出點(diǎn)數(shù)，選用歐姆龍公司CZOOH系列160點(diǎn)可編程序控制器的存儲(chǔ)容量完全能滿足升降橫移式立體停車庫(kù)控制系統(tǒng)的要求。本升降橫移式立體停車庫(kù)控制系統(tǒng)分為兩種工作方式：全自動(dòng)方式和急停方式，有緊急情況時(shí)，按下急停按鍵，全車庫(kù)電動(dòng)機(jī)斷電并啟動(dòng)自鎖裝置，使載車板不在移動(dòng)，當(dāng)緊急情況解除后，按下復(fù)位按鍵，電動(dòng)機(jī)自鎖裝置打開(kāi)，電機(jī)繼續(xù)工作。全自動(dòng)方式是立體停車庫(kù)的正常工作方式，當(dāng)輸入某載車板車輛進(jìn)入命令后，系統(tǒng)可自動(dòng)判斷路徑并移動(dòng)載車板，自動(dòng)完成進(jìn)出載車板動(dòng)作，刷新載車板有無(wú)車信息。當(dāng)有人進(jìn)入車庫(kù)時(shí)，由于人擋住了光電開(kāi)關(guān)，運(yùn)行燈停止，車庫(kù)自動(dòng)停止運(yùn)行;還有每個(gè)車位和立柱兩側(cè)的光電開(kāi)關(guān)用它們來(lái)檢測(cè)車輛，當(dāng)檢測(cè)到不符合規(guī)定的項(xiàng)目時(shí)，車庫(kù)不能運(yùn)行。使用歐姆龍40點(diǎn)CPM1APLC（24點(diǎn)輸入16點(diǎn)輸出）進(jìn)行一個(gè)車位存取的演示，輸入輸出點(diǎn)分配情況如下表:0000啟動(dòng)按鈕00041號(hào)左行程開(kāi)關(guān)00013號(hào)車位按鈕00053號(hào)右行程開(kāi)關(guān)00023號(hào)車位光電檢測(cè)00063號(hào)左行程開(kāi)關(guān)00031號(hào)右行程開(kāi)關(guān)表3.3輸入點(diǎn)分配010011號(hào)車位電機(jī)右移線圈01005存車指示燈010021號(hào)車位電機(jī)左移線圈01006防墜落電磁鐵線圈010033號(hào)車位電機(jī)下移線圈01007取車指示燈010043號(hào)車位電機(jī)上移線圈表3.4輸出點(diǎn)分配3號(hào)車位存取程序如下所示：由于篇幅有限，其他車位存取程序不做詳細(xì)介紹。以上程序已經(jīng)經(jīng)過(guò)老師驗(yàn)收，可以實(shí)現(xiàn)3號(hào)車位的存取操作。1、2號(hào)車位直接進(jìn)行車輛存取，只做顯示車位有無(wú)車情況。5號(hào)車位車輛存取,平移時(shí)是1、3車位載車板整體向右平移一個(gè)單位，然后觸發(fā)車位右行程開(kāi)關(guān)停止，然后打開(kāi)5號(hào)車位防墜落裝置，5號(hào)載車板開(kāi)始下降，到達(dá)一層時(shí)觸發(fā)下行程開(kāi)關(guān)停止，進(jìn)行存取車操作，判斷車輛是否已經(jīng)停好或者已經(jīng)取出，然后載車板上移觸發(fā)上行程開(kāi)關(guān)停止，放墜落裝置自動(dòng)松開(kāi)，1、3車位載車板復(fù)位，這就是5號(hào)車位存取車過(guò)程。4號(hào)車位與3號(hào)車位對(duì)稱，開(kāi)始時(shí)只需2號(hào)車位載車板向左平移一個(gè)單位，最后在平移回來(lái)進(jìn)行復(fù)位。6號(hào)車位載車板直接下移兩個(gè)車位即可?？梢?jiàn)車位存取程序具有很多相似性，每個(gè)車位載車板都配備自己的檢測(cè)位置的行程開(kāi)關(guān)和判斷車輛有無(wú)的對(duì)射型光電開(kāi)關(guān)，因此不存在輸入點(diǎn)數(shù)的重復(fù)性，只需要給每個(gè)車位按鍵進(jìn)行互鎖。3.5電氣安全設(shè)計(jì)1、設(shè)有斷電、缺相、斷相和相序保護(hù)：在主電源發(fā)生缺相，設(shè)備發(fā)生斷相、反相時(shí)，保護(hù)器動(dòng)作切斷設(shè)備主電源。由于自動(dòng)化立體車庫(kù)主要設(shè)備就是三相交流電機(jī)，所以必須設(shè)置三相交流電機(jī)保護(hù)電路。