prescan中文培訓(xùn)文檔

Prescan一.Prescan的介紹Prescan的概述PreScan是一種基于如雷達(dá)、激光/激光雷達(dá)、攝像頭、和全球定位系統(tǒng)（GPS等傳感器技術(shù)的用于在汽車工業(yè)中發(fā)展先進(jìn)的輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS的基于物理的仿真平臺。Prescan的應(yīng)用1）自動緊急制動（AEB2）自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)（AC。3）道路偏離警告和道路保持輔助系統(tǒng)（LDW/LKA）4）行人檢測與規(guī)避5）盲點預(yù)警與變道輔助（BSW/LCA6）智能前照燈系統(tǒng)（IHS7）停車輔助和阻塞救援（backupaid）8）交通信號識別（TSR9）碰撞緩解制動系統(tǒng)（CMB）10）夜視功能（NV）3.Prescan的工作流程1）生成方案2）建立傳感器模型3）運行試驗4）增加控制系統(tǒng)4.Prescan樣例1）建立一個預(yù)警系統(tǒng)（MIL/SIL）MAnAirSlMLLTXKprescan&2）建立一個控制系統(tǒng)（MIL/SIL）prescan3）建立一個控制系統(tǒng)prescan3）建立一個控制系統(tǒng)（HIL）MAll.AB,

Sixiunx^prescan&3EH5DFdato'ithitIemownBwisimuhlionle，c?陽\ehfcIeds1nsmics

iincl?braid咻fi.

steeringscluatoiEjC?irSfrriPrescan的幾個主要過程（V-周期）1）概念階段：a.ADAS系統(tǒng)的概念設(shè)計（輔助駕駛系統(tǒng)）b.概念的驗證與生效（Verification/validation）P152）設(shè)計階段a.指定和基準(zhǔn)（benchmarking）P15傳感器b.詳細(xì)算法設(shè)計c.魯棒性測試和靈敏度分析3）實施階段a.ECU代碼的自動生成（通過simulink的編碼器）]■ccncept1VM曲Hon工]■ccncept1VM曲Hon工K5比、4.venfi<ation*I[rpl?nent3tionPrescanHIL^T真：為一大組方案驗證ECUP15VeHIL試驗：在安全、可控和現(xiàn)實條件下測試整個系統(tǒng)5）驗證階段a.最后測試系統(tǒng)的影響6.案例1）裝備雷達(dá)的AEBS/CMB2）裝備攝像頭的LDW（車輛偏離警告）lanedeparturewarningShorttnarkenBottsrtioTSCot叩。ShorttnarkenBottsrtioTSCot叩。Hillytoadfi&詞/rwrffingfSaninedfoact裝備攝像頭的LKA（車道維持輔助系統(tǒng)）lanekeepassist5）裝備雷達(dá)-攝像頭信息融合的行人檢測系統(tǒng)6）通信協(xié)議測試LOWpratocols(15。，NHTSA)AE8Sprotocols(EuroNCAP,ADAC)7）現(xiàn)實生活中城市場景真實事故真實事故的Prescan模型（不具備主動系統(tǒng)）（具備FCW/CMB系統(tǒng)（不具備主動系統(tǒng)）Forwardcollisionwarning碰撞預(yù)警）8）激光雷達(dá)集群、跟蹤與追蹤a.場景a.場景c.集群和跟蹤目標(biāo)b.原始雷達(dá)t頭數(shù)b.原始雷達(dá)t頭數(shù)d.resultssuper-imposedonscenarioRvUtivti口制后州怖9)立體相機深度估計方法V2XHIL在循環(huán)中設(shè)置有TomTom裝置和驅(qū)動TomTom項目概要a,應(yīng)用一一V2X系統(tǒng)應(yīng)用于在高速公路上的低一高度隧道周圍的重新改道的卡車b.大面積區(qū)域的建模一一建立一個由多種物體組成的方圓30平方公里的區(qū)域來代表一個真實的城市c.實時TCP/IP通訊裝備有TomTom阿姆斯特丹Backoffice、TomTom接收器和Prescan機器VeHIL實驗室VeHIL在一個安全的、可控的和真實的場景中測試主動系統(tǒng)Prescan場景能夠被下載到VeHILc.VeHIL的結(jié)果能夠被用來驗證Prescan的仿真研究交通場景:VeHIL代表ACCwithslowerlead-vehiclecut-in12)用VeHIL創(chuàng)建Prescan傳感器模型a.在VeHIL和Prescan相似的場景b.傳感器的仿真和實驗數(shù)據(jù)的比較測距精度方位角精度最大射程FOVC.從多個運行的統(tǒng)計誤差范圍和角度是確定的d.調(diào)整模型參數(shù)以匹配實驗結(jié)果內(nèi)容：Prescan的用戶模塊創(chuàng)建一個實驗執(zhí)行一個實驗解析和編輯Prescan的用戶模塊/一___-A3二■,?111lPrc-piocessor(GUI)/|S^nariofrar、*prescan*;*25^（『mutationEgtne,、于00?江口tiM比火力l^^inMKEigenmen^Matiab/SimutinitAddControlRunExperiment圖形用戶界面（GUI）dudUifcrtFBu'/dJBirHdudUifcrtFBu'/dJBirHMatlab/Simulink這個模型被稱作編譯表或者CS,是由Prescan自動生成的這個模型是在Matlab/Simulimk編輯器中得到和編輯的CS包括下列組成部分:實驗車輛軌跡動力學(xué)模型控制器為了生成編譯表，Matlab/Simulimk需要從Prescan中開啟3)3D可視化視角a.預(yù)先定義的視角點b.用戶定義視角c.圖形生成d.動畫生成e.傳感器光束d.攝像頭影響igatioiniroilsVisualcontrolbymouse[loomingrctatingjmcvtne)A*...、Duftttor^conljin)r)csimulationresults*pictures?Fid電。9,*cameraEensaroutpiASrCompihtionSheet(SimulmkmotkI]j?Medm1C,D4.2D1L1311FileisllerXResults1(JiD4.2D111J1ZFik向才erM10.M.2D111312FikfaIder*Temp10.M.2JJ31；311FilelalJe上丁句妣1”或IC.MJOIL,31]Fil?folderr*Btpvintentpet1C,O4.20U131]PEXFil4HUp-iEE匕Er1311VWAFh,>ilExperiraent_cinn<il1CI.04.2D111312SimLlinikM^ddW|[LxpefiniiEntB!csvcildinridlO1,D4,2D1L_136SimLlinikMDde—IfifpEfIr?en-t^c^jpisri?G.pc^|"IC.D4.20dl1112PCDFie■ExerciserFirstcontactwithPrescan接口處理創(chuàng)建實驗與Simulink連接創(chuàng)建Prescan實驗4T廠廠Ef<—144-*_Ln.HuiAxK'nlllffEil13ng.i*S4.""MfS3*h■A.rl■￡rHaiA.■MTF;L[Ej1ta、4.4?sn3i^ir*F?f*VVIr.…i-.|-CreatethettilowingR<judNelwjrkbydra蔚鵬anddroppingd&tfaightRoadandAnXCfoaingintoth^BuiidAr^anrMR_r4*■胃《htM-ICW連續(xù)（inhehted）的軌跡>■十—產(chǎn)'Crwt-ean加癖。而dP的力

