機(jī)電傳動同步帶設(shè)計(jì)

機(jī)電傳動單向數(shù)控

平臺設(shè)計(jì)機(jī)械工程及自動化專業(yè)專業(yè)課程設(shè)計(jì)說明書專業(yè)：機(jī)械工程及其自動化班級：機(jī)自11-8班學(xué)生姓名:學(xué)號：指導(dǎo)老師：2014年12月12日目錄1設(shè)計(jì)任務(wù)1.1設(shè)計(jì)任務(wù)介紹及意義1.2設(shè)計(jì)任務(wù)明細(xì)1.3設(shè)計(jì)的基本要求2總體方案設(shè)計(jì)2.1設(shè)計(jì)的基本依據(jù)2.2總體方案的確定3機(jī)械傳動系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1機(jī)械傳動裝置的組成及原理3.2主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算4電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.1控制系統(tǒng)的基本組成4.2電器元件的選型4.3電氣控制電路的設(shè)計(jì)4.4控制程序的設(shè)計(jì)及說明5結(jié)束語6參考文獻(xiàn)機(jī)械部分CAD圖紙下載：電控部分CAD圖紙下載：設(shè)計(jì)任務(wù)1.1設(shè)計(jì)任務(wù)介紹及意義?課程設(shè)計(jì)題目機(jī)電傳動單向數(shù)控平臺設(shè)計(jì)?主要設(shè)計(jì)內(nèi)容（1）機(jī)械傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（2）電氣控制系統(tǒng)?課程設(shè)計(jì)意義：⑴培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)的基礎(chǔ)理論和專業(yè)知識，獨(dú)立進(jìn)行機(jī)電控制系統(tǒng)（產(chǎn)品）的初步設(shè)計(jì)工作。⑵培養(yǎng)學(xué)生搜集、閱讀和綜合分析參考資料，運(yùn)用各種標(biāo)準(zhǔn)和工具書籍以及編寫技術(shù)文件的能力，提高計(jì)算、繪圖等基本技能。⑶培養(yǎng)學(xué)生掌握機(jī)電產(chǎn)品設(shè)計(jì)的一般程序和方法，進(jìn)行工程師基本素質(zhì)的訓(xùn)練。⑷樹立正確的設(shè)計(jì)思想及嚴(yán)肅認(rèn)真的工作作風(fēng)。1.2設(shè)計(jì)任務(wù)明細(xì)：機(jī)電傳動單向數(shù)控平臺設(shè)計(jì)：電機(jī)驅(qū)動方式：步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)；機(jī)械傳動方式：螺旋絲桿、滾珠絲桿、同步皮帶、鏈傳動等;電氣控制方式：單片微機(jī)控制、PLC控制；功能控制要求：速度控制、位置控制；主要設(shè)計(jì)參數(shù)：單向工作行程——1800、1500、1200mm；移動負(fù)載質(zhì)量——100、50kg；負(fù)載移動阻力——100、50N；移動速度控制3、6m/min；1.3設(shè)計(jì)的基本要求（1）方案設(shè)計(jì)：根據(jù)課程設(shè)計(jì)任務(wù)的要求，在搜集、歸納、分析資料的基礎(chǔ)上，明確系統(tǒng)的主要功能，確定實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)主要功能的原理方案，并對各種方案進(jìn)行分析和評價(jià)，進(jìn)行方案選優(yōu)。（2）總體設(shè)計(jì)：針對具體的原理方案，通過對動力和總體參數(shù)的選擇和計(jì)算，進(jìn)行總體設(shè)計(jì)，最后給出機(jī)械系統(tǒng)的控制原理圖或主要部件圖（A2圖一張）。（3）電氣控制線路圖：根據(jù)控制功能要求，完成電氣控制設(shè)計(jì)，給處電氣控制電路原理圖（A2圖一張）。（4）成果展示：課程設(shè)計(jì)的成果最后集中表現(xiàn)在課程設(shè)計(jì)說明書和所繪制的設(shè)計(jì)圖紙上，每個學(xué)生應(yīng)獨(dú)立完成課程設(shè)計(jì)說明書一份，字?jǐn)?shù)為3000字以上，設(shè)計(jì)圖紙不少于兩張。