（1）短路保護(hù)短路是由于絕緣損壞、接線錯(cuò)誤等原因?qū)е码娏鲝姆钦Ｂ窂搅鬟^(guò)的現(xiàn)象。瞬時(shí)短路電流可能達(dá)到電機(jī)額定電流的幾十倍甚至上百倍，如果不能及時(shí)切斷電源，則有可能造成電機(jī)不可修復(fù)的損壞，還有可能導(dǎo)致觸電、火災(zāi)等危險(xiǎn)。三相交流異步電動(dòng)機(jī)短路保護(hù)應(yīng)該滿足以下要求：一是必須在很短的時(shí)間內(nèi)切斷電源；二是當(dāng)電機(jī)正常啟動(dòng)、制動(dòng)時(shí)，保護(hù)裝置不應(yīng)誤動(dòng)作。常用的短路保護(hù)裝置有熔斷器和斷路器。（2）過(guò)流保護(hù)過(guò)電流是指電動(dòng)機(jī)的工作電流超過(guò)其額定值，如果時(shí)間久了，就會(huì)使電機(jī)過(guò)熱損壞電機(jī)，因此需要采取保護(hù)措施。過(guò)電流時(shí)，電流仍由正常路徑流通，其值比短路電流值要小。過(guò)電流一般是由于負(fù)載過(guò)大或是啟動(dòng)不正確。為了避免影響電動(dòng)機(jī)正常工作，過(guò)電流保護(hù)動(dòng)作值應(yīng)該比正常啟動(dòng)電流略大一些。過(guò)電流保護(hù)也要求保護(hù)裝置能瞬時(shí)動(dòng)作。過(guò)電流保護(hù)采用過(guò)電流繼電器。（3）過(guò)載保護(hù)電動(dòng)機(jī)過(guò)載是指其工作電流超過(guò)額定值使繞組過(guò)熱。引起過(guò)載的原因很多，如負(fù)載的突然增加、電源電壓降低、電動(dòng)機(jī)軸承磨損等。過(guò)載與過(guò)流類似，但也有差別。主要的不同在于動(dòng)作效應(yīng)的不同。過(guò)電流是由電磁效應(yīng)來(lái)引發(fā)保護(hù)裝置動(dòng)作，針對(duì)電流的瞬時(shí)大??；而過(guò)載保護(hù)則是由電流的熱效應(yīng)，即電流對(duì)時(shí)間的累積結(jié)果來(lái)引發(fā)保護(hù)裝置動(dòng)作。一般情況下同一電路中，過(guò)載保護(hù)動(dòng)作電流值要比過(guò)電流小，而這兩者又均比上面提到的短路保護(hù)動(dòng)作電流值小。值得注意的是，短路保護(hù)、過(guò)電流保護(hù)和過(guò)載保護(hù)是不能互相代替的。過(guò)載保護(hù)應(yīng)采用熱繼電器或電動(dòng)機(jī)保護(hù)器作為保護(hù)元件。（4）斷相保護(hù)異步電動(dòng)機(jī)在正常運(yùn)行時(shí)，如果電源任意一相線路突然斷路，電動(dòng)機(jī)就處于斷相運(yùn)行。此時(shí)電動(dòng)機(jī)實(shí)際上是在單相電源下運(yùn)行，電動(dòng)機(jī)定子電流會(huì)增大，轉(zhuǎn)速要下降甚至?xí)罗D(zhuǎn)，時(shí)間一長(zhǎng)就會(huì)燒壞電機(jī)。實(shí)踐表明，斷相運(yùn)行是使電動(dòng)機(jī)損壞的主要原因之一，因此應(yīng)進(jìn)行斷相保護(hù)。引起電動(dòng)機(jī)斷相運(yùn)行的原因很多，如熔斷器一相熔體燒斷，電動(dòng)機(jī)繞組一相斷路、一相接觸不良或松脫，電源一相線路斷開(kāi)等，其中尤以熔斷器一相燒斷的情況最為常見(jiàn)。斷相運(yùn)行時(shí)，線路電流和電動(dòng)機(jī)繞組連接因斷相形式不同而不同；電動(dòng)機(jī)負(fù)載越大，故障電流也越大。斷相運(yùn)行時(shí)，通?？梢愿鶕?jù)電流或電壓發(fā)生的變化特征檢測(cè)出斷相信號(hào)來(lái)構(gòu)成斷相保護(hù)裝置。斷相保護(hù)有很多方法，如下：1）用帶斷相保護(hù)的熱繼電器2）采用電壓繼電器3）采用欠電流繼電器4）斷絲電壓保護(hù)5）采用專門為斷相運(yùn)行而設(shè)計(jì)的斷相保護(hù)繼電器（5）溫度保護(hù)在電動(dòng)機(jī)電流沒(méi)有超過(guò)額定值時(shí)，由于車庫(kù)通風(fēng)不良、環(huán)境溫度過(guò)高、啟動(dòng)次數(shù)過(guò)于頻繁等原因，電動(dòng)機(jī)也會(huì)過(guò)熱。