byMkId畤01nlmult審tydkrwcircles

(oneafteranother)Finishpathureatiorprocessbypre-siingthebutton在實驗中在添加一輛實驗車輛回顧整個實驗-Era-a-i'nuH.-中'Kim】

二ihdlUECt-H3Lk4毗_*UI_1￡iim二二nniluJJ?pITv?>!■”即西皿i*二iLlAw^r1.■Ataft-EElChcd-xTlM1!!?￡mlrfl^llAlLM:k^Wfe-iIMvJIb?r^NHM:H?^J=U":■M4三三+K1L■!iWLl?g：也F：i電t附11-5K自0曰九』執(zhí)行實驗解析建立建立?1*>EffipcrencirtLdi?twF*審Tfl?SHE曰iPsrmerem*1國苛高0口向/父口上年居國心相加I雇，皿aJ—一旦某個實驗創(chuàng)建完成，我們就能夠?qū)λM(jìn)實驗漫演示、仿真以及以3D模式觀看

動漫演示實驗執(zhí)行實驗在Prescan模塊中打開Matlab/Simulink在Matlab/Simulink中打開實驗?zāi)夸洿蜷_編譯表(Experiment***)si1Md■在Matlab命令窗口中核實編譯表是否10）修改實驗匚速..DragADr。。anAIRSensor/romlibrary□ntotheMazdaRXSActorLAIRSeniorCutifgurutionwindow11）更新實驗/urw/刖為a.GUI:解析/建立口xgjHFWWPireSc-anpofts期md口xgjHFWWPireSc-anpofts期mdm品bbyii中C則笫MHtf口此b?LEfifdten景睢寺cd舟*Cumpitati&nJ/MWtwitlUM(BiDCtib.編譯表：生成ClkkonRegenerateButtontotuptoCompHattonSheet12）在實驗車輛水平上的編譯表Anoverviewofall-Oi^iectIDscar>befoundon<themaolevelfffCheEoorpMotwrriftert13）監(jiān)測空氣傳感器輸出ObfecHDofdetectedobject-n