（5）繪圖及說明書：用計(jì)算機(jī)繪圖，打印說明書；（6）設(shè)計(jì)選題：分組進(jìn)行，每位同學(xué)采用不同方案（或參數(shù)）獨(dú)立完成?？傮w方案設(shè)計(jì)2.1設(shè)計(jì)基本依據(jù)步進(jìn)電機(jī)又稱脈沖電機(jī)。它是將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成機(jī)械角位移的執(zhí)行元件。每當(dāng)輸入一個電脈沖時(shí)，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)過一個相應(yīng)的步距角。轉(zhuǎn)子角位移的大小及轉(zhuǎn)速分別與輸入的電脈沖數(shù)及頻率成正比，并在時(shí)間上與輸入脈沖同步。只要控制輸入電脈沖的數(shù)量、頻率以及電機(jī)繞組通電相序即可獲得所需的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)向。步進(jìn)電動機(jī)具有以下特點(diǎn)：1、工作狀態(tài)不易受各種干擾因素（如電壓波動、電流大小與波形變化、溫度等）的影響；2、步進(jìn)電動機(jī)的步距角有誤差，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一定步數(shù)以后也會出現(xiàn)累積誤差，但轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一轉(zhuǎn)以后，其累積誤差變?yōu)椤傲恪保?、由于可以直接用數(shù)字信號控制，與微機(jī)接口比較容易；4、控制性能好,在起動、停止、反轉(zhuǎn)時(shí)不易“丟步”；5、不需要傳感器進(jìn)行反饋，可以進(jìn)行開環(huán)控制；6、缺點(diǎn)是能量效率較低。同步帶是一種綜合了帶、鏈傳動優(yōu)點(diǎn)的新型傳動。如圖所示，它在帶的工作面及帶輪外圓周上均制成齒形，通過帶輪與帶齒相嚙合，作無滑移的嚙合傳動。同時(shí)，帶內(nèi)采用了承載后無彈性伸長的材料作強(qiáng)力層，以保持帶的節(jié)距不變，使主、從帶輪作無滑差的同步運(yùn)動。

JI型圖1同步帶JI型與一般傳動帶相比，同步帶傳動具有以下特點(diǎn)：工作時(shí)無滑動，有準(zhǔn)確的傳動比同步帶傳動是一種嚙合傳動，雖然同步帶是彈性體，但由于其中承受負(fù)載的承載繩具有在拉力作用下不伸長的特性，故能保持帶節(jié)距不變，使帶與輪齒槽能正確嚙合，實(shí)現(xiàn)無滑差的同步傳動，獲得精確的傳動比。傳動效率高，節(jié)能效果好由于同步帶作無滑動的同步傳動，故有較高的傳動效率，一般可達(dá)0.98。它與三角帶傳動相比，有明顯的節(jié)能效果。傳動比范圍大，結(jié)構(gòu)緊湊同步帶傳動的傳動比一般可達(dá)到10左右，而且在大傳動比情況下，其結(jié)構(gòu)比三角帶傳動緊湊。因?yàn)橥綆鲃邮菄Ш蟼鲃?，其帶輪直徑比依靠摩擦力來傳遞動力的三角帶帶輪要小得多，此外由于同步帶不需要大的張緊力，使帶輪軸和軸承的尺寸都可減小。所以與三角帶傳動相比，在同樣的傳動比下，同步帶傳動具有較緊湊的結(jié)構(gòu)。維護(hù)保養(yǎng)方便，運(yùn)轉(zhuǎn)費(fèi)用低由于同步帶中承載繩采用伸長率很小的玻璃纖維、鋼絲等材料制成，故在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中帶伸長很小，不需要像三角帶、鏈傳動等需經(jīng)常調(diào)整張緊力。此外，同步帶在運(yùn)轉(zhuǎn)中也不需要任何潤滑，所以維護(hù)保養(yǎng)很方便，運(yùn)轉(zhuǎn)費(fèi)用比三角帶、鏈、齒輪要低得多。惡劣環(huán)境條件下仍能正常工作盡管同步帶傳動與其它傳動相比有以上優(yōu)點(diǎn)，但它對安裝時(shí)的中心距要求等方面極其嚴(yán)格，同時(shí)制造工藝復(fù)雜、制造成本高。單片機(jī)是一種集成電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器CPU、隨機(jī)存儲器RAM、只讀存儲器ROM、多種I/O口和中斷系統(tǒng)、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器等功能（可能還包括顯示驅(qū)動電路、脈寬調(diào)制電路、模擬多路轉(zhuǎn)換器、A/D轉(zhuǎn)換器等電路）集成到一塊硅片上構(gòu)成的一個小而完善的微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，在工業(yè)控制領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。