這種情況下用以上的過(guò)流保護(hù)或過(guò)載保護(hù)都不能解決問(wèn)題，因此需要直接反映溫度變化的熱保護(hù)器。溫度保護(hù)通?？刹捎脺囟壤^電器。溫度繼電器主要有雙金屬片和熱敏電阻式兩種，它們都被直接埋置在發(fā)熱部位。溫度保護(hù)與過(guò)載保護(hù)都是利用溫度來(lái)觸發(fā)保護(hù)，但并不完全相同。過(guò)載保護(hù)是因?yàn)殡娏鏖L(zhǎng)時(shí)間超出額定值使得繼電器升溫觸發(fā)保護(hù)；而溫度保護(hù)是由于散熱不良，環(huán)境溫度過(guò)高等因素使得電機(jī)過(guò)熱從而觸發(fā)保護(hù)。溫度保護(hù)被觸發(fā)時(shí)，電動(dòng)機(jī)中的電流值有可能是正常的，因此過(guò)載保護(hù)不一定會(huì)起作用。溫度保護(hù)與過(guò)載保護(hù)也是不能互相替代的。2、延時(shí)保護(hù)：當(dāng)車停不進(jìn)設(shè)備時(shí)，設(shè)備將自動(dòng)停止任何操作。試進(jìn)入（設(shè)定）三次自動(dòng)停止，處于保護(hù)狀態(tài)，停止任何操作。3、防人、異物誤闖入紅外線檢測(cè)裝置：先進(jìn)行聲音警報(bào)，并且設(shè)置自動(dòng)鎖閉系統(tǒng)，當(dāng)設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，如有人或異物進(jìn)入設(shè)備中，設(shè)備將會(huì)緊急報(bào)警，人員或者人員沒(méi)有按時(shí)撤離車庫(kù)設(shè)備就會(huì)自動(dòng)急停。待人員或異物離開(kāi)設(shè)備后，按動(dòng)“復(fù)位”按鈕，設(shè)備將恢復(fù)運(yùn)行。保證設(shè)備安全運(yùn)轉(zhuǎn)，以防誤傷人員。用光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)。4、車輛定位：載車板的末端裝有前、后、左、右限位裝置。載車板上有汽車車輪雙邊橋，載車板前端有前輪橫杠，這樣就能使汽車停放在載車板大概重心位置。載車板末端有一對(duì)光電開(kāi)關(guān)，檢測(cè)車輛長(zhǎng)度是否滿足自動(dòng)化停車庫(kù)的長(zhǎng)度要求。5、防止載車板墜落裝置：設(shè)置防墜落裝置，載車板運(yùn)行到停車位后，為防止載車板因故突然落下，設(shè)防止墜落裝置，保證入庫(kù)車輛安全，二層和三層的每個(gè)車位都安裝有防墜落裝置，用以電磁鐵連接兩個(gè)掛鉤，當(dāng)載車板上升時(shí)候，會(huì)自動(dòng)跟掛鉤相連，掛鉤鎖死防止載車板因外力突然下降，砸壞下層車輛或者人員，在襯板的防墜落裝置正常情況下市不承重的，只有在載車板突然意外下降時(shí)起到承重作用。6、汽車長(zhǎng)度限制裝置：設(shè)置超長(zhǎng)光電檢測(cè)裝置。當(dāng)進(jìn)入設(shè)備的車輛的長(zhǎng)度超過(guò)停車輛適量尺寸時(shí)，設(shè)備自動(dòng)鎖閉并報(bào)警提示。7、緊急停止裝置：設(shè)置緊急制動(dòng)開(kāi)關(guān)，當(dāng)出現(xiàn)異常情況時(shí)，能使停車設(shè)備立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。按下復(fù)位按鈕后，車庫(kù)繼續(xù)工作。8、防止超限運(yùn)行裝置：設(shè)置限位開(kāi)關(guān)，包括，上限位開(kāi)關(guān)，下限位開(kāi)關(guān)，左限位開(kāi)關(guān)，右限位開(kāi)關(guān)，極限開(kāi)關(guān)等。當(dāng)?shù)轿婚_(kāi)關(guān)出現(xiàn)故障時(shí)，超限位開(kāi)關(guān)能使設(shè)備停止工作，每個(gè)車位都有自己的限位開(kāi)關(guān)，相互不共用，再在車庫(kù)整體左右滑道兩邊各安裝一組限位開(kāi)關(guān)，防止各車位載車板限位開(kāi)關(guān)失效引起車輛碰撞，用于緊急情況。