工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程-項(xiàng)目四建立工業(yè)機(jī)器人通訊課件

熟悉工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型；熟悉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類；能實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人、計(jì)算機(jī)、PLC的網(wǎng)絡(luò)通訊；能建立工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊設(shè)定；1234學(xué)習(xí)目標(biāo)項(xiàng)目四建立工業(yè)機(jī)器人通訊能配置I/O信號，完成輸入信號DI、輸出信號DO、組輸入GI、組輸出GO的配置。5熟悉工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型；熟悉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通任務(wù)一認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人I/O信號I/O（輸入/輸出）信號可使用通用信號和專用信號在應(yīng)用工具軟件和外部之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的收發(fā)。任務(wù)一認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人I/O信號I/O（輸入/輸出）信號可1.通用I/O通用I/O信號（用戶定義的I/O信號）由程序進(jìn)行控制，與外部設(shè)備之間進(jìn)行信號的交換。1）數(shù)字輸入/輸出DI[i]/DO[i]數(shù)字I/O是從外圍設(shè)備通過處理I/O印刷電路板（或I/O單元）的輸入/輸出信號線來進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字信號，準(zhǔn)確地說其屬于通用數(shù)字信號。數(shù)字信號的值有ON（通）和OFF（斷）共兩類。利用操作面板、觸摸屏、按鈕、PLC等外圍設(shè)備將輸入信號（打磨功能啟動(dòng)、觸發(fā)拍照信號等）傳送給機(jī)器人數(shù)字輸入DI,機(jī)器人根據(jù)設(shè)定程序做出相應(yīng)動(dòng)作；機(jī)器人數(shù)字輸出DO信號可控制光源、氣缸等外圍設(shè)備的動(dòng)作。如圖4-1-1為數(shù)字輸入DI應(yīng)用畫面，圖4-1-2為數(shù)字輸出DO應(yīng)用畫面。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-1數(shù)字輸入DI畫面圖4-1-2數(shù)字輸出DO畫面1.通用I/O認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-12）組輸入/輸出GI[i]/GO[i]組I/O是用來匯總多條信號并進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通用數(shù)字信號。組信號的值用數(shù)值（10進(jìn)制數(shù)或16進(jìn)制數(shù)）來表達(dá)，轉(zhuǎn)變或逆轉(zhuǎn)變?yōu)?進(jìn)制數(shù)后通過信號線交換數(shù)據(jù)。組I/O就是將數(shù)字I/O組合在一起，用一個(gè)組I/O控制多個(gè)數(shù)字I/O。如圖4-1-3為組輸入GI應(yīng)用畫面，圖4-1-4為組輸出GO應(yīng)用畫面。（根據(jù)畫面進(jìn)一步解釋）認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-3組輸入GI畫面圖4-1-4組輸出GO畫面2）組輸入/輸出GI[i]/GO[i]認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O3）模擬輸入/輸出AI[i]/AO[i]模擬I/O從外圍設(shè)備通過處理I/O印刷電路板（或I/O單元）的輸入/輸出信號線而進(jìn)行模擬輸入/輸出電壓值的交換。進(jìn)行讀寫時(shí)，將模擬輸入/輸出電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)字值。因此，值不見得與輸入/輸出電壓值完全一致。AI/AO是模擬量，例如將溫度傳感器的變化量轉(zhuǎn)化為模擬電信號輸入給機(jī)器人是用AI；由機(jī)器人輸出模擬電信號控制焊機(jī)的焊接電壓、電流是用AO。如圖4-1-5為模擬輸入AI應(yīng)用畫面，圖4-1-6為模擬輸出AO應(yīng)用畫面。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-5模擬輸入AI畫面圖4-1-6模擬輸出AO畫面3）模擬輸入/輸出AI[i]/AO[i]認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/2.專用I/O專用I/O信號（系統(tǒng)定義的I/O信號）是使用特定用途的信號線。專用I/O是發(fā)送和接受來自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信號，可以執(zhí)行選擇程序、開始和停止程序、從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)等功能。1）外部輸入/輸出UI[i]/UO[i]外部輸入/輸出UI[i]/UO[i],是在系統(tǒng)中已經(jīng)確定了其用途的專用信號，這些信號從處理I/O印刷電路板（或I/O單元）通過I/OLink等與程控裝置和外圍設(shè)備連接，從外部進(jìn)行機(jī)器人控制。利用操作面板、觸摸屏、按鈕、PLC等外圍設(shè)備將信號傳送給外部輸入U(xiǎn)I，外部輸出UO根據(jù)外部輸入U(xiǎn)I信號改變狀態(tài)，同時(shí)可根據(jù)外部輸出UO狀態(tài)的改變，判斷外部輸入U(xiǎn)I信號的有效性等。如圖4-1-7為模擬輸入U(xiǎn)I應(yīng)用畫面，圖4-1-8為模擬輸出UO應(yīng)用畫面。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-7模擬輸入U(xiǎn)I畫面圖4-1-8模擬輸出UO畫面2.專用I/O認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-72）操作面板輸入/輸出SI[i]/SO[i]操作面板輸入/輸出SI[i]/SO[i]，是用來進(jìn)行操作面板/操作箱的按鈕和LED狀態(tài)數(shù)據(jù)交換的數(shù)字專用信號。輸入隨操作面板上的按鈕的ON/OFF而定。輸出時(shí)，進(jìn)行操作面板上的LED燈的ON/OFF操作。如圖4-1-9為操作面板輸入SI應(yīng)用畫面，圖4-1-10為操作面板輸出SO應(yīng)用畫面。當(dāng)滿足操作面板啟動(dòng)條件，選擇控制柜自動(dòng)模式，并將示教器TP置為OFF，按下按操作面板循環(huán)啟動(dòng)按鈕，即可執(zhí)行選擇的程序。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-9操作面板輸入SI畫面圖4-1-10操作面板輸出SO畫面2）操作面板輸入/輸出SI[i]/SO[i]認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人3）機(jī)器人輸入/輸出RI[i]/RO[i]機(jī)器人I/O，是經(jīng)由機(jī)器人，作為末端執(zhí)行器（夾爪、吸盤、焊槍等）I/O被使用的機(jī)器人數(shù)字信號。末端執(zhí)行器I/O與機(jī)器人的手腕上所附帶的連接器連接后使用。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-11機(jī)器人輸入RI畫面圖4-1-12機(jī)器人輸出RO畫面圖4-1-13LRMate200iD型號機(jī)器人EE接口末端執(zhí)行器信號最多有8個(gè)輸入（RI[1~8]）、8個(gè)輸出（RO[1~8]）的通用信號，這些信號不能再定義信號號碼。