從上世紀(jì)80年代，由當(dāng)時(shí)的4位、8位單片機(jī)，發(fā)展到現(xiàn)在的300M的高速單片機(jī)。單片機(jī)滲透到我們生活的各個領(lǐng)域，幾乎很難找到哪個領(lǐng)域沒有單片機(jī)的蹤跡。導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，飛機(jī)上各種儀表的控制，計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動化過程的實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理，廣泛使用的各種智能IC卡，民用豪華轎車的安全保障系統(tǒng)，錄像機(jī)、攝像機(jī)、全自動洗衣機(jī)的控制，以及程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開單片機(jī)。更不用說自動控制領(lǐng)域的機(jī)器人、智能儀表、醫(yī)療器械以及各種智能機(jī)械了。因此，單片機(jī)的學(xué)習(xí)、開發(fā)與應(yīng)用將造就一批計(jì)算機(jī)應(yīng)用與智能化控制的科學(xué)家、工程師。單片機(jī)廣泛應(yīng)用于儀器儀表、家用電器、醫(yī)用設(shè)備、航空航天、專用設(shè)備的智能化管理及過程控制等領(lǐng)域。硬件特性：1、主流單片機(jī)包括CPU、4KB容量的RAM、128KB容量的ROM、2個16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器、4個8位并行口、全雙工串口行口、ADC/DAC、SPI、I2C、ISP、IAP。2、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，實(shí)現(xiàn)模塊化；3、單片機(jī)可靠性高，可工作到10人6?10人7小時(shí)無故障；4、處理功能強(qiáng)，速度快。5、低電壓，低功耗，便于生產(chǎn)便攜式產(chǎn)品6、控制功能強(qiáng)7、環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)。2.2可行性方案比較本平臺主要用于小巧靈活且精度不高的場合，可以使用步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)，由于步進(jìn)電機(jī)相對價(jià)格較低，且控制容易所以選步進(jìn)電機(jī)。滾珠絲杠雖然精度高，但價(jià)格貴，不如同步帶合適。達(dá)到簡單控制功能的前提下，PLC的價(jià)格比單片微機(jī)高很多，所以選單片機(jī)。2.3總體方案的確定參數(shù)初設(shè)如下：(1)電機(jī)驅(qū)動方式：步進(jìn)電機(jī)⑵機(jī)械傳動方式：同步皮帶⑶電氣控制方式：單片機(jī)控制⑷功能控制要求：位置控制、速度控制⑸主要設(shè)計(jì)參數(shù)：單向最大工作行程1200mm；移動負(fù)載質(zhì)量——10kg；負(fù)載移動阻力0N；移動速度控制6m/min選用矩形導(dǎo)軌；工作臺滑動摩擦系數(shù)r=0.15；本平臺設(shè)計(jì)用于便攜式火焰切割機(jī)，所以移動負(fù)載質(zhì)量選擇10kg，負(fù)載阻力為零

機(jī)械傳動系統(tǒng)設(shè)計(jì)及核算3.1機(jī)械傳動裝置的組成及原理組成：步進(jìn)電機(jī)、同步帶輪、同步皮帶、滑動導(dǎo)軌主要采用同步皮帶和同步輪的簡單傳動方式，同步帶在帶的工作面及帶輪外圓周上均制成齒形，通過帶輪與帶齒相嚙合，作無滑移的嚙合傳動。同時(shí)，帶內(nèi)采用了承載后無彈性伸長的材料作強(qiáng)力層，以保持帶的節(jié)距不變，使主、從帶輪作無滑差的同步運(yùn)動。