9、警示燈及警示蜂鳴器：設(shè)置設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)信號(hào)顯示。提示設(shè)備處于運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)及對(duì)異常情況報(bào)警。10、電機(jī)自帶剎車裝置：防止載車板自動(dòng)滑。電磁抱閘：電機(jī)與電磁抱閘的電源是同步的，電磁抱閘的電源從電動(dòng)機(jī)的接線盒或接觸器下端引出，電磁抱閘的工作原理：通電時(shí),電磁力使得抱閘裝置分開(kāi),電機(jī)可以轉(zhuǎn)動(dòng),停電時(shí),由于內(nèi)部失去磁力，彈簧使得抱閘裝置合上，電機(jī)停轉(zhuǎn)。第四章結(jié)論與展望4.1結(jié)語(yǔ)我國(guó)立體車庫(kù)發(fā)展雖經(jīng)歷了十來(lái)年的發(fā)展，但仍處于初級(jí)的停車功能，是最原始的使用階段，它的設(shè)計(jì)水平、經(jīng)濟(jì)價(jià)值還有待于完善和開(kāi)發(fā)。為此對(duì)立體車庫(kù)設(shè)計(jì)方案優(yōu)化具有重大的現(xiàn)實(shí)意義和潛在的市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)效益。本文在參閱了國(guó)內(nèi)外有關(guān)立體停車庫(kù)的大量資料的前提下，對(duì)升降橫移式立體車庫(kù)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)裝置和控制系統(tǒng)進(jìn)行細(xì)致研究，得出了以下重要的結(jié)論：1.通過(guò)大量的網(wǎng)上調(diào)研工作，對(duì)自動(dòng)化立體車庫(kù)的發(fā)展特點(diǎn)和發(fā)展方向進(jìn)行了總結(jié)，通過(guò)對(duì)市場(chǎng)需求的分析和對(duì)比國(guó)內(nèi)外立體車庫(kù)的發(fā)展?fàn)顩r，分析了智能立體車庫(kù)廣闊的市場(chǎng)前景和趨勢(shì)。2.使用很多簡(jiǎn)單器件，完成復(fù)雜功能。使用雙色發(fā)光二極管（共陰極）改裝，控制面板簡(jiǎn)單方便，直接明了，功能使用。3.使用單片控制LCD顯示和發(fā)光二極管顯示車輛有無(wú)，力求設(shè)備最簡(jiǎn)，功能實(shí)用，操作方便等優(yōu)點(diǎn)。使用紅綠共陰極發(fā)光二極管顯示車位有無(wú)汽車，紅燈表示此時(shí)車庫(kù)有車，按下按鍵表示取車；綠燈亮的時(shí)候表示此時(shí)車位為空車位，按下按鍵表示存車。4.針對(duì)智能立體車庫(kù)的功能要求，提出了控制系統(tǒng)的詳細(xì)方案。為達(dá)到車庫(kù)中的檢測(cè)要求，確定了經(jīng)濟(jì)而適用的傳感器。在車庫(kù)自動(dòng)控制系統(tǒng)中，選用了歐姆龍公司的CZOOH型PLC可編程控制器，并對(duì)PLC功能和特點(diǎn)進(jìn)行詳細(xì)的分析，給出了接線圖和控制程序。演示時(shí)使用歐姆龍40點(diǎn)位CPM1APLC（24點(diǎn)輸入16點(diǎn)輸出）進(jìn)行一個(gè)車位（3號(hào)車位）存取的演示，已經(jīng)經(jīng)過(guò)老師檢驗(yàn)，功能可行，程序通過(guò)。5.自動(dòng)化立體車庫(kù)作為一個(gè)大型用電設(shè)備，其主要設(shè)備為三相交流電機(jī)，所以必須設(shè)置三相交流電機(jī)保護(hù)電路。對(duì)三相交流電機(jī)進(jìn)行了短路保護(hù)、過(guò)流保護(hù)、過(guò)載保護(hù)、斷相保護(hù)、溫度保護(hù)等等。車庫(kù)作為一種成熟工業(yè)產(chǎn)品，還必須加一些安全裝置，如防人、異物誤闖入紅外線檢測(cè)裝置，電機(jī)自帶剎車裝置，警示燈及警示蜂鳴器，緊急停止裝置，汽車長(zhǎng)度限制裝置等等。