將傳感器、觸摸屏等外部信號傳送給機(jī)器人輸入RI，機(jī)器人根據(jù)程序做出對應(yīng)動(dòng)作，或者用機(jī)器人輸出RO去控制傳送帶、打磨機(jī)、相機(jī)光源等外圍設(shè)備。如圖4-1-11為機(jī)器人輸入RI應(yīng)用畫面，圖4-1-12為機(jī)器人輸出RO應(yīng)用畫面，圖4-1-13為LRMate200iD型號機(jī)器人EE接口。I/O的極性在信號處在ON時(shí)，設(shè)定是否流過電流，通常=ON時(shí)，使電流流過信號線，反轉(zhuǎn)=OFF時(shí)，使電流流過信號線?；シ丛谶B續(xù)的2個(gè)輸出信號的奇數(shù)編號的信號處在ON（OFF）時(shí)，將偶數(shù)編號的信號置于OFF（ON）。3）機(jī)器人輸入/輸出RI[i]/RO[i]認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I信號配置是建立機(jī)器人的軟件端口與通訊設(shè)備的關(guān)系。注：操作者面板輸入/輸出SI[i]/SO[i]和機(jī)器人輸入/輸出RI[i]/RO[i]為硬線連接，不需要配置。1.數(shù)字I/O（DI/DO）信號分配步驟a.依次按鍵操作：【MENU】（菜單）—【I/O】（信號）—【Digital】（數(shù)字）b.按【F2】CONFIG（分配），進(jìn)入圖4-1-14；c.按【F3】IN/OUT（輸入/輸出）可在DI/DO間切換，進(jìn)入圖4-1-15；d.按【F4】DELETE（清除）刪除光標(biāo)所在項(xiàng)的分配；e.按【F5】HELP（幫助）；f.按【F2】MONITOR（一覽），可返回信號狀態(tài)畫。配置信號二圖4-1-14數(shù)字DI信號圖4-1-15數(shù)字DO信號信號配置是建立機(jī)器人的軟件端口與通訊設(shè)備的關(guān)系。配置信號二圖2.組I/O（GI/GO）信號分配步驟a.依次按鍵操作：【MENU】（菜單）—【I/O】（信號）—【Group】（組）；b.按【F2】，CONFIG（分配），進(jìn)入圖4-1-16；c.按【F3】IN/OUT（輸入/輸出），可在GI/GO間切換，進(jìn)入圖4-1-17；d.按【F4】DELETE（清除）刪除光標(biāo)所在項(xiàng)的分配；e.按【F5】HELP（幫助）；f.按【F2】MONITOR（一覽），可返回信號狀態(tài)畫面。配置信號二圖4-1-16組GI信號圖4-1-17組GO信號2.組I/O（GI/GO）信號分配步驟配置信號二圖4-1-13.模擬I/O（AI/AO）信號分配步驟a.依次按鍵操作：【MENU】（菜單）—【I/O】（信號）—【Analog】（模擬）；b.按【F2】CONFIG（分配），進(jìn)入圖4-1-18；c.按【F3】IN/OUT（輸入/輸出）,可在AI/AO間切換，進(jìn)入圖4-1-19；d.按【F4】DELETE（清除）刪除光標(biāo)所在項(xiàng)的分配；e.按【F5】HELP（幫助）；f.按【F2】MONITOR（一覽）,可返回信號狀態(tài)畫面。配置信號二圖4-1-18模擬AI信號圖4-1-19模擬AO信號3.模擬I/O（AI/AO）信號分配步驟配置信號二圖4-1-給外部設(shè)備手動(dòng)強(qiáng)制輸出信號(以數(shù)字輸出為例):1）依次按鍵操作：【MENU】(菜單）—【I/O】(信號)—【Digital】(數(shù)字)2）通過【F3】IN/OUT（輸入/輸出），選擇輸出畫面;3）動(dòng)光標(biāo)到要強(qiáng)制輸出信號的STATUS(狀態(tài))處，進(jìn)入圖4-1-20；4）按【F4】ON(開)強(qiáng)制輸出，進(jìn)入圖4-1-21;按【F5】OFF(關(guān))強(qiáng)制關(guān)閉。強(qiáng)制輸出三圖4-1-20強(qiáng)制輸出關(guān)圖4-1-21強(qiáng)制輸出開給外部設(shè)備手動(dòng)強(qiáng)制輸出信號(以數(shù)字輸出為例):強(qiáng)制輸出三圖仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下,內(nèi)部改變信號的狀態(tài)。這一功能可以在外部設(shè)備沒有連接好的情況下,檢測信號語句。信號仿真輸入步驟（以數(shù)字輸入為例）a.依次按鍵【MENU】(菜單)—【I/O】(信號)—【Digital】(數(shù)字)b.通過【F3】IN/OUT(輸入/輸出),選擇輸入畫面；c.移動(dòng)光標(biāo)至需要仿真信號的SIM(模擬)處，進(jìn)入圖4-1-22；d.按F4【SIMULATE】(模擬),進(jìn)行模擬，進(jìn)入圖4-1-23；e.把光標(biāo)移到STATUS(狀態(tài))項(xiàng),按【F4】ON(開),按【F5】OFF(關(guān)),切換信號狀態(tài)；f.移動(dòng)光標(biāo)至需要仿真信號的SIM(模擬)處,按【F5】UNSIM(解除）取消仿真。仿真輸入/輸出四圖4-1-22信號仿真界面圖4-1-23信號仿真模擬仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下,內(nèi)部改變信任務(wù)二建立工業(yè)機(jī)器人I/O通訊FANUC工業(yè)機(jī)器人常用的I/O設(shè)備的通訊種類有：ProcessI/Oboard（機(jī)架號為0）、CRMA15/16（機(jī)架號為48）、Profibus（機(jī)架號為67）、DeviceNet（機(jī)架號為82~84）、Ethernet/IP（機(jī)架號為89）、ModbusTCP（機(jī)架號96）。下面我們以CRMA15/16（機(jī)架號為48）及ModbusTCP（機(jī)架號96）為例進(jìn)行闡述。知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一任務(wù)二建立工業(yè)機(jī)器人I/O通訊FANUC工業(yè)機(jī)器人常用的1.CRMA15/161）CRMA15外圍設(shè)備控制接口A1與外圍輸入信號（按鈕、傳感器等信號）連接圖，如圖4-2-1所示。注意：在上圖中，輸入設(shè)備的常用電壓為+24V。知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一圖4-2-1接口A1與外圍輸入信號連接圖1.CRMA15/16知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一圖外圍設(shè)備控制接口A1與外圍負(fù)載（繼電器等）連接圖，如圖4-2-2所示。注意：每個(gè)輸出點(diǎn)的最大輸出電流是0.2A。知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一圖4-2-2接口A1與外圍負(fù)載（繼電器等）連接圖外圍設(shè)備控制接口A1與外圍負(fù)載（繼電器等）連接圖，如圖4-22）CRMA16外圍設(shè)備控制接口A2與外圍輸入信號（按鈕、傳感器等信號）連接圖，如圖4-2-3所示。注意：在上圖中，輸入設(shè)備的常用電壓為+24V。知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一圖4-2-3接口A2與外圍輸入信號（按鈕、傳感器等信號）連接圖2）CRMA16知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一圖4-2外圍設(shè)備控制接口A2與外圍負(fù)載（繼電器等）連接圖，如圖4-2-4所示。注意：每個(gè)輸出點(diǎn)的最大輸出電流是0.2A。知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一圖4-2-4接口A2與外圍負(fù)載（繼電器等）連接圖外圍設(shè)備控制接口A2與外圍負(fù)載（繼電器等）連接圖，如圖4-22.ModbusTCPModbusTCP是運(yùn)行在TCP/IP上的Modbus報(bào)文傳輸協(xié)議，通過此協(xié)議，控制器相互之間通過網(wǎng)絡(luò)（例如以太網(wǎng)）和其它設(shè)備之間可以通信。MODBUSTCP結(jié)合了以太網(wǎng)物理網(wǎng)絡(luò)和網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)TCP/IP以及以MODBUS作為應(yīng)用協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)表示方法。MODBUSTCP通信報(bào)文被封裝于以太網(wǎng)TCP/IP數(shù)據(jù)包中。