3.2主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算計(jì)算及說明結(jié)果3.2同步皮帶的設(shè)計(jì)及核算3.2.1導(dǎo)軌動載荷的計(jì)算作用在滑塊上的力F頊98NF￡=(m1+m2)g=10*9.8=98N^=0.15滑動導(dǎo)軌上的摩擦阻力Ff=uFE=0.1*98=9,8NFf=9.8N3.2.2同步帶傳動設(shè)計(jì)計(jì)算1）傳遞的功率：P=Ffv=9.8x0.1=0.98WP=0.98W2）功率：Pd=KAPKA工況系數(shù)，查表B&C-652Pd=KAP=1.2x°.98=1.176W3）按功率初選電機(jī)空載啟動轉(zhuǎn)速為225r/min的57BYG450E步進(jìn)電機(jī)，電機(jī)直接連接皮帶輪按運(yùn)行速度的要求，由表B&C初選帶輪的參數(shù)為XL型Pd=1.176WPb=5.082mm選LZ=28Pb=5.082mmd=45.28mmz1=28da=44.77mmd]=45.28mm應(yīng)設(shè)計(jì)要求，主帶輪直徑等于從帶輪直徑z2=283）運(yùn)行速度驗(yàn)算：』2=45.28mm當(dāng)步進(jìn)電機(jī)頻率為280Hz時(shí)v=2nn*d/2*60=0.0996m/sn=42.17r/min所以能符合速度要求4）初定軸間距a0NL+d+Lh+2*L=1395.28mmv=0.1m/s取ao=1395.28mm5)求帶長：a0=1395.28mmL0=2a0+n*(d1+d2)/2+(d2-d1)2/4a0=2932.8mmL0=2932.8mm查表B&C-3得Lp=3048mmLp=3048mm6）實(shí)際軸間距a=a0+（Lp-L0）/2=1453mm7）基本額定功率a=1453mm

查表B&C-12得Ta=50.17N,m=0.022kg/mPo=(Ta-mv2)v/1000=0.005kW帶寬bs=bs]偵——d—=2.67mm01.14KP0取帶寬為9.5mm作用在軸上的力耳=1000Pd/v=11.76N預(yù)緊力查表B&C-13取F0=60N3.2.3步進(jìn)電機(jī)選型計(jì)算已知參數(shù)：工作臺與負(fù)載重量G=10x9.8N=98N工作臺與導(dǎo)軌間摩擦系數(shù)u=0.15定位精度0.5毫米3.2.3.1脈沖當(dāng)量的選擇脈沖當(dāng)量：一個指令脈沖使步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動拖動的移動距離a=0.90/1.80。=2na*d/(2*360)=0.356mm符合定位精度要求3.2.3.2等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算空載時(shí)的摩擦轉(zhuǎn)矩TLFTlf=uGl=0.034N?m穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)的轉(zhuǎn)矩M1：M1=Ff*(d1/2)*10-3=9.8*(45.28/2)*10-3=0.222N?m電機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)矩：帶輪用塑料材質(zhì)，帶輪轉(zhuǎn)動慣量Jd=0.164*10-3kg-m2折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量七，估算帶輪質(zhì)量為0.090kgJ]=2*Jd*(wm/w)2=2*Jd/i2=0.328*10-3kg?m2負(fù)載和工作臺折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量J2,取負(fù)載和工作臺質(zhì)量為10kgJ2=m*(v/w)2=10*(d]/2)2=5.13*10-3kg?m2同步帶折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量J3估算同步帶的單位長度密度為m0=0.05kg/mJ3=m*(v/w)2=m0*L*0/2)2=0.256*10-3kg?m2折算到電機(jī)軸上的總轉(zhuǎn)矩為JJ=J1+J2+J3=5.714*10-3kg?m23.2.3.3初選步進(jìn)電動機(jī)型號根據(jù)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)距M1=0.222N?m和電動機(jī)總轉(zhuǎn)動慣量JL=5.714*10-3kg?m2,選定電動型號57BYG450E為步進(jìn)電動機(jī)。