CRSII型軌道板精調(diào)設(shè)備實驗報告

CRTSII型軌道板精調(diào)設(shè)備

實驗報告中鐵第五勘察設(shè)計院集團有限公司北京鐵五院工程機械科技開發(fā)有限公司2009年9月軌道板外形尺寸：軌道板精調(diào)設(shè)備主要參數(shù)：a、調(diào)整范圍20mm，調(diào)整精度0.3mmb、起重量10Tc、設(shè)備移動速度0-20md、單塊調(diào)整速度7.5分鐘/塊e、全站儀建站2塊/次f、建站時間10分鐘/次g、平均調(diào)整整時間12.5分鐘/塊簡介：整機通過軌道板棱鏡基準儀測量得到數(shù)據(jù)，傳到工控機內(nèi)，由工控機控制，自動調(diào)整軌道板，電腦實時觀測。水平調(diào)整、提升帶自鎖帶剎車輪系帶減震裝置全程自動控制精調(diào)設(shè)備整體動畫軌道板精調(diào)精調(diào)設(shè)備調(diào)整示意設(shè)備起升設(shè)備行走調(diào)板抓取返回動架起升zyx

1950年，德國工程師Gough針對串聯(lián)機械手的缺點，即剛度差、承載能力弱、有誤差累計等，提出一種6自由度的新型并聯(lián)機構(gòu)機器人，也就是我們所說的六自由度平臺(Gough-Stewart平臺)系統(tǒng)，其基本結(jié)構(gòu)見圖主要用途：并聯(lián)機床、運動模擬器

特點：由于六自由度平臺結(jié)構(gòu)簡單、承載能力大、加速性好、累計誤差小等優(yōu)點，非常適合于要求精確定位，多自由度運動的機構(gòu)動力學分析是根據(jù)負載的重力和運動情況，計算各電動缸最大出力以及基座受力等因素，是電動缸選型的參考依據(jù)。對于此多剛體動力學問題，目前所采用的建模方法有牛頓-歐拉法、拉格朗日方法、虛功原理、影響系數(shù)法、旋量理論及Kane法等。動力學計算方法的研究已經(jīng)日臻成熟，我們采用牛頓-歐拉方法進行計算，完全能夠滿足要求

運動平臺固定平臺電動缸A3A1A2A4A5A6B1B2B3B4B5B6Z1X1Y1ObZXYOp被控對象精調(diào)設(shè)備核心技術(shù)簡介六軸軸并并聯(lián)聯(lián)機機構(gòu)構(gòu)工工作作臺臺動動畫畫飛船船模模擬擬器器飛船船模模擬擬器器飛船船模模擬擬器器飛船船模模擬擬器器六軸軸并并聯(lián)聯(lián)機機床床六軸軸并并聯(lián)聯(lián)機機構(gòu)構(gòu)在在實實際際運運用用工控控機機控控制制原原理理棱鏡鏡1棱鏡鏡2棱鏡鏡3棱鏡鏡4棱鏡鏡5棱鏡鏡6棱鏡鏡7棱鏡鏡8自動動抓抓取取自動動升升降降六軸軸調(diào)調(diào)整整A、、1、、2、、3、、6、、7、、8塊塊棱棱鏡鏡待待調(diào)調(diào)板板上上B、、4、、5棱棱鏡鏡已已調(diào)調(diào)板板上上棱棱鏡鏡工控控機機控控制制原原理理plc控制制柜柜計算算機機控控制制界界面面①自自動動讀讀取取數(shù)數(shù)據(jù)據(jù)②②自自動動計計算算③③自自動動測測量量④④自自動動保保護護⑤⑤自自動動故故障障分分析析⑥⑥觸觸摸摸屏屏操操作作設(shè)備起升45秒板間移動30秒設(shè)備下降45秒一次調(diào)整15秒二次測量50秒二次計算2秒二次調(diào)整10秒體系轉(zhuǎn)換60秒撤離墊塊30秒自動抓取50秒一次測量50秒一次計算2秒三次測量50秒三次計算2秒手動調(diào)整60秒合計計時間7分30秒兩塊板一建站，單塊板平均時間為5分總計時間12分鐘30秒運行行時時間間分分析析設(shè)備功率統(tǒng)計序號項目名稱數(shù)量功率小計單位備注1六桿機構(gòu)61.59kw