ModbusTCP是開放協(xié)議，IANA（InternetAssignedNumbersAuthority,互聯(lián)網(wǎng)編號分配管理機(jī)構(gòu)）給Modbus協(xié)議賦予TCP編口號為502，這是目前在儀表與自動(dòng)化行業(yè)中唯一分配到的端口號。表4-2-1為常用的特殊端口號，圖4-2-5為ModbusTCPI/O設(shè)備的通訊應(yīng)用。知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一十進(jìn)制數(shù)關(guān)鍵字說明20ftp-dadt文件傳輸協(xié)議（數(shù)據(jù)）21ftp文件傳輸協(xié)議23telnet遠(yuǎn)程登錄25smtp簡單郵件傳輸協(xié)議53domain域名服務(wù)器67bootps啟動(dòng)協(xié)議服務(wù)器80http超文本傳輸協(xié)議110Pop3郵件接收協(xié)議502modbus自動(dòng)化信息傳輸表4-2-1常用特殊端口號圖4-2-5ModbusTCPI/O設(shè)備的通訊2.ModbusTCP知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一1.設(shè)置計(jì)算機(jī)IP1）依次操作：右鍵單擊網(wǎng)絡(luò)圖標(biāo)—點(diǎn)擊屬性—點(diǎn)擊更改適配器設(shè)置進(jìn)入圖4-2-6網(wǎng)絡(luò)連接。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-6網(wǎng)絡(luò)連接1.設(shè)置計(jì)算機(jī)IP設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-6網(wǎng)絡(luò)連2）依次操作：雙擊以太網(wǎng)（本地連接）—雙擊Internet協(xié)議版本4（TCP/IPv4）進(jìn)入圖4-2-7IP設(shè)置畫面。3）設(shè)置IP地址（例：10）要求與PLC和機(jī)器人位于同網(wǎng)段，子網(wǎng)掩碼默認(rèn)即可。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-7IP設(shè)置2）依次操作：雙擊以太網(wǎng)（本地連接）—雙擊Internet2.設(shè)置工業(yè)要器人IP1）依次按鍵操作：【MENU】（菜單）—設(shè)置—主機(jī)通訊—【ENTER】確認(rèn)；2）選擇TCP/IP協(xié)議進(jìn)入圖4-2-8界面；設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-8主機(jī)通訊3）分別設(shè)置機(jī)器人名稱、IP地址（與PC、PLC屬于同網(wǎng)段）和子網(wǎng)掩碼（與PC、PLC相同），路由器IP地址無需設(shè)置，圖4-2-8可供參考。2.設(shè)置工業(yè)要器人IP設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-8主機(jī)3.計(jì)算機(jī)端Ping機(jī)器人“ping”也屬于一個(gè)通信協(xié)議，是TCP/IP協(xié)議的一部分。利用“ping”命令可以檢查網(wǎng)絡(luò)是否連通。1）PC端檢驗(yàn)：①首先按住鍵盤上的“開始鍵”+“R鍵”，然后在彈出大對話框中輸入“CMD”并回車進(jìn)入圖4-2-9所示畫面。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-9命令提示符窗口3.計(jì)算機(jī)端Ping機(jī)器人設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-9②輸入“ping空格”+“IP”，分別測試PLC、機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)是否連通，并無故障。圖4-2-10所示PC端與PLC、機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)連接成功。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-10網(wǎng)絡(luò)判斷②輸入“ping空格”+“IP”，分別測試PLC、機(jī)器人網(wǎng)2）機(jī)器人端檢驗(yàn)①依次按鍵操作：【MENU】（菜單）—設(shè)置—主機(jī)通訊—【ENTER】確認(rèn)；②選擇TCP/IP協(xié)議進(jìn)入圖4-2-11界面；設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-11主機(jī)通訊③分別輸入PLC和PC的主機(jī)名稱（可隨機(jī)設(shè)置）和因特網(wǎng)地址（PLC/IP所設(shè)置的IP），圖4-2-10可供參考；④移動(dòng)光標(biāo)至IP地址上，操作按鈕【F4】PING，只有在界面正下方顯示Ping（IP）成功才表示機(jī)器人端與PLC、PC網(wǎng)絡(luò)連接成功。2）機(jī)器人端檢驗(yàn)設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-11主機(jī)通1.ModbusTCP從站建立1）依次按鍵操作：【MENU】（菜單）—【I/O】（信號）—【ENTER】確認(rèn)；2）按【F1】TYPE（類型），選擇ModbusTCP，進(jìn)入圖4-2-12ModbusTCP設(shè)置；設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三圖4-2-12ModbusTCP設(shè)置1.ModbusTCP從站建立設(shè)定工業(yè)機(jī)器人Modbus2.遠(yuǎn)程MODBUSTCP客戶端配置S7-200SMARTPLC的MB_Client指令庫包含MBC_Connect和MBC_Msg2個(gè)指令。MBC_Connect指令用于建立或斷開ModbusTCP連接,該指令必須在每次掃描時(shí)執(zhí)行。MBC_MSG指令用于啟動(dòng)對ModbusTCP服務(wù)器的請求和處理響應(yīng)。MBC_MSG指令的EN輸入?yún)?shù)和First輸入?yún)?shù)同時(shí)接通時(shí)，MBC_MSG指令會(huì)向Modbus服務(wù)器發(fā)起Modbus客戶端的請求；發(fā)送請求、等待響應(yīng)和處理響應(yīng)通常需要多個(gè)CPU掃描周期，EN輸入?yún)?shù)必須一直接通直到Done位被置1。每個(gè)MB_Client指令庫只能創(chuàng)建一個(gè)MdobusTCP連接，如果一個(gè)S7-200SMART需要連接多個(gè)ModbusTCP服務(wù)器，則需要多個(gè)名稱不同的MB_Client指令庫（例如MB_Client_0，MB_Client_1，MB_Client_2）。當(dāng)ModbusTCP屏幕上的連接字段數(shù)設(shè)置為1或更大時(shí)，該機(jī)器人將準(zhǔn)備接受ModbusTCP客戶端連接。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三2.遠(yuǎn)程MODBUSTCP客戶端配置設(shè)定工業(yè)機(jī)器人Modb1）編寫通訊指令在建立好工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP從站后，可以在S7-200SMARTPLC編程軟件中編寫如圖4-2-13所示的MBC_Connect指令程序用于建立ModbusTCP連接，MBC_Connect指令的意義如表4-2-2所示。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三圖4-2-13MBC_Connect指令程序1）編寫通訊指令設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三圖設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三表4-2-2MBC_Connect指令應(yīng)用詳解MBC_Connect_0各引腳名稱連接符號或設(shè)定值意義備注ENSM0.0常開點(diǎn)EN使能：必須保證每一掃描周期都被使能。

