0202-攝影測量坐標(biāo)系及方位元素課件

攝影測量學(xué)photogrammetry攝影測量坐標(biāo)系及方位元素攝影測量學(xué)攝影測量坐標(biāo)系及方位元素1

問題的引出？數(shù)學(xué)分析方法第一步：數(shù)學(xué)描述，建立坐標(biāo)系第二步：建立關(guān)系方程AaoSf航攝像片是地面的中心投影。如何建立像點(diǎn)與地面點(diǎn)之間的關(guān)系？問題的引出？數(shù)學(xué)分析方法AaoSf航攝像片是地面的中心投影2一、攝影測量常用坐標(biāo)系二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素三、像點(diǎn)坐標(biāo)變換contents一、攝影測量常用坐標(biāo)系contents3飛行方向1、框標(biāo)坐標(biāo)系(o'-x'y')一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義o'x'y'如何表示像點(diǎn)量測坐標(biāo)？JIAo'x'y'2、掃描坐標(biāo)系(A－IJ)用于表示掃描后數(shù)字影像的量測象素坐標(biāo)飛行方向1、框標(biāo)坐標(biāo)系(o'-x'y')一、攝影測量常用坐標(biāo)4飛行方向1、框標(biāo)坐標(biāo)系(o'-x'y')o'x'y'

大地坐標(biāo)系是指高斯平面坐標(biāo)和高程所組成的左手空間系；描述地面點(diǎn)的空間位置；攝影測量的成果最終轉(zhuǎn)化到該坐標(biāo)系中。

3、大地坐標(biāo)系

用于表示像點(diǎn)量測坐標(biāo)。一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義飛行方向1、框標(biāo)坐標(biāo)系(o'-x'y')o'x'y'5SO：主光軸一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義SO：主光軸一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義6SoAa4、像平面坐標(biāo)系o-xy

表示像點(diǎn)在像平面內(nèi)位置的平面直角坐標(biāo)系。xyxy一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義原點(diǎn)、軸向、作用o'x'y'yxoayx2D3D？SoAa4、像平面坐標(biāo)系o-xyxyxy一、攝影測量常用坐7SoAaxyxySyxyxa-fyxz5、像空間坐標(biāo)系s-xyz

表示像點(diǎn)在像方空間位置的空間直角坐標(biāo)系。xyz原點(diǎn)、軸向、作用一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義(x,y,-f)(x,y,-f)O右手系？？左手系SoAaxyxySyxyxa-fyxz5、像空間坐標(biāo)系s86、像空間輔助坐標(biāo)系

S-XYZ

原點(diǎn)、軸向、作用像空間和物空間過渡性的坐標(biāo)系；用于表示模型空間各點(diǎn)的位置，也可表示像點(diǎn)的空間位置。X軸大體上與航線方向或者反方向一致，Z軸鉛垂。右手系SoAaxyxyxyzXZYXZYXZYXZYM一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義6、像空間輔助坐標(biāo)系S-XYZ原點(diǎn)、軸向、作9原點(diǎn)、軸向、作用SoAaxyxyxyz

攝影測量坐標(biāo)系Z軸鉛垂的攝影測量坐標(biāo)系為地面輔助坐標(biāo)系。一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義原點(diǎn)、軸向、作用SoAaxyxyxyz攝影測量坐標(biāo)系一、10(CoordinateSystem)

像空間坐標(biāo)系

攝影測量坐標(biāo)系

像空間輔助坐標(biāo)系

大地坐標(biāo)系

像平面坐標(biāo)系常用的攝影測量坐標(biāo)系統(tǒng)

掃描坐標(biāo)系框標(biāo)坐標(biāo)系像方空間坐標(biāo)系物方空間坐標(biāo)系地面攝影測量坐標(biāo)系(CoordinateSystem)像空間坐標(biāo)系攝11框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影測量SoAaxyxyxyz關(guān)系？關(guān)系？已知

問題的引出框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影12框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影測量關(guān)系?內(nèi)方位元素外方位元素關(guān)系?（Elementoforientation）關(guān)系已知？？二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影13內(nèi)方位元素投影中心對航攝像片的相對位置叫做像片的內(nèi)方位；確定內(nèi)方位的獨(dú)立參數(shù)叫做內(nèi)方位元素。

確定投影中心對像片的相對位置的參數(shù)；?