Ta=245Nm=0.022kg*m-1P0=0.005kWbs0=9.5mmb=9.5mmsF=11.76NTa=245Nm=0.022kg*m-1P0=0.005kWbs0=9.5mmb=9.5mmsF=11.76NrF0=60NTlf=0.034N?mM1=0.222NmJ1=0.328*10-3kg?m2J2=5.12*10-3kg?m2J3=0.256*10-3kg?m2J=5.714*10-3kg-m2為了使步進(jìn)電動機(jī)具有良好的起動能力:T―maxM1Tmax/M1=1/0-222=4.5>2所以該電機(jī)帶慣性負(fù)載時(shí)能夠起動且負(fù)載啟動時(shí)間符合要求以上計(jì)算，選57BYG450E型號步進(jìn)電動機(jī)，能滿足設(shè)計(jì)要求。3.2.4滾動軸承的選用與校核根據(jù)工作情況以及滾珠絲杠的受力，初選軸承為深溝球軸承，型號為6000基本額定載荷為：C0=4.58KN，C0r=1.98KN因?yàn)檩S承只受徑向力1Fr為徑向外載荷Fr=71.76NFa為軸向外載荷Fa=0計(jì)算當(dāng)量動載荷：P=fF=1.2*71.76N=86.112Npr計(jì)算軸承的壽命：取溫度系數(shù)f=1,106(fC^e106(1x4580^3u八故L=———==5.9x107hn60n"P)60x42.17"86.112)因?yàn)?12000所以軸承符合要求符合要求6000深溝球軸承基本尺寸內(nèi)圈直徑d=10mm外圈直徑D=26mm軸承寬度B=8mm靜載荷C0=4.58KN動載荷C0r=1.98KN圖2深溝球滾珠軸承C0=4.58KNC0r=1.98KNFr=71.76NFa=0P=86.112Nf=1n=42.17r/minLn=5.9*107h符合要求3.2.5鍵的選擇與校核鍵許用擠壓應(yīng)力，查表3.2得t]=50MPa帶輪軸上的鍵根據(jù)該處軸的直徑d=8mm，取bxh=2x2采用B型鍵，根據(jù)GB/T1095-2003,GB/T1096-2003暫選：鍵B2x6GB/T1096-2003T=uGr=0.333N-m2Tx1032x0.333x103……「「c=—諦—=——168——=16.6MPa<Q]所以鍵符合要求3.2.6潤滑與密封裝置由已知條件選擇脂潤滑，密封裝置為毛氈圈。鍵B2X6T=uGr=0.333Nm符合要求電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.1控制系統(tǒng)的基本組成工作臺圖3開環(huán)電機(jī)單向數(shù)控平臺控制系統(tǒng)組成工作臺4.2電器元件的選型步進(jìn)電機(jī)是一種特殊的機(jī)電元件，不能直接接到交直流電源上工作，必須使用專用的驅(qū)動器。步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)速的高低、升速或降速、啟動或停止都完全取決于CP脈沖的有無或頻率。環(huán)形分配器用來接受來自控制器的CP脈沖信號，并按步進(jìn)電動機(jī)工作方式要求的各相脈沖信號狀態(tài)順序產(chǎn)生各相導(dǎo)通或截止的信號，但是環(huán)形分配器的輸出電流很小，不能直接驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)，因此需要功率放大器實(shí)現(xiàn)對脈沖分配回路輸出的弱信號進(jìn)行放大，產(chǎn)生電機(jī)脈沖信號工作所需的激磁電流。其控制流程如下圖所示:圖4步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)圖AT89C51是一種帶4K字節(jié)FLASH存儲器（FPEROM—FlashProgrammableandErasableReadOnlyMemory）的低電壓、高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機(jī)。AT89C2051是一種帶2K字節(jié)閃存可編程可擦除只讀存儲器的單片機(jī)。單片機(jī)的可擦除只讀存儲器可以反復(fù)擦除1000次。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃速存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，AT89C2051是它的一種精簡版本。AT89C51單片機(jī)為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)廉的方案。對于本小型系統(tǒng)此芯片功能、容量、價(jià)格都合適。