rL?B

匚探測距離從空氣傳感器到被探測物體_JDctoctoddiftah??fromrtw-ieflioftodetectedobject被探測物體的ID實驗的建立約定共識(conventions)道路路徑/軌跡實驗車輛/物體運行實驗視覺/重播圖片/錄像機約定共識在Prescan中多坐標(biāo)系統(tǒng)參考/全球坐標(biāo)系統(tǒng)實驗車輛/物體坐標(biāo)系統(tǒng)傳感器/燈光坐標(biāo)系統(tǒng)RR路段—“4口蛔.^pnlRoarEntranceLsneRaacLaneAdasterRoadSpiraRoad(Clothoid)3)4)5),Connectsastraightroad，七即meniwiihibendru?dicgmcnt.■Enjhl^smoothtun^hinninIdttnlKtelerdluiJ4M■■,，!《1rMiperidK>!1「■pcecMhle

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CoG偏移量是保持的(maintained)3D道路只支持Z>0的情況CoGDfTHlZ<1414%to20%>20%5.斜坡路段的樣列1)3D道路：BankingBank角度能夠被定義為:直線路段彎曲路段弧線路段坡道路段螺旋（回旋）路段"HdTOmT?29flIT!廠：Lim6H-BJflAdvPJqft*合；小心-hnsPede*L,AfRiW1￡>I0Z*ftaMi艇Mcwiijmifle0UMiElAjriMlEMiMWbBFliNlMBLUMgJOMriWHaw4m興通|四向震心”即景MMWH例*I;)FdvFaileGiSTTVMI.LI3SQjviwnii，管Bftl46?<riipM(hql￡ipWnrtiiKiiN/aIUW照M*『E**附*fflth道路網(wǎng)的創(chuàng)建GrippointsSnappointsSelectionpointsu.UbHE*，型的副ILulinyLIEI".Iri]fmr>zviineET^d「I1”卜和樂品事LHl"<ET"rfiiMjn14hgTT-LEi￡kIrrd*,i(o：-1-1路段的對象配置極、貓眼和樹等）/JIECLC-IN-ifi*極、貓眼和樹等）/JIECLC-IN-ifi*M7=：si：適應(yīng)瀝青，道路標(biāo)志和其它道路布局特性增加lineplacements（反射器Exercise2編輯路段拖/放調(diào)整大小和方向道路節(jié)點1.拖/放通過拖拽一個直線路段并把它放置在建造區(qū)域來開始創(chuàng)建公路網(wǎng)

調(diào)整大小和方向1）雙擊要調(diào)整路段進(jìn)入編輯模式。通過單擊要調(diào)整路段右控制點來調(diào)整大小。通過按下Ctrl鍵并且移動右控制點來調(diào)整長度。2）拖拽一個丫形交叉口放到建造區(qū)域并移動丫形交叉口的左邊放到已建立好的直線路段的右后端丫交叉口將會與直線路段自動對齊。注意綠圈：一個綠圈表明各個路段能夠被連接到一起；當(dāng)一個路段被移動至連接位置，綠圈顏色就會變深（中圖）；當(dāng)鼠標(biāo)按鈕釋放出現(xiàn)在兩個路段之間的“連接”圖標(biāo)時表明連接完成（右圖）