內(nèi)方位元素一般是已知的

注意?

x0，y0都為小值框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系內(nèi)方位元素xyz二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素內(nèi)方位元素投影中心對航攝像片的相對位置叫做像片的內(nèi)方位；確定14內(nèi)方位元素框標(biāo)坐標(biāo)系、像平面坐標(biāo)系、像空系之間的關(guān)系xyza在框標(biāo)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為a在像空系中的坐標(biāo)為二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素內(nèi)方位元素框標(biāo)坐標(biāo)系、像平面坐標(biāo)系、像空系之間的關(guān)系xyza15內(nèi)方位元素每條攝影光線在像空系中有一個確定的方向。作用：1、像點(diǎn)的框標(biāo)坐標(biāo)系向像空系的改化；2、確定攝影光束的形狀；SxyoaAzxy二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素內(nèi)方位元素每條攝影光線在像空系中有一個確定的方向。作用：Sx16框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影測量關(guān)系?內(nèi)方位元素外方位元素關(guān)系?關(guān)系已知？？二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影17SoAaxyxyxyz外方位元素像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系外方位元素關(guān)系?

確定攝影時像空系在地輔系中位置和方向的元素叫做航攝像片的外方位元素。二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素SoAaxyxyxyz外方位元素像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系外18外方位元素外方位線元素:確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；外方位角元素:確定像空系三軸在地輔系中的方向。

確定像空系在地輔系中位置和方向所需要的元素。線元素角元素二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素外方位元素外方位線元素:確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；19SoAaxyxyxyz確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；外方位線元素二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素SoAaxyxyxyz確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；外20ZYX確定像空系三軸在地輔系中的方向。Soxyxyz1)

2)3)系統(tǒng)

系統(tǒng)系統(tǒng)外方位角元素二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素ZYX確定像空系三軸在地輔系中的方向。Soxyxyz1)2211)

傾角。主光軸軸在XZ坐標(biāo)面上的投影與Z軸的夾角。

側(cè)滾角。主光軸與其在XZ坐標(biāo)面上的投影之間的夾角。

旋角。Y軸在xy坐標(biāo)面上的投影與y軸的夾角。確定x，y軸在自身平面內(nèi)的方向

確定z軸的方向作用逆時針方向?yàn)檎⒑綌z像片的內(nèi)、外方位元素1)傾角。主光軸軸在XZ坐標(biāo)面上的22oxyyxzSYXZoxOMNh逆時針方向?yàn)檎?、航攝像片的內(nèi)、外方位元素

傾角。主光軸軸在XZ坐標(biāo)面上的投影與Z軸的夾角。

側(cè)滾角。主光軸與其在XZ坐標(biāo)面上的投影之間的夾角。

旋角。Y軸在xy坐標(biāo)面上的投影與y軸的夾角。確定x，y軸在自身平面內(nèi)的方向

確定z軸的方向作用1)

oxyyxzSYXZoxOMNh逆時針方向?yàn)檎⒑綌z23S-X'Y'Z'S-XYZ第一次旋轉(zhuǎn)XYXYZS1)系統(tǒng)繞Y軸Y'X'Z'X'Y'二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素S-X'Y'Z'S-XYZ第一次旋轉(zhuǎn)XYXYZS1)241)系統(tǒng)S-XYZ第二次旋轉(zhuǎn)繞

X'軸xy’X'X'Y'Z'SZ''S-X'Y'Z'X''Y''X''Y''o二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素1)251)系統(tǒng)繞

Z軸S-xyz第三次旋轉(zhuǎn)ZX''YSxyyxzS-XYZYX''oz二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素1)26P-XPYPZPS-xyzY-X-Z1)系統(tǒng)攝影測量坐標(biāo)系