ULN2803，八路NPN達(dá)林頓連接晶體管陣系列特別適用于低邏輯電平數(shù)字電路（諸如TTL,CMOS或PMOS/NMOS）和較高的電流/電壓要求之間的接口，廣泛應(yīng)用于計(jì)算機(jī)，工業(yè)用和消費(fèi)類產(chǎn)品中的燈、繼電器、打印錘或其它類似負(fù)載中。所有器件具有集電極開路輸出和續(xù)流箱位二極管，用于抑制躍變。ULN2803的設(shè)計(jì)與標(biāo)準(zhǔn)TTL系列兼容，而ULN2804最適于6至15伏高電平CMOS或PMOS。此晶體管用作功率放大器，驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)。驅(qū)動脈沖由微機(jī)軟件控制輸出步進(jìn)脈沖。373為三態(tài)輸出的八D鎖存器，共有54S373和74LS373兩種線路。八D鎖存器（3S,鎖存允許輸入有回環(huán)特性），當(dāng)三態(tài)允許控制端OE為低電平時(shí)，Q0?。7為正常邏輯狀態(tài)，可用來驅(qū)動負(fù)載或總線。當(dāng)OE為高電平時(shí)，Q0?Q7呈高阻態(tài)，即不驅(qū)動總線，也不為總線的負(fù)載，但鎖存器內(nèi)部的邏輯操作不受影響。

當(dāng)鎖存允許端LE為高電平時(shí)，Q隨數(shù)據(jù)D而變。當(dāng)LE為低電平時(shí)，D被鎖存在已建立的數(shù)據(jù)電平。當(dāng)LE端施密特觸發(fā)器的輸入滯后作用，使交流和直流噪聲抗擾度被改善400mV。用于掃描輸出顯示。4.3電氣控制電路的設(shè)計(jì)表1I/O口分配輸入針腳控制功能P3.0開始P3.1暫停P3.2復(fù)位P3.3顯示轉(zhuǎn)換P3.4速度A/位移+P3.5速度B/位移-P3.6左行程開關(guān)P3.7右行程開關(guān)圖5電氣控制簡圖4.4控制程序的設(shè)計(jì)及說明設(shè)計(jì)框圖開始是否開始是否復(fù)位是否到達(dá)最右端位置是否回到初始位置YNYYN暫停掃描初始化右行走左行走暫停掃描程序:ORG0000HLJMPMAIN;主程序跳轉(zhuǎn)ORG001BHLJMPCP;跳轉(zhuǎn)到步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)脈沖函數(shù)ORG0100HMAIN:MOVP0,#00H;P0口清零MOVP1,#00H;P1口清零MOVP2,#00H;P2口清零MOVP3,#0FCH;P3口寫1，用作輸入I/O口，P3.1置0表示程序開始時(shí)處暫停狀態(tài)MOV33H,#00H;33H-30H存放A檔速度的BCD碼MOV32H,#09HMOV31H,#09HMOV30H,#06HMOV43H,#01H;43H-40H存放B檔速度的BCD碼MOV42H,#09HMOV41H,#09HMOV40H,#02HMOVTMOD,#10H;設(shè)置定時(shí)器1工作在模式1、定時(shí)方式、軟件控制啟停MOVTL1,#06HMOVTH1,#0F9HMOVIE,#88H;開放CPU和定時(shí)器1的中斷MOV2FH,#00H;2FH中的位寄存器7FH,7EH,7DH分別作為顯示標(biāo)志位（0速度，1位移）、左右移動標(biāo)志位（0右、1左）、AB檔速標(biāo)志位（0A、1B）

MOV2EH,#00H;2EH中存放P3口的掃描結(jié)果。P3.0開始鍵、P3.1暫停鍵、P3.2復(fù)位鍵、P3.3顯示轉(zhuǎn)換鍵、P3.4（A檔速/位移+）;P3.5（B檔速/位移-）、P3.6左行程開關(guān)、P3.7右行程開關(guān)A1:MOV2EH,P3;將P3口的值存入2EHJNB70H,START;70H存放P3.0的值，開啟鍵A2:JNB71H,STOP;71H存放P3.1的值，暫停鍵ACALLRESET;調(diào)用復(fù)位子程序ACALLCHANGE;調(diào)用顯示轉(zhuǎn)換子程序JNB76H,STOP;76H為左行程開關(guān)JNB77H,STOP;77H為右行程開關(guān)ACALLOUTPUTMOV2EH,P3SJMPA2/*開始子程序*/START:SETBTR1MOVP3,#0FFHSJMPA2/*暫停子程序*/STOP:CLRTR1MOV27H,#25HSTOP1:MOV2EH,P3ACALLCHANGE;調(diào)用數(shù)碼管顯示子程序1;循環(huán)掃描;開始計(jì)時(shí);將？