4.2展望目前世界上自動(dòng)化立體車庫(kù)技術(shù)已經(jīng)非常成熟，歐美、日本、韓國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家早于中國(guó)開(kāi)始研制自動(dòng)化立體車庫(kù)技術(shù)，在他們國(guó)家已經(jīng)形成比較完善了自動(dòng)化存取車技術(shù)，停車產(chǎn)業(yè)正向多元化發(fā)展，其停車技術(shù)幾乎包含了當(dāng)今機(jī)械、電子、液壓、光學(xué)、磁控和計(jì)算機(jī)技術(shù)等領(lǐng)域的所有成熟先進(jìn)技術(shù)等等，我們完全可以先學(xué)學(xué)魯迅先生，先拿來(lái)用用，然后結(jié)合自己的實(shí)際國(guó)情進(jìn)行本土化推廣。“師夷長(zhǎng)技以自強(qiáng)”，當(dāng)年超級(jí)大國(guó)美國(guó)和蘇聯(lián)就是在相互學(xué)習(xí)模仿中雙雙強(qiáng)大，相互趕超的。我國(guó)在自動(dòng)化立體車庫(kù)項(xiàng)目上也可以和先進(jìn)國(guó)家相互學(xué)習(xí)，相互趕超。目前在我國(guó)雖然立體車庫(kù)應(yīng)用還較少，但我國(guó)城市人口密度較稠，隨著家庭轎車的增加，但我們有巨大的市場(chǎng)。對(duì)產(chǎn)品的需求，將會(huì)向兩個(gè)極端發(fā)展：一個(gè)極端就是價(jià)格的極端，市場(chǎng)大量需要低價(jià)格的機(jī)械停車設(shè)備，它只要能夠達(dá)到增加停車位的目的，能夠保證最基本的使用性能，以價(jià)格優(yōu)勢(shì)占領(lǐng)市場(chǎng)，這一部分的市場(chǎng)份額預(yù)計(jì)將達(dá)到50%-70%；另一個(gè)極端就是技術(shù)與性能的極端，要求停車設(shè)備具有優(yōu)越的使用性能、方便的操作方式、快捷的存取速度。通過(guò)國(guó)內(nèi)外機(jī)械停車設(shè)備使用經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)，可以發(fā)現(xiàn)人們?cè)诶脵C(jī)械停車設(shè)備存取車時(shí)，比較追求的是存取車速度、等待時(shí)間以及方便的程度。此外，未來(lái)的機(jī)械停車設(shè)備市場(chǎng)，也會(huì)更加注重完善的售后服務(wù)系統(tǒng)、遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)、遠(yuǎn)程故障處理系統(tǒng)。自動(dòng)化立體車庫(kù)的種類繁多，我們必須通過(guò)詳盡的技術(shù)分析才可以有明智的決斷，利用一切可以利用的因素，建造出經(jīng)濟(jì)技術(shù)合理和適應(yīng)市場(chǎng)要求的機(jī)械立體停車庫(kù)。總之，在我們面臨著建設(shè)現(xiàn)代化大都市的重任和土地資源異常奇缺的情況下，使用機(jī)械立體停車庫(kù)是可行、明智的選擇，它的前景將是無(wú)限美好的。致謝 行文至此，我的這篇論文已接近尾聲；歲月如梭，我四年的大學(xué)時(shí)光也即將敲響結(jié)束的鐘聲。離別在即，站在人生的又一個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)上，心中難免思緒萬(wàn)千，一種感恩之情油然而生。 在此論文撰寫過(guò)程中，要特別感謝我的導(dǎo)師李磊老師的指導(dǎo)與督促，同時(shí)感謝她的諒解與包容。沒(méi)有李磊老師的幫助也就沒(méi)有今天的這篇論文。求學(xué)歷程是艱苦的，但又是快樂(lè)的。感謝我的院系領(lǐng)導(dǎo)，尤其是付院長(zhǎng)，謝謝他在這四年中對(duì)我的嚴(yán)厲教導(dǎo)，他獨(dú)特的做事方式，和幽默詼諧的語(yǔ)言風(fēng)格很讓我感動(dòng)，還記得那是因?yàn)榉稿e(cuò)誤被老師教導(dǎo)辦公室，付院長(zhǎng)沒(méi)有罵我們，只是和我們談了談家常，說(shuō)了他一位學(xué)生的經(jīng)歷，讓我們讀了那位學(xué)長(zhǎng)寫的一份很真摯的檢討信，我深感愧疚，這件事至今還深深的影響著我。