ConnectSM0.0常開點(diǎn)啟動(dòng)TCP連接建立操作。

DisconnectV2.0常開點(diǎn)斷開TCP連接操作。

IPaddr1~IPaddr40ModbusTCP服務(wù)器的IP地址，IPaddr1是IP地址的最高有效字節(jié)，IPaddr4是IP地址的最低有效字節(jié)。與圖4-2-11機(jī)器人端口#1IP地址相同RemPort:502ModbusTCP服務(wù)器的端口號。自動(dòng)化信息傳輸LocPort502本地設(shè)備上端口號。自動(dòng)化信息傳輸ConnectDoneV2.1ModbusTCP連接已經(jīng)成功建立。

BusyV2.2連接操作正在進(jìn)行時(shí)。

ErrorV2.3建立或斷開連接時(shí)，發(fā)生錯(cuò)誤。

StatusVB10如果指令置位“Error”輸出，Status輸出會(huì)顯示錯(cuò)誤代碼。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三表4-2-2M2）編寫工業(yè)機(jī)器人信號讀寫程序可以在S7-200SMARTPLC編程軟件中編寫如圖4-2-14所示的程序用于讀取工業(yè)機(jī)器人的DO（DO03）信號，并向機(jī)器人寫入DI（DI14）信號。MBC_MSG指令用于啟動(dòng)對ModbusTCP服務(wù)器的請求和處理響應(yīng)，MBC_Connect指令的意義如表4-2-3所示。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三圖4-2-14工業(yè)機(jī)器人信號讀寫程序2）編寫工業(yè)機(jī)器人信號讀寫程序設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusT設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三表4-2-2MBC_Connect指令應(yīng)用詳解MBC_MSG_0各引腳名稱連接符號或設(shè)定值意義備注ENSM0.0常開點(diǎn)使能：同一時(shí)刻只能有一條MB_Client_MSG指令使能，EN輸入?yún)?shù)必須一直接通直到MB_Client_MSG指令Done位被置1。

FirstSM0.0常開點(diǎn)讀寫請求：每一條新的讀寫請求需要使用信號沿觸發(fā)。

RW0讀請求。程序中讀工業(yè)機(jī)器人DO信號

1寫請求。程序中寫工業(yè)機(jī)器人DI信號Addr10001讀寫Modbus服務(wù)器的Modbus地址：10001至1XXXX為開關(guān)量輸入觸點(diǎn)；本例中讀機(jī)器人V1000.2(DOXX)

40001讀寫Modbus服務(wù)器的Modbus地址：40001至4XXXX為保持寄存器。本例中向機(jī)器人寫入V1020.5(DIXX)Count128DataPtr數(shù)據(jù)指針：參數(shù)DataPtr是間接地址指針，指向CPU中與讀/寫請求相關(guān)的數(shù)據(jù)的V存儲(chǔ)器地址。對于讀請求，DataPtr應(yīng)指向用于存儲(chǔ)從Modbus服務(wù)器讀取的數(shù)據(jù)的第一個(gè)CPU存儲(chǔ)單元。對于寫請求，DataPtr應(yīng)指向要發(fā)送到Modbus服務(wù)器的數(shù)據(jù)的第一個(gè)CPU存儲(chǔ)單元。

8DataPtr數(shù)據(jù)指針：參數(shù)DataPtr是間接地址指針，指向CPU中與讀/寫請求相關(guān)的數(shù)據(jù)的V存儲(chǔ)器地址。對于讀請求，DataPtr應(yīng)指向用于存儲(chǔ)從Modbus服務(wù)器讀取的數(shù)據(jù)的第一個(gè)CPU存儲(chǔ)單元。對于寫請求，DataPtr應(yīng)指向要發(fā)送到Modbus服務(wù)器的數(shù)據(jù)的第一個(gè)CPU存儲(chǔ)單元。

Done

完成位：讀寫功能完成或者出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，該位會(huì)自動(dòng)置1。多條MBC_MSG指令執(zhí)行時(shí)，可以使用該完成位激活下一條MBC_MSG指令的執(zhí)行。