3口處于輸入狀態(tài);跳轉(zhuǎn);暫停計(jì)時(shí);27H用于掃描計(jì)數(shù);調(diào)用顯示轉(zhuǎn)換子程序;調(diào)用數(shù)碼管顯示子程序2ACALLOUTPUT2;調(diào)用數(shù)碼管顯示子程序1;循環(huán)掃描;開始計(jì)時(shí);將？3口處于輸入狀態(tài);跳轉(zhuǎn);暫停計(jì)時(shí);27H用于掃描計(jì)數(shù);調(diào)用顯示轉(zhuǎn)換子程序;調(diào)用數(shù)碼管顯示子程序2STOP2:ACALLZJ;調(diào)用P3.4和P3.5口的操作函數(shù)STOP3:ACALLRESET;調(diào)用復(fù)位子程序JB70H,STOP1;開始鍵按下則開始，否則循環(huán)掃描SJMPSTART;跳轉(zhuǎn)到開始子程序/*復(fù)位子程序*/RESET:JNB72H,RESET0;判斷P3.2復(fù)位鍵是否按下，有跳轉(zhuǎn)，沒有返回RET;返回RESET0:MOVP3,#0FFH;復(fù)位鍵按下，將P3口處于輸入狀態(tài)MOV54H,#00H;54H-52H存放目標(biāo)位置，52H存放十分位小數(shù)的BCD碼，53H和52H存放整數(shù)部分，位16進(jìn)制MOV53H,#00HMOV52H,#00HSETB7EH;左移RESET1:ACALLOUTPUT;顯示輸出MOV2EH,P3JB76H,RESET1;判斷是否到達(dá)最左邊，即起始位置，是繼續(xù)執(zhí)行，否跳轉(zhuǎn)RESET2:MOVR0,#57H;到達(dá)起始位置后，目標(biāo)位置清零;57H-55H存放當(dāng)前位置，55H存放十分位小數(shù)的BCD碼，57H和56H存放整數(shù)部分，位16進(jìn)制MOVR1,#03HRESET3:MOV@R0,#00HDECR0DJNZR1,RESET3CLR7EH;標(biāo)志位改為右移CLRTR1;開始計(jì)時(shí)RET/*顯示轉(zhuǎn)換子程序*/CHANGE:JNB73H,CHANGE0;顯示轉(zhuǎn)換子程序，P3.3按下則跳轉(zhuǎn)，否則返回RET;返回CHANGE0:CPL7FH;轉(zhuǎn)換顯示，顯示速度或位置RET/*共陰極數(shù)碼管字型編碼表*/L1:DB3FH,06H,5BH,4FH,66H,6DH,7DH,07H,7FH,6FH/*共陰極數(shù)碼管帶小數(shù)點(diǎn)的字型編碼表*/L2:DB0BFH,86H,0DBH,0CFH,0E6H,0EDH,0FDH,87H,0FFH,0EFH/*數(shù)碼管顯示子程序1*/OUTPUT:JB7FH,B1;判斷顯示標(biāo)志位，速度時(shí)順序執(zhí)行，否則跳轉(zhuǎn)JB7DH,B2;判斷顯示檔速/*速度顯示輸出*/MOVR0,#33H;33H為A檔速BCD碼起始寄存器地址AJMPC2B2:MOVR0,#43H;43H為B檔速BCD碼起始寄存器地址C2:MOVR2,#0FEH;數(shù)碼管最高位開始顯示MOVA,R2MOVDPTR,#L1LP0:MOVP2,AMOVA,@R0MOVCA,@A+DPTRMOVP0,AACALLDIMS;調(diào)用延時(shí)程序DECR0MOVA,R2JNBACC.1,LP1;判斷是否到帶小數(shù)點(diǎn)的顯示位，是轉(zhuǎn)移，否繼續(xù)RLAMOVR2,AAJMPLP0LP1:MOVDPTR,#L2RLAMOVR2,AMOVP2,AMOVA,@R0MOVCA,@A+DPTRMOVP0,AACALLDIMSDECR0MOVDPTR,#L1MOVA,R2RLAMOVP2,AMOVA,@R0MOVCA,@A+DPTRMOVP0,AACALLDIMSRETDIMS:MOVR7,#02H;延時(shí)程序DL:MOVR6,#0FFHDL1:DJNZR6,DL1DJNZR7,DLRET/*位移顯示輸出*/B1:ACALLXSZHY;調(diào)用16進(jìn)制與BCD碼轉(zhuǎn)換的子程序MOVR0,#3CH;3CH為當(dāng)前位置的BCD碼起始寄存器地址C3:MOVR2,#0FEH;數(shù)碼管最高位開始顯示MOVA,R2MOVDPTR,#L1LP2:MOVP2,AMOVA,@R0MOVCA,@A+DPTRMOVP0,AACALLDIMS;調(diào)用延時(shí)程序DECR0MOVA,R2JNBACC.2,LP3;判斷是否到帶小數(shù)點(diǎn)的顯示位，是轉(zhuǎn)移，否繼續(xù)RLAMOVR2,AAJMPLP2LP3:MOVDPTR,#L2RLAMOVR2,AMOVP2,AMOVA,@R0MOVCA,@A+DPTRMOVP