再次向他表示由衷的感謝。也感謝李忠老師，趙永秀老師，馬莉老師，魯堅(jiān)秋老師等等，在課程設(shè)計(jì)中對(duì)我無(wú)私的幫助，衷心的感謝他們。在這四年的學(xué)期中結(jié)識(shí)的各位生活和學(xué)習(xí)上的摯友讓我得到了人生最大的一筆財(cái)富。在此，也對(duì)他們表示衷心感謝。謝謝我的父母，沒(méi)有他們辛勤的付出也就沒(méi)有我的今天，在這一刻，將最崇高的敬意獻(xiàn)給你們！本文參考了大量的文獻(xiàn)資料，在此，向各學(xué)術(shù)界的前輩們致敬！參考文獻(xiàn)【1】鄭寶舉、袁永康、員超.智能立體停車庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)【J】計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制.2003（6）【2】張煒立體車庫(kù)中自動(dòng)搬運(yùn)小車的研究機(jī)械電子工程20080201【3】樊曉兵霍罡《歐姆龍CP1HPLC應(yīng)用基礎(chǔ)與編程實(shí)踐》機(jī)械工業(yè)出版社【4】喻樂(lè)康，左東曉《機(jī)械停車庫(kù)的技術(shù)發(fā)展[J]建設(shè)機(jī)械技術(shù)與管理》1999,1:30-32【5】黃向慧楊世興《現(xiàn)代電氣自動(dòng)化控制技術(shù)》人民郵電出版社【6】王永華《現(xiàn)代電氣控制及PLC應(yīng)用技術(shù)》（第二版）北京航空航天出版社【7】楊可楨程光蘊(yùn)《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》高等教育出版社【8】查蔓莉，林明星，ChaManli，LinMingXing立體停車庫(kù)監(jiān)控系統(tǒng)[期刊論文]ISTICEIPKU-2006年z1期【9】居榮，鞠勇，JuRong，JuYong基于PLC的通用多層升降橫移式立體車庫(kù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[期刊論文]《電氣自動(dòng)化》ISTICPKU-2007年2期【10】張啟君.立體車庫(kù)的主要型式及技術(shù)特點(diǎn)[M].機(jī)電產(chǎn)品開(kāi)發(fā)與創(chuàng)新，1999；【11】付翠玉，關(guān)景泰.立體車庫(kù)發(fā)展的現(xiàn)狀與挑戰(zhàn)[M].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造，2005；【12】任伯森等，機(jī)械式立體車庫(kù).海洋出版社，2001；【13】國(guó)家機(jī)械工業(yè)局，機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)《簡(jiǎn)易升降類機(jī)械式停車設(shè)備》1999；【14】中華人民共和國(guó)機(jī)械工業(yè)部，機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)《機(jī)械式停車設(shè)備類別、型式與基本參數(shù)》.1998；【15】國(guó)家機(jī)械工業(yè)局，機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)《升降橫移類機(jī)械式停車設(shè)備》.1999；【16】李正吾等編著.機(jī)電一體化技術(shù)及其應(yīng)用[M].機(jī)械工業(yè)出版社，1990；