ErrorVB10錯(cuò)誤代碼，只有在Done位為1時(shí)錯(cuò)誤代碼有效。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三表4-2-2M3.工業(yè)機(jī)器人信號配置1）配置工業(yè)機(jī)器人DO信號①依次按鍵操作：【MENU】（菜單）—【I/O】（信號）—【ENTER】確認(rèn)；②依次按鍵操作：【F1】TYPE（類型）—數(shù)字輸入輸出—【F3】IN/OUT，切換為圖4-2-15數(shù)字輸出界面；③按鍵操作【F2】分配，進(jìn)入DO信號分配界面進(jìn)行DO信號配置，如圖4-2-16所示；圖4-2-15數(shù)字輸出圖4-2-16數(shù)字輸出分配設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三④設(shè)置軟件端口的范圍（例：1-80），機(jī)架號96（ModbusTCP），插槽1，開始點(diǎn)1（PLC輸入的第一個(gè)信號分配給DO1），當(dāng)狀態(tài)顯示為PEND時(shí)分配成功重啟生效，這里先不做重啟操作。3.工業(yè)機(jī)器人信號配置圖4-2-15數(shù)字輸出圖4-2-162）配置工業(yè)機(jī)器人DI/UI信號①首先進(jìn)行數(shù)字輸出DI信號配置，按鍵操作【F3】IN/OUT，將界面切換至數(shù)字輸入分配，如圖4-2-17所示；圖4-2-17數(shù)字輸出分配設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三2）配置工業(yè)機(jī)器人DI/UI信號圖4-2-17數(shù)字輸出分②設(shè)置軟件端口的范圍（例：1-80），機(jī)架號96（ModbusTCP），插槽1，開始點(diǎn)1（PLC輸出的第一個(gè)信號分配給DI1），當(dāng)狀態(tài)顯示為PEND時(shí)分配成功重啟生效，這里先不做重啟操作。③依次按鍵操作：【F1】TYPE（類型）—UOP—【F3】IN/OUT，切換為圖4-2-18UOP輸入(UI)界面；圖4-2-18UOP輸入設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三②設(shè)置軟件端口的范圍（例：1-80），機(jī)架號96（Modbu④按鍵操作【F2】分配，進(jìn)入U(xiǎn)I信號分配界面進(jìn)行UI信號配置，如圖4-2-19所示；圖4-2-19UI分配設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三⑤設(shè)置軟件端口的范圍（2-2），機(jī)架號96（ModbusTCP），插槽1，開始點(diǎn)14（PLC輸出的第十四個(gè)信號分配給UI2），當(dāng)狀態(tài)顯示為PEND時(shí)分配成功重啟生效，這里先不做重啟操作。④按鍵操作【F2】分配，進(jìn)入U(xiǎn)I信號分配界面進(jìn)行UI信號配置3）配置工業(yè)機(jī)器人GO信號①依次按鍵操作：【MENU】（菜單）—【I/O】（信號）—【ENTER】確認(rèn)；②依次按鍵操作：【F1】TYPE（類型）—組—【F3】IN/OUT，切換為圖4-2-20組輸出界面；圖4-2-20組輸出GO設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三3）配置工業(yè)機(jī)器人GO信號圖4-2-20組輸出GO設(shè)定工業(yè)③按鍵操作【F2】分配，進(jìn)入GO信號分配界面進(jìn)行GO信號配置，如圖4-2-21所示；圖4-2-21組輸出GO分配設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三④設(shè)置機(jī)架號96（ModbusTCP），插槽1，開始點(diǎn)50（PLC輸入從第50個(gè)信號開始），點(diǎn)數(shù)8（設(shè)置信號范圍50-57），配置完成后重啟生效，這里先不做重啟操作。③按鍵操作【F2】分配，進(jìn)入GO信號分配界面進(jìn)行GO信號配置4）配置工業(yè)機(jī)器人GI信號①按鍵操作【F3】IN/OUT將界面切換成圖4-2-22所示畫面；圖4-2-22設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三②設(shè)置機(jī)架號96（ModbusTCP），插槽1，開始點(diǎn)50（PLC輸出從第50個(gè)信號開始），點(diǎn)數(shù)8（設(shè)置信號范圍50-57），配置完成后重新啟動(dòng)設(shè)備。4）配置工業(yè)機(jī)器人GI信號圖4-2-22設(shè)定工業(yè)機(jī)器人Mod謝謝觀看！謝謝觀看！熟悉工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型；熟悉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類；能實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人、計(jì)算機(jī)、PLC的網(wǎng)絡(luò)通訊；能建立工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊設(shè)定；1234學(xué)習(xí)目標(biāo)項(xiàng)目四建立工業(yè)機(jī)器人通訊能配置I/O信號，完成輸入信號DI、輸出信號DO、組輸入GI、組輸出GO的配置。5熟悉工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型；熟悉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通任務(wù)一認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人I/O信號I/O（輸入/輸出）信號可使用通用信號和專用信號在應(yīng)用工具軟件和外部之間進(jìn)行數(shù)據(jù)的收發(fā)。任務(wù)一認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人I/O信號I/O（輸入/輸出）信號可1.通用I/O通用I/O信號（用戶定義的I/O信號）由程序進(jìn)行控制，與外部設(shè)備之間進(jìn)行信號的交換。1）數(shù)字輸入/輸出DI[i]/DO[i]數(shù)字I/O是從外圍設(shè)備通過處理I/O印刷電路板（或I/O單元）的輸入/輸出信號線來進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字信號，準(zhǔn)確地說其屬于通用數(shù)字信號。數(shù)字信號的值有ON（通）和OFF（斷）共兩類。利用操作面板、觸摸屏、按鈕、PLC等外圍設(shè)備將輸入信號（打磨功能啟動(dòng)、觸發(fā)拍照信號等）傳送給機(jī)器人數(shù)字輸入DI,機(jī)器人根據(jù)設(shè)定程序做出相應(yīng)動(dòng)作；機(jī)器人數(shù)字輸出DO信號可控制光源、氣缸等外圍設(shè)備的動(dòng)作。如圖4-1-1為數(shù)字輸入DI應(yīng)用畫面，圖4-1-2為數(shù)字輸出DO應(yīng)用畫面。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-1數(shù)字輸入DI畫面圖4-1-2數(shù)字輸出DO畫面1.通用I/O認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-12）組輸入/輸出GI[i]/GO[i]組I/O是用來匯總多條信號并進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通用數(shù)字信號。組信號的值用數(shù)值（10進(jìn)制數(shù)或16進(jìn)制數(shù)）來表達(dá)，轉(zhuǎn)變或逆轉(zhuǎn)變?yōu)?進(jìn)制數(shù)后通過信號線交換數(shù)據(jù)。組I/O就是將數(shù)字I/O組合在一起，用一個(gè)組I/O控制多個(gè)數(shù)字I/O。如圖4-1-3為組輸入GI應(yīng)用畫面，圖4-1-4為組輸出GO應(yīng)用畫面。（根據(jù)畫面進(jìn)一步解釋）認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-3組輸入GI畫面圖4-1-4組輸出GO畫面2）組輸入/輸出GI[i]/GO[i]認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O3）模擬輸入/輸出AI[i]/AO[i]模擬I/O從外圍設(shè)備通過處理I/O印刷電路板（或I/O單元）的輸入/輸出信號線而進(jìn)行模擬輸入/輸出電壓值的交換。進(jìn)行讀寫時(shí)，將模擬輸入/輸出電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)字值。因此，值不見得與輸入/輸出電壓值完全一致。AI/AO是模擬量，例如將溫度傳感器的變化量轉(zhuǎn)化為模擬電信號輸入給機(jī)器人是用AI；由機(jī)器人輸出模擬電信號控制焊機(jī)的焊接電壓、電流是用AO。如圖4-1-5為模擬輸入AI應(yīng)用畫面，圖4-1-6為模擬輸出AO應(yīng)用畫面。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-5模擬輸入AI畫面圖4-1-6模擬輸出AO畫面3）模擬輸入/輸出AI[i]/AO[i]認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/2.專用I/O專用I/O信號（系統(tǒng)定義的I/O信號）是使用特定用途的信號線。