0,AACALLDIMSDECR0MOVDPTR,#L1MOVA,R2RLAMOVP2,AMOVA,@R0MOVCA,@A+DPTRMOVP0,AACALLDIMSRET/*數(shù)碼管顯示子程序2*/OUTPUT2:JB7FH,C1;判斷顯示標(biāo)志位，速度時(shí)順序執(zhí)行，否則跳轉(zhuǎn)JB7DH,C5;判斷顯示檔速/*速度顯示輸出2*/MOVR0,#33HAJMPC4C5:MOVR0,#43HC4:ACALLC2RET/*位移顯示輸出2*/C1:ACALLXSZHXMOVR0,#4CH;4CH為目標(biāo)位置的BCD碼起始寄存器地址ACALLC3RET/*A/B檔速或位移+/-子程序*/ZJ:JB7FH,D1;判斷顯示標(biāo)志位，0/速度時(shí)順序執(zhí)行，否則跳轉(zhuǎn)/*A/B檔速*/JB74H,D2;判斷P3.4是否按下，是繼續(xù)，否跳轉(zhuǎn)CLR7DH;0為A檔速RETD2:JB75H,D5;判斷P3.5是否按下，是繼續(xù)，否跳轉(zhuǎn)SETB7DH;1為B檔速D5:RET/*位移+/-*/D1:JB74H,D6;判斷P3.4是否按下，是繼續(xù)，否跳轉(zhuǎn)CLRC;p3.4按下，則目標(biāo)位移加0.7mmMOVA,52H;ADDA,#07HCJNEA,#0AH,D7CLRCMOV52H,#00HMOVA,53HADDA,#01HMOV53H,AJNCD8INC53HD8:RETD7:JNCD9MOV52H,ARETD9:CLRCSUBBA,#0AHMOV52H,AMOVA,53HADDA,#01HMOV53H,AJNCD10INC53HD10:RETD6:JB75H,D11;p3.5按下，則目標(biāo)位移減0.7mmCLRCMOVA,52HSUBBA,#07HJNCD12ADDA,#0AHMOV52H,ACLRCMOVA,53HSUBBA,#01HMOV53H,AJNCD11DEC54HSJMPD11D12:MOV52H,AD11:RET/*T1中斷子程序*/CP:PUSH00H;保存數(shù)據(jù)，00H-07H為R0-R7的地址PUSH01HPUSH02HPUSH03HPUSH04HPUSH05HPUSH06HPUSH07HPUSHACCPUSHPSWPUSHDPHPUSHDPLMOVA,20H;20H存儲步進(jìn)電機(jī)的脈沖拍序JB7EH,CP1;判斷左/右移CP0:MOVDPTR,#K1;K1為右移脈沖表起始地址AJMPCP2CP1:MOVDPTR,#K2;K2為左移脈沖表起始地址CP2:MOVCA,@A+DPTRMOVP1,AINC20HMOVA,#08HCJNEA,20H,CP3MOV20H,#00HCP3:ACALLTIME;調(diào)用定時(shí)器初始值T0的設(shè)置函數(shù)ACALLJS;JS用于判斷是否到達(dá)目標(biāo)位置POPDPLPOPDPHPOPPSWPOPACCPOP07HPOP06HPOP04HPOP03HPOP02HPOP01HPOP00HRETI/*驅(qū)動脈沖表*/K1:DB01H,03H,02H,06H,04H,0CH,08H,09HK2:DB09H,08H,0CH,04H,06H,02H,03H,01H/*判斷是否到達(dá)目標(biāo)位置子程序*/JS:CLRCMOVA,55HMOVB,#0AHMULABADDA,#24HCJNEA,#64H,CP4MOV55H,#00HCLRCMOVA,56HADDA,#01HMOV56H,AJNCCP18INC57HCP18:SJMPCP7CP4:JNCCP6MOVB,#0AHDIVABMOV55H,ASJMPCP7CP6:SUBBA,#64HMOVB,#0AHDIVABMOV55H,AMOVA,56HADDA,#01HMOV56H,AJNCCP7INC57HCP7:CLRCMOVA,54HCJNEA,57H,CP9MOVA,53HCJNEA,56H,CP9MOVA,52HCJNEA,55H,CP10CLRTR1AJMPCP11CP9:JNCCP12SETB7EHAJMPCP11CP12:CLR7EHAJMPCP11CP10:JNCCP13MOVA,55HCLRCSUBBA,52HCP17:CJNEA,#04H,CP14CP16:CLRTR1AJMPCP11CP14:JNCCP15AJMPCP16CP15:SETB7EHAJMPCP11CP13:CLRCSUBBA,55HAJMPCP17CP11:RET/*T0的設(shè)置函數(shù)*/TIME:CLRTR1JB7DH,TIME1MOVTH1,#0F9HMOVTL1,#06HAJM