3）在建造區(qū)域，角度也是能夠變化的。雙擊Y形交叉口進(jìn)入編輯模塊。點擊Y形交叉口上控制點并在鼠標(biāo)周圍移動。如果一個角度是不可能的，它會如下圖直觀顯示微調(diào)（finetuninge）返回直線路段。在路段屬性編輯器中改寫Location（10100米）、orientation（10度）和length（10米）。右擊Y部分的上端并在菜單中選中EditRoadEnd,看圖在出現(xiàn)的窗口中改變Angle至60度。重復(fù)公路末端編輯為右路末端并設(shè)置Angle為10度。fl—QAngle為10度。fl—Q-2a產(chǎn)句■s?馮Ln30rI口.電?H?BUnMyJ道路接頭1）拖拽一個Laneadapterroad放在靠近Y形交叉口的上端末部。在屬性編輯器中改變道路末端車道數(shù)為3條。拖拽一個新的直線路段至合并部分的末端。直線路段將會自動變?yōu)榫哂腥嚨赖穆范危c車道變化路段保持一致。在直線路段的末端單擊鼠標(biāo)右鍵并選擇Editroadjoint。擇Editroadjoint。2)畫一條線（或者左圖），點擊右車道，得到一個2:1比例分割的路段。拖拽一條Bendroad路段到直線路段末端的左邊?；【€部分將會保持兩車道并自動對齊直線路段。拖拽一段新的直線路段到三車道直線路開放式車道。新的直線路段將會自動變?yōu)橐卉嚨?。路徑定義：路線：從A到B（意圖）路徑：從A到B的實際的路徑（幾何）軌跡：具有速度曲線的路徑2）怎樣創(chuàng)建一個路徑無需繪制前后承接GPS軌跡定義1）在路徑上放置一輛實驗車輛這些點表明軌跡已經(jīng)創(chuàng)建完成速度曲線編輯USLPr戶￡$j——:遂落立s心ht電白圜414-一力**A*."*心好EZ口胃=￥--'.IMSI2h154or■L><Prtrtir-A?KrWECMfTiVhWrirt4-1taHixiffjICfTTB-L9IQhiljieVT|fl?IW

A.1WtuTr-'1?￡D'?mrt<U.I.cdGuiS?f-Tnnjfl*!F^WSt■J3M51WT513r案依3；a同步軌跡每輛實驗車輛的多重軌跡實驗車輛可以有多條軌跡在同一時間只能有一條軌跡活躍能夠在GUI或者Simulink中設(shè)置活躍軌跡10.在Simulink中控制實驗車輛的速度生成軌跡定義文件：PathprofileisusedasitwasdefinedintheGUI但是速度文件能夠在Simulink中控制Exercise3路段/軌跡生成生成路段網(wǎng)生成路徑/速度文件路段網(wǎng)生成創(chuàng)建一個如下一張圖片中所示的路段網(wǎng)開啟路段直線#1連接其他道路組成部分請記住：直線路段在它的左邊有兩個較接點環(huán)島有三個車道Y形交叉口1有一條以110度角度和60米的長度結(jié)束的道路Y形交叉口2有默認(rèn)的屬性X形交叉口的底部有一個米的偏移量高速公路上有四個車道，每個車道有兩個方向*正確的放置和標(biāo)定高速公路，然后把它連接到車道適應(yīng)路段。然后再用一段彎曲路段連接到剩下的其他道路。速度曲線生成像如下創(chuàng)建兩個路徑并在上面放置兩輛實驗車輛:實驗車輛1從Y形交叉口駛進(jìn)高速公路實驗車輛2駛離高速公路像如下為實驗車輛1創(chuàng)建一個速度曲線它以10m/s的速度起步，停在第一個停車線然后它再次加速并在到達(dá)環(huán)島前減速然后它逐漸加速到最終速度24m/s像如下為實驗車輛2創(chuàng)建一個速度曲線它以初始速度s啟動兩秒后減速到最終速度17m/s建議：你可以拿你已經(jīng)創(chuàng)建的速度曲線與下一副圖中速度曲線作比較建議速度曲線實驗車輛1的建議速度曲線：初始速度為10m/s恒減速直至停車線（結(jié)束路徑Id=1）停止秒（在速度曲線編輯器中waitslot）恒速/加速到s（結(jié)束路徑ID=2）平緩加速到s（最大加速度=s2,結(jié)束路徑ID=4）恒速/加速到s（結(jié)束路徑ID=7）恒速/加速到最終速度s實驗車輛2的建議速度曲線：初始速度為10m/s恒速/加速到s的速度（結(jié)束路徑為ID=2）恒速/加速到s的速度（結(jié)束路徑為ID=4）恒速/加速到最終s的速度可視化使四個窗口置于同一視線中以至于能夠：輸出兩個駕駛員的視線輸出一個額外的沿著其中一輛實驗車輛移動的人類視線（設(shè)置它相對于實驗車輛的位置）輸出一個通用的視角以顯示出整個場景（選擇默認(rèn)的視角并在3D世界中導(dǎo)航從而能夠選出視角）在GUI中運行實驗物實驗車輛/物體實驗車輛：車輛人類校準(zhǔn)元件(Calibrationelements)物體基礎(chǔ)設(shè)施建筑自然元素抽象的物體2）實驗車輛與物體的對比裝備一個GPS專感器能夠連接到軌跡有一個狀態(tài)能夠在運行時改變（例如：從一個軌跡定義文件）能夠有額外的動漫特征1rMrwrryN用7Ler^yr-bri.'ia上MF用口iAdlriiT'QOEhM