專用I/O是發(fā)送和接受來自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信號，可以執(zhí)行選擇程序、開始和停止程序、從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)等功能。1）外部輸入/輸出UI[i]/UO[i]外部輸入/輸出UI[i]/UO[i],是在系統(tǒng)中已經(jīng)確定了其用途的專用信號，這些信號從處理I/O印刷電路板（或I/O單元）通過I/OLink等與程控裝置和外圍設(shè)備連接，從外部進(jìn)行機(jī)器人控制。利用操作面板、觸摸屏、按鈕、PLC等外圍設(shè)備將信號傳送給外部輸入U(xiǎn)I，外部輸出UO根據(jù)外部輸入U(xiǎn)I信號改變狀態(tài)，同時(shí)可根據(jù)外部輸出UO狀態(tài)的改變，判斷外部輸入U(xiǎn)I信號的有效性等。如圖4-1-7為模擬輸入U(xiǎn)I應(yīng)用畫面，圖4-1-8為模擬輸出UO應(yīng)用畫面。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-7模擬輸入U(xiǎn)I畫面圖4-1-8模擬輸出UO畫面2.專用I/O認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-72）操作面板輸入/輸出SI[i]/SO[i]操作面板輸入/輸出SI[i]/SO[i]，是用來進(jìn)行操作面板/操作箱的按鈕和LED狀態(tài)數(shù)據(jù)交換的數(shù)字專用信號。輸入隨操作面板上的按鈕的ON/OFF而定。輸出時(shí)，進(jìn)行操作面板上的LED燈的ON/OFF操作。如圖4-1-9為操作面板輸入SI應(yīng)用畫面，圖4-1-10為操作面板輸出SO應(yīng)用畫面。當(dāng)滿足操作面板啟動(dòng)條件，選擇控制柜自動(dòng)模式，并將示教器TP置為OFF，按下按操作面板循環(huán)啟動(dòng)按鈕，即可執(zhí)行選擇的程序。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-9操作面板輸入SI畫面圖4-1-10操作面板輸出SO畫面2）操作面板輸入/輸出SI[i]/SO[i]認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人3）機(jī)器人輸入/輸出RI[i]/RO[i]機(jī)器人I/O，是經(jīng)由機(jī)器人，作為末端執(zhí)行器（夾爪、吸盤、焊槍等）I/O被使用的機(jī)器人數(shù)字信號。末端執(zhí)行器I/O與機(jī)器人的手腕上所附帶的連接器連接后使用。認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I/O信號類型一圖4-1-11機(jī)器人輸入RI畫面圖4-1-12機(jī)器人輸出RO畫面圖4-1-13LRMate200iD型號機(jī)器人EE接口末端執(zhí)行器信號最多有8個(gè)輸入（RI[1~8]）、8個(gè)輸出（RO[1~8]）的通用信號，這些信號不能再定義信號號碼。將傳感器、觸摸屏等外部信號傳送給機(jī)器人輸入RI，機(jī)器人根據(jù)程序做出對應(yīng)動(dòng)作，或者用機(jī)器人輸出RO去控制傳送帶、打磨機(jī)、相機(jī)光源等外圍設(shè)備。如圖4-1-11為機(jī)器人輸入RI應(yīng)用畫面，圖4-1-12為機(jī)器人輸出RO應(yīng)用畫面，圖4-1-13為LRMate200iD型號機(jī)器人EE接口。I/O的極性在信號處在ON時(shí)，設(shè)定是否流過電流，通常=ON時(shí)，使電流流過信號線，反轉(zhuǎn)=OFF時(shí)，使電流流過信號線。互反在連續(xù)的2個(gè)輸出信號的奇數(shù)編號的信號處在ON（OFF）時(shí)，將偶數(shù)編號的信號置于OFF（ON）。3）機(jī)器人輸入/輸出RI[i]/RO[i]認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人的I信號配置是建立機(jī)器人的軟件端口與通訊設(shè)備的關(guān)系。注：操作者面板輸入/輸出SI[i]/SO[i]和機(jī)器人輸入/輸出RI[i]/RO[i]為硬線連接，不需要配置。1.數(shù)字I/O（DI/DO）信號分配步驟a.依次按鍵操作：【MENU】（菜單）—【I/O】（信號）—【Digital】（數(shù)字）b.按【F2】CONFIG（分配），進(jìn)入圖4-1-14；c.按【F3】IN/OUT（輸入/輸出）可在DI/DO間切換，進(jìn)入圖4-1-15；d.按【F4】DELETE（清除）刪除光標(biāo)所在項(xiàng)的分配；e.按【F5】HELP（幫助）；f.按【F2】MONITOR（一覽），可返回信號狀態(tài)畫。配置信號二圖4-1-14數(shù)字DI信號圖4-1-15數(shù)字DO信號信號配置是建立機(jī)器人的軟件端口與通訊設(shè)備的關(guān)系。配置信號二圖2.組I/O（GI/GO）信號分配步驟a.依次按鍵操作：【MENU】（菜單）—【I/O】（信號）—【Group】（組）；b.按【F2】，CONFIG（分配），進(jìn)入圖4-1-16；c.按【F3】IN/OUT（輸入/輸出），可在GI/GO間切換，進(jìn)入圖4-1-17；d.按【F4】DELETE（清除）刪除光標(biāo)所在項(xiàng)的分配；e.按【F5】HELP（幫助）；f.按【F2】MONITOR（一覽），可返回信號狀態(tài)畫面。配置信號二圖4-1-16組GI信號圖4-1-17組GO信號2.組I/O（GI/GO）信號分配步驟配置信號二圖4-1-13.模擬I/O（AI/AO）信號分配步驟a.依次按鍵操作：【MENU】（菜單）—【I/O】（信號）—【Analog】（模擬）；b.按【F2】CONFIG（分配），進(jìn)入圖4-1-18；c.按【F3】IN/OUT（輸入/輸出）,可在AI/AO間切換，進(jìn)入圖4-1-19；d.按【F4】DELETE（清除）刪除光標(biāo)所在項(xiàng)的分配；e.按【F5】HELP（幫助）；f.按【F2】MONITOR（一覽）,可返回信號狀態(tài)畫面。配置信號二圖4-1-18模擬AI信號圖4-1-19模擬AO信號3.模擬I/O（AI/AO）信號分配步驟配置信號二圖4-1-給外部設(shè)備手動(dòng)強(qiáng)制輸出信號(以數(shù)字輸出為例):1）依次按鍵操作：【MENU】(菜單）—【I/O】(信號)—【Digital】(數(shù)字)2）通過【F3】IN/OUT（輸入/輸出），選擇輸出畫面;3）動(dòng)光標(biāo)到要強(qiáng)制輸出信號的STATUS(狀態(tài))處，進(jìn)入圖4-1-20；4）按【F4】ON(開)強(qiáng)制輸出，進(jìn)入圖4-1-21;按【F5】OFF(關(guān))強(qiáng)制關(guān)閉。強(qiáng)制輸出三圖4-1-20強(qiáng)制輸出關(guān)圖4-1-21強(qiáng)制輸出開給外部設(shè)備手動(dòng)強(qiáng)制輸出信號(以數(shù)字輸出為例):強(qiáng)制輸出三圖仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下,內(nèi)部改變信號的狀態(tài)。這一功能可以在外部設(shè)備沒有連接好的情況下,檢測信號語句。信號仿真輸入步驟（以數(shù)字輸入為例）a.依次按鍵【MENU】(菜單)—【I/O】(信號)—【Digital】(數(shù)字)b.通過【F3】IN/OUT(輸入/輸出),選擇輸入畫面；c.移動(dòng)光標(biāo)至需要仿真信號的SIM(模擬)處，進(jìn)入圖4-1-22；d.按F4【SIMULATE】(模擬),進(jìn)行模擬，進(jìn)入圖4-1-23；e.把光標(biāo)移到STATUS(狀態(tài))項(xiàng),按【F4】ON(開),按【F5】OFF(關(guān)),切換信號狀態(tài)；f.移動(dòng)光標(biāo)至需要仿真信號的SIM(模擬)處,按【F5】UNSIM(解除）取消仿真。仿真輸入/輸出四圖4-1-22信號仿真界面圖4-1-23信號仿真模擬仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下,內(nèi)部改變信任務(wù)二建立工業(yè)機(jī)器人I/O通訊FANUC工業(yè)機(jī)器人常用的I/O設(shè)備的通訊種類有：ProcessI/Oboard（機(jī)架號為0）、CRMA15/16（機(jī)架號為48）、Profibus（機(jī)架號為67）、DeviceNet（機(jī)架號為82~84）、Ethernet/IP（機(jī)架號為89）、ModbusTCP（機(jī)架號96）。下面我們以CRMA15/16（機(jī)架號為48）及ModbusTCP（機(jī)架號96）為例進(jìn)行闡述。知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一任務(wù)二建立工業(yè)機(jī)器人I/O通訊FANUC工業(yè)機(jī)器人常用的1.CRMA15/161）CRMA15外圍設(shè)備控制接口A1與外圍輸入信號（按鈕、傳感器等信號）連接圖，如圖4-2-1所示。注意：在上圖中，輸入設(shè)備的常用電壓為+24V。知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一圖4-2-1接口A1與外圍輸入信號連接圖1.CRMA15/16知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一圖外圍設(shè)備控制接口A1與外圍負(fù)載（繼電器等）連接圖，如圖4-2-2所示。注意：每個(gè)輸出點(diǎn)的最大輸出電流是0.2A。知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一圖4-2-2接口A1與外圍負(fù)載（繼電器等）連接圖外圍設(shè)備控制接口A1與外圍負(fù)載（繼電器等）連接圖，如圖4-22）CRMA16外圍設(shè)備控制接口A2與外圍輸入信號（按鈕、傳感器等信號）連接圖，如圖4-2-3所示。