2支撐機構(gòu)41.14.4kw

3開鉤機構(gòu)40.120.48kw

4行走機構(gòu)21.11.5kw

5電腦10.50.5kw

6感應器80.10.8kw

7照明40.20.8kw

8傳送10.20.2kw

9控制器60.21.2kw

10備用144kw

12合計23.58kw發(fā)電電機機供供電電，，自自動動卷卷放放線線隨隨車車行行走走精調(diào)調(diào)設(shè)設(shè)備備橋橋梁梁工工況況精調(diào)調(diào)設(shè)設(shè)備備適適應應路路基基工工況況精調(diào)調(diào)設(shè)設(shè)備備適適應應山山洞洞工工況況精調(diào)調(diào)設(shè)設(shè)備備測測量量原原理理精調(diào)調(diào)設(shè)設(shè)備備抓抓起起軌軌道道板板后后，，全全站站儀儀測測量量1、、3、、6、、8四四個個棱棱鏡鏡點點計計算算與與理理論論軌軌頂頂線線差差值值，，精精調(diào)調(diào)設(shè)設(shè)備備自自動動把把軌軌道道板板移移到到理理論論位位置置，，4、、5兩兩個個棱棱鏡鏡點點作作為為前前后后兩兩塊塊板板的的平平順順性性的的參參考考值值，，2、、7點點測測量量高高程程手手工工調(diào)調(diào)整整克克服服軌軌道道板板自自身身重重量量變變形形。。設(shè)備備自自身身精精度度向前前移移動動4mm設(shè)備備自自身身精精度度向左左移移動動8mm設(shè)備備自自身身精精度度向下下移移動動4mm全站站儀儀測測量量移移動動設(shè)設(shè)備備精精度度（一一次次移移動動））東東-5mm、、北北0、、高高0全站站儀儀測測量量移移動動設(shè)設(shè)備備精精度度（一一次次移移動動））東東-10mm、、北北-10mm、、高高10mm體系系轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換換在采采用用專專用用千千斤斤頂頂進進行行體體系系轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換換時時，，用用百百分分表表測測量量千千斤斤頂頂實實際際頂頂起起值值，，可可以以判判斷斷千千斤斤頂頂與與軌軌道道板板的的接接觸觸程程度度，，由由此此控控制制人人為為誤誤差差，，其其精精度度可可以以到到達達0.1mm全站站儀儀自自身身精精度度分分析析（型號號徠徠卡卡TCA2003））2.5m時時誤誤差差最最大大為為0.087mm全站站儀儀自自身身精精度度分分析析（型號號徠徠卡卡TCA2003））7m時時誤誤差差最最大大為為0.161mm全站站儀儀自自身身精精度度分分析析（型號號徠徠卡卡TCA2003））13m時時誤誤差差最最大大為為0.239mm全站站儀儀自自身身精精度度分分析析（型號號徠徠卡卡TCA2003））18m時時誤誤差差最最大大為為0.423mm全站站儀儀自自身身精精度度分分析析（型號號徠徠卡卡TCA2003））50m時時誤誤差差最最大大為為0.8140mm全站站儀儀自自身身精精度度分分析析（型號號徠徠卡卡TCA2003））100m時時誤誤差差最最大大為為1.814mm全站站儀儀自自身身精精度度分分析析（型號號徠徠卡卡TCA2003））誤差差分分析析：：當當13m以以內(nèi)內(nèi)由由于于測測量量誤誤差差小小于于0.3mm可可以以利利用用徠徠卡卡TCA2003全全站站儀儀測測量量指指導導精精調(diào)調(diào)設(shè)設(shè)備備調(diào)調(diào)整整軌軌道道板板，，CRTSII型型軌軌道道板板單單板板長長度度為為6.5m，，所所以以建建一一次次站站最最多多能能調(diào)調(diào)整整兩兩塊塊板板。。若若精精度度等等級級比比TCA2003低低的的全全站站儀儀需需測測量量實實際際誤誤差差后后才才能能判判斷斷是是否否能能夠夠使使用用。。六自自由由度度平平臺臺的的定定位位精精度度總誤誤差差=1、、六六自自由由度度平平臺臺位位姿姿誤誤差差（（取取簡簡單單標標定定后后的的誤誤差差0.01mm））2、、全全站站儀儀誤誤差差0.15mm(萊萊卡卡全全站站儀儀1000米米時時1mm，，1””)3、、體體系系轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換換誤誤差差0.12mm注明明：：（（萊萊卡卡TCA2003在在18米米時時2塊塊板板一一建建站站））最最大大位位置置誤誤差差=0.28mm普羅羅米米新新檢檢測測人人員員及及現(xiàn)現(xiàn)場場照照片片第一次試驗第一次調(diào)整量第二次調(diào)整量第三次調(diào)整量第一點左移1.8上移6.3右移0.6下移0.9左移0.1下移0.3第二點右移1.3上移14.8右移0.7下移0.2右移0.1上移0.1第三點右移1.3上移8.5右移0.7下移0.0右移0.1下移0.2第四點左移1.8上移1.0右移0.6上移0