【17】盧金鼎，山靜民主編.機(jī)電一體化技術(shù)[M].中國(guó)輕工業(yè)出版社，1996；【18】王芳卿.立體停車庫(kù)及其控制.電器傳動(dòng)，1998；【19】中華人民共和國(guó)機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，升降橫移類機(jī)械式停車設(shè)備.北京:國(guó)家機(jī)械工業(yè)局發(fā)布，2000；【20】朱善君，翁樟，鄧麗曼等.可編程序控制器的系統(tǒng)原理·應(yīng)用·維護(hù).北京:清華大學(xué)出版社，1993；【21】郝艷芳，趙武，畢建中.自動(dòng)化立體停車設(shè)備的安全技術(shù).山西太原華北工學(xué)[20]孟榮光.旋轉(zhuǎn)車藍(lán)式自動(dòng)控制立體車庫(kù).北方工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，2000；【22】徐世許等編著.可編程序控制器原理·應(yīng)用·網(wǎng)絡(luò).合肥:中國(guó)科技大學(xué)出版社，2000；【23】顧戰(zhàn)松等編.可編程控制器原理與應(yīng)用.北京:國(guó)防工業(yè)出版社；【24】王也平等編.可編程控制器原理與應(yīng)用.成都:西南交通大學(xué)出版社，1994；【25】林小峰編.可編程控制器原理及應(yīng)用.高等教育出版社，1991；【26】OMRONSYSMACC200H可編程序控制器操作手冊(cè)，1995；【27】OMRONSYSMACCPMIA可編程序控制器操作手冊(cè)，1997；【28】杜桂榮，彭斌，邵兵，劉振全.多層升降橫移式立體停車庫(kù)的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng).甘肅工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，2003；【29】劉豪.高強(qiáng)度螺栓連接鋼結(jié)構(gòu)的制作與安裝.北京:化工施工技術(shù)，2002；【30】王也仿等編.可編程控制器應(yīng)用技術(shù).北京:機(jī)械工業(yè)出版社；【31】龍馭球，包世華等編.結(jié)構(gòu)力學(xué)(上、下冊(cè)).北京:高等教育出版社；【32】萬(wàn)舟，劉龍，許曉平.實(shí)現(xiàn)立體車庫(kù)智能化的構(gòu)想.昆明理工大學(xué)學(xué)報(bào)，1998；【33】蔣圣平等.PLC在立體停車庫(kù)系統(tǒng)控制中的應(yīng)用.華北工學(xué)院測(cè)試技術(shù)學(xué)報(bào)，2000．【34】朱林主編石油工業(yè)出版社《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)》(第二版)2008;【35】楊有啟鈕英建編著首都經(jīng)濟(jì)貿(mào)易大學(xué)出版社《電氣安全工程》2008；附錄表1#include<reg51.h>#include<intrins.h>unsignedchari;sbitd1=P1^0;sbitd2=P1^1;sbitd3=P1^2;sbitd4=P1^3;sbitd5=P1^4;sbitd6=P1^5;sbitd7=P1^6;sbitd11=P1^7;sbitd12=P2^0;sbitd13=P2^1;sbitd14=P2^2;sbitd15=P2^3;sbitd16=P2^4;sbitd17=P2^5;sbitkey1=P0^0;sbitkey2=P0^1;sbitkey3=P0^2;sbitkey4=P0^3;sbitkey5=P0^4;sbitkey6=P0^5;sbitkey7=P0^6;sbitRS=P0^7;sbitRW=P2^6;sbitE=P2^7;#defineFIRST_ADDR0//定義字符/漢字顯示起始位置//延時(shí)子程序voiddelay(unsignedintt){ unsignedinti,j;for(i=0;i<t;i++)for(j=0;j<10;j++);}//測(cè)忙voidchk_busy(){RS=0;RW=1;E=1;while((P0&0x80)==0x80);E=0;}//寫數(shù)據(jù)voidlcdwd(unsignedchardispdata){ chk_busy(); _nop_(); RS=1; RW=0; E=1; P3=dispdata; delay(5); E=0; P3=0xff;}//寫指令代碼voidlcdwc(unsignedch