注意：在上圖中，輸入設(shè)備的常用電壓為+24V。知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一圖4-2-3接口A2與外圍輸入信號（按鈕、傳感器等信號）連接圖2）CRMA16知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一圖4-2外圍設(shè)備控制接口A2與外圍負(fù)載（繼電器等）連接圖，如圖4-2-4所示。注意：每個(gè)輸出點(diǎn)的最大輸出電流是0.2A。知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一圖4-2-4接口A2與外圍負(fù)載（繼電器等）連接圖外圍設(shè)備控制接口A2與外圍負(fù)載（繼電器等）連接圖，如圖4-22.ModbusTCPModbusTCP是運(yùn)行在TCP/IP上的Modbus報(bào)文傳輸協(xié)議，通過此協(xié)議，控制器相互之間通過網(wǎng)絡(luò)（例如以太網(wǎng)）和其它設(shè)備之間可以通信。MODBUSTCP結(jié)合了以太網(wǎng)物理網(wǎng)絡(luò)和網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)TCP/IP以及以MODBUS作為應(yīng)用協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)表示方法。MODBUSTCP通信報(bào)文被封裝于以太網(wǎng)TCP/IP數(shù)據(jù)包中。ModbusTCP是開放協(xié)議，IANA（InternetAssignedNumbersAuthority,互聯(lián)網(wǎng)編號分配管理機(jī)構(gòu)）給Modbus協(xié)議賦予TCP編口號為502，這是目前在儀表與自動(dòng)化行業(yè)中唯一分配到的端口號。表4-2-1為常用的特殊端口號，圖4-2-5為ModbusTCPI/O設(shè)備的通訊應(yīng)用。知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一十進(jìn)制數(shù)關(guān)鍵字說明20ftp-dadt文件傳輸協(xié)議（數(shù)據(jù)）21ftp文件傳輸協(xié)議23telnet遠(yuǎn)程登錄25smtp簡單郵件傳輸協(xié)議53domain域名服務(wù)器67bootps啟動(dòng)協(xié)議服務(wù)器80http超文本傳輸協(xié)議110Pop3郵件接收協(xié)議502modbus自動(dòng)化信息傳輸表4-2-1常用特殊端口號圖4-2-5ModbusTCPI/O設(shè)備的通訊2.ModbusTCP知曉工業(yè)機(jī)器人I/O設(shè)備的通訊種類一1.設(shè)置計(jì)算機(jī)IP1）依次操作：右鍵單擊網(wǎng)絡(luò)圖標(biāo)—點(diǎn)擊屬性—點(diǎn)擊更改適配器設(shè)置進(jìn)入圖4-2-6網(wǎng)絡(luò)連接。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-6網(wǎng)絡(luò)連接1.設(shè)置計(jì)算機(jī)IP設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-6網(wǎng)絡(luò)連2）依次操作：雙擊以太網(wǎng)（本地連接）—雙擊Internet協(xié)議版本4（TCP/IPv4）進(jìn)入圖4-2-7IP設(shè)置畫面。3）設(shè)置IP地址（例：10）要求與PLC和機(jī)器人位于同網(wǎng)段，子網(wǎng)掩碼默認(rèn)即可。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-7IP設(shè)置2）依次操作：雙擊以太網(wǎng)（本地連接）—雙擊Internet2.設(shè)置工業(yè)要器人IP1）依次按鍵操作：【MENU】（菜單）—設(shè)置—主機(jī)通訊—【ENTER】確認(rèn)；2）選擇TCP/IP協(xié)議進(jìn)入圖4-2-8界面；設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-8主機(jī)通訊3）分別設(shè)置機(jī)器人名稱、IP地址（與PC、PLC屬于同網(wǎng)段）和子網(wǎng)掩碼（與PC、PLC相同），路由器IP地址無需設(shè)置，圖4-2-8可供參考。2.設(shè)置工業(yè)要器人IP設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-8主機(jī)3.計(jì)算機(jī)端Ping機(jī)器人“ping”也屬于一個(gè)通信協(xié)議，是TCP/IP協(xié)議的一部分。利用“ping”命令可以檢查網(wǎng)絡(luò)是否連通。1）PC端檢驗(yàn)：①首先按住鍵盤上的“開始鍵”+“R鍵”，然后在彈出大對話框中輸入“CMD”并回車進(jìn)入圖4-2-9所示畫面。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-9命令提示符窗口3.計(jì)算機(jī)端Ping機(jī)器人設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-9②輸入“ping空格”+“IP”，分別測試PLC、機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)是否連通，并無故障。圖4-2-10所示PC端與PLC、機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)連接成功。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-10網(wǎng)絡(luò)判斷②輸入“ping空格”+“IP”，分別測試PLC、機(jī)器人網(wǎng)2）機(jī)器人端檢驗(yàn)①依次按鍵操作：【MENU】（菜單）—設(shè)置—主機(jī)通訊—【ENTER】確認(rèn)；②選擇TCP/IP協(xié)議進(jìn)入圖4-2-11界面；設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-11主機(jī)通訊③分別輸入PLC和PC的主機(jī)名稱（可隨機(jī)設(shè)置）和因特網(wǎng)地址（PLC/IP所設(shè)置的IP），圖4-2-10可供參考；④移動(dòng)光標(biāo)至IP地址上，操作按鈕【F4】PING，只有在界面正下方顯示Ping（IP）成功才表示機(jī)器人端與PLC、PC網(wǎng)絡(luò)連接成功。2）機(jī)器人端檢驗(yàn)設(shè)定工業(yè)機(jī)器人IP二圖4-2-11主機(jī)通1.ModbusTCP從站建立1）依次按鍵操作：【MENU】（菜單）—【I/O】（信號）—【ENTER】確認(rèn)；2）按【F1】TYPE（類型），選擇ModbusTCP，進(jìn)入圖4-2-12ModbusTCP設(shè)置；設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三圖4-2-12ModbusTCP設(shè)置1.ModbusTCP從站建立設(shè)定工業(yè)機(jī)器人Modbus2.遠(yuǎn)程MODBUSTCP客戶端配置S7-200SMARTPLC的MB_Client指令庫包含MBC_Connect和MBC_Msg2個(gè)指令。MBC_Connect指令用于建立或斷開ModbusTCP連接,該指令必須在每次掃描時(shí)執(zhí)行。MBC_MSG指令用于啟動(dòng)對ModbusTCP服務(wù)器的請求和處理響應(yīng)。MBC_MSG指令的EN輸入?yún)?shù)和First輸入?yún)?shù)同時(shí)接通時(shí)，MBC_MSG指令會(huì)向Modbus服務(wù)器發(fā)起Modbus客戶端的請求；發(fā)送請求、等待響應(yīng)和處理響應(yīng)通常需要多個(gè)CPU掃描周期，EN輸入?yún)?shù)必須一直接通直到Done位被置1。每個(gè)MB_Client指令庫只能創(chuàng)建一個(gè)MdobusTCP連接，如果一個(gè)S7-200SMART需要連接多個(gè)ModbusTCP服務(wù)器，則需要多個(gè)名稱不同的MB_Client指令庫（例如MB_Client_0，MB_Client_1，MB_Client_2）。當(dāng)ModbusTCP屏幕上的連接字段數(shù)設(shè)置為1或更大時(shí)，該機(jī)器人將準(zhǔn)備接受ModbusTCP客戶端連接。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三2.遠(yuǎn)程MODBUSTCP客戶端配置設(shè)定工業(yè)機(jī)器人Modb1）編寫通訊指令在建立好工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP從站后，可以在S7-200SMARTPLC編程軟件中編寫如圖4-2-13所示的MBC_Connect指令程序用于建立ModbusTCP連接，MBC_Connect指令的意義如表4-2-2所示。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三圖4-2-13MBC_Connect指令程序1）編寫通訊指令設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三圖設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三表4-2-2MBC_Connect指令應(yīng)用詳解MBC_Connect_0各引腳名稱連接符號或設(shè)定值意義備注ENSM0.0常開點(diǎn)EN使能：必須保證每一掃描周期都被使能。