.2左移0.1上移0.3第二次試驗第一次調(diào)整量第二次調(diào)整量第三次調(diào)整量第一點左移4.2上移8.5右移0.6下移0.4左移0.0下移0.1第二點左移5.7上移11.4右移0.5上移0.1左移0.0上移0.2第三點左移5.7上移4.6右移0.5上移0.1左移0.0下移0.2第四點左移4.2上移2.6右移0.6上移0.4左移0.0上移0.2第三次試驗第一次調(diào)整量第二次調(diào)整量第三次調(diào)整量第一點左移4.2下移1.7右移0.6下移0.1右移0.1下移0.2第二點左移5.8上移21.3右移0.6上移0.3右移0.0上移0.2第三點左移5.8上移14.4右移0.6上移0.3右移0.0下移0.2第四點左移4.2下移7.7右移0.6上移0.7右移0.1上移0.2第四次試驗第一次調(diào)整量第二次調(diào)整量第三次調(diào)整量第一點左移16.2上移6.1左移0.1下移0.3右移0.1下移0.2第二點右移2.6上移8.8右移0.9上移0.3左移0.1上移0.2第三點右移2.6上移7.3右移0.9下移0.1左移0.1下移0.3第四點左移16.2上移5.4左移0.1上移0.2右移0.1上移0.3第五次試驗第一次調(diào)整量第二次調(diào)整量第三次調(diào)整量第一點左移29.7上移17.2右移0.1下移0.3左移0.1下移0.2第二點左移1.1上移4.2右移1.1上移0.2左移0.0上移0.2第三點左移1.1下移2.0右移1.1上移0.0左移0.0下移0.2第四點左移29.7上移11.8右移0.1上移0.3左移0.1上移0.1普羅羅米米新新檢檢測測設(shè)設(shè)備備測測量量數(shù)數(shù)據(jù)據(jù)企業(yè)業(yè)精精神神科學學嚴嚴謹謹、、求求實實創(chuàng)創(chuàng)新新北京京鐵鐵五五院院工工程程機機械械科科技技開開發(fā)發(fā)有有限限公公司司2009年年9月月9、靜靜夜夜四四無無鄰鄰，，荒荒居居舊舊業(yè)業(yè)貧貧。。。。12月月-2212月月-22Wednesday,December7,202210、雨雨中中黃黃葉葉樹樹，，燈燈下下白白頭頭人人。。。。21:52:0221:52:0221:5212/7/20229:52:02PM11、以我獨沈沈久，愧君君相見頻。。。12月-2221:52:0221:52Dec-2207-Dec-2212、故人江江海別，，幾度隔隔山川。。。21:52:0221:52:0221:52Wednesday,December7,202213、乍見翻翻疑夢，，相悲各各問年。。。12月-2212月-2221:52:0221:52:02December7,202214、他鄉(xiāng)生白白發(fā)，舊國國見青山。。。07十二二月20229:52:02下下午21:52:0212月-2215、比不了得就就不比，得不不到的就不要要。。。十二月229:52下下午12月-2221:52December7,202216、行動出成果果，工作出財財富。。2022/12/721:52:0221:52:0207December202217、做做前前，，能能夠夠環(huán)環(huán)視視四四周周；；做做時時，，你你只只能能或或者者最最好好沿沿著著以以腳腳為為起起點點的的射射線線向向前前。。。。9:52:02下下午午9:52下下午午21:52:0212月月-229、沒有失敗敗，只有暫暫時停止成成功！。12月-2212月-22Wednesday,December7,202210、很多事事情努力力了未必必有結(jié)果果，但是是不努力力卻什么么改變也也沒有。。。21:52:0221:52:0221:5212/7/20229:52:02PM11、成功功就是是日復復一日日那一一點點點小小小努力力的積積累。。。12月月-2221:52:0221:52Dec-2207-Dec-2212、世間間成事事，不不求其其絕對對圓滿滿，留留一份份不足足，可可得無無限完完美。。。21:52:0221:52:0221:52Wednesday,December7,202213、不知香積積寺，數(shù)里里入云峰。。。12月-2212月-2221:52:0221:52:02December7,202214、意志堅強強的人能把把世界放在在手中像泥泥塊一樣任任意揉捏。。07十二二月20229:52:02下下午21:52:0212月-2215、楚塞塞三湘湘接，，荊門門九派派通。。。。十二月月229:52下下午午12月月-2221:52December7,202216、少年年十五五二十十時，，步行行奪得得胡馬馬騎。。。2022/12/721:52:0221:52:0207December202217、空山新新雨后，，天氣晚晚來秋。。。9:52:02下午午9:52下午午21:52:0212月-229、楊柳散散和風，，青山澹澹吾慮。。。12月-2212月-22Wednesday,December7,2022