ConnectSM0.0常開點(diǎn)啟動(dòng)TCP連接建立操作。

DisconnectV2.0常開點(diǎn)斷開TCP連接操作。

IPaddr1~IPaddr40ModbusTCP服務(wù)器的IP地址，IPaddr1是IP地址的最高有效字節(jié)，IPaddr4是IP地址的最低有效字節(jié)。與圖4-2-11機(jī)器人端口#1IP地址相同RemPort:502ModbusTCP服務(wù)器的端口號。自動(dòng)化信息傳輸LocPort502本地設(shè)備上端口號。自動(dòng)化信息傳輸ConnectDoneV2.1ModbusTCP連接已經(jīng)成功建立。

BusyV2.2連接操作正在進(jìn)行時(shí)。

ErrorV2.3建立或斷開連接時(shí)，發(fā)生錯(cuò)誤。

StatusVB10如果指令置位“Error”輸出，Status輸出會(huì)顯示錯(cuò)誤代碼。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三表4-2-2M2）編寫工業(yè)機(jī)器人信號讀寫程序可以在S7-200SMARTPLC編程軟件中編寫如圖4-2-14所示的程序用于讀取工業(yè)機(jī)器人的DO（DO03）信號，并向機(jī)器人寫入DI（DI14）信號。MBC_MSG指令用于啟動(dòng)對ModbusTCP服務(wù)器的請求和處理響應(yīng)，MBC_Connect指令的意義如表4-2-3所示。設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三圖4-2-14工業(yè)機(jī)器人信號讀寫程序2）編寫工業(yè)機(jī)器人信號讀寫程序設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusT設(shè)定工業(yè)機(jī)器人ModbusTCP的通訊三表4-2-2MBC_Connect指令應(yīng)用詳解MBC_MSG_0各引腳名稱連接符號或設(shè)定值意義備注ENSM0.0常開點(diǎn)使能：同一時(shí)刻只能有一條MB_Client_MSG指令使能，EN輸入?yún)?shù)必須一直接通直到MB_Client_MSG指令Done位被置1。

FirstSM0.0常開點(diǎn)讀寫請求：每一條新的讀寫請求需要使用信號沿觸發(fā)。

RW0讀請求。程序中讀工業(yè)機(jī)器人DO信號

1寫請求。程序中寫工業(yè)機(jī)器人DI信號Addr10001讀寫Modbus服務(wù)器的Modbus地址：10001至1XXXX為開關(guān)量輸入觸點(diǎn)；本例中讀機(jī)