像空系

xOoyyxzSYXZoMNh以Y為主軸的外方位角元素二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素P-XPYPZPS-xyzY-X-Z1)27框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影測量關(guān)系?內(nèi)方位元素外方位元素關(guān)系?關(guān)系已知線元素：角元素：內(nèi)方位元素3個，外方位元素6個。二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影281像點(diǎn)的平面坐標(biāo)變換三、像點(diǎn)坐標(biāo)變換xypx’y’a1像點(diǎn)的平面坐標(biāo)變換三、像點(diǎn)坐標(biāo)變換xypx’y’a29xypx’y’oy0x0axypx’y’oy0x0a302像點(diǎn)空間坐標(biāo)變換R稱為旋轉(zhuǎn)矩陣，R為正交矩陣，由三個獨(dú)立參數(shù)確定。xyozxysXYZ2像點(diǎn)空間坐標(biāo)變換R稱為旋轉(zhuǎn)矩陣，R為正交矩陣，由三個獨(dú)立311）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換S-XYZ繞Y軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZXYZSXZa1）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換S-XYZ繞Y軸旋32S-XYZ繞X軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZYXZSYZa1）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換S-XYZ繞X軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZYX33S-XYZ繞Z軸旋轉(zhuǎn)角到S-xyzaXZYSXY1）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換S-XYZ繞Z軸旋轉(zhuǎn)角到S-xyzaX341）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換1）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換351）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換1）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換362）以X軸為主軸的，、，、，系統(tǒng)的坐標(biāo)變換2）以X軸為主軸的，、，、，系統(tǒng)的坐標(biāo)變換37YzSXY’Z’’’a2）以X軸為主軸的，、，、，系統(tǒng)的坐標(biāo)變換YzSXY’Z’’’a2）以X軸為主軸的，、，、38aX’Z’’Xz’SY’’’2）以X軸為主軸的，、，、，系統(tǒng)的坐標(biāo)變換aX’Z’’Xz’SY’’’2）以X軸為主軸39X’’Y’’’’X’z’’SY’a2）以X軸為主軸的，、，、，系統(tǒng)的坐標(biāo)變換X’’Y’’’’X’z’’SY’a2）40a1=cosφ’cosκ’a2=-cosφ’sinκ’

a3=-sinφ’b1=cosω’sinκ’

–sinω’

sinφ’cosκ’

b2=cosω’cosκ’+

sinω’

sinφ’sinκ’

b3=-sinω’

cosφ’c1=sinω’sinκ’+cosω’sinφ’cosκ’c2=sinω’cosκ’-cosω’sinφ’sinκ’c3=cosφ’cosω’

2）以X軸為主軸的，、，、，系統(tǒng)的坐標(biāo)變換a1=cosφ’cosκ’2）以X軸為主軸的，、，、413）以Z軸為主軸的Av系統(tǒng)的坐標(biāo)變換3）以Z軸為主軸的Av系統(tǒng)的坐標(biāo)變換42a1=cosAcosκv+sinAcossinv

a2=-cosAsinκv+sinAcoscosv

a3=-sinAsinb1=-sinAcosκv+cosAcossinv

b2=sinAsinv+

cosAcoscosv

b3=-cosAsinc1=sin

sinv

c2=sincosv

c3=cos3）以Z軸為主軸的Av系統(tǒng)的坐標(biāo)變換a1=cosAcosκv+sinAcossinv343Tobecontinued!Tobecontinued!44攝影測量學(xué)photogrammetry攝影測量坐標(biāo)系及方位元素攝影測量學(xué)攝影測量坐標(biāo)系及方位元素45

問題的引出？數(shù)學(xué)分析方法第一步：數(shù)學(xué)描述，建立坐標(biāo)系第二步：建立關(guān)系方程AaoSf航攝像片是地面的中心投影。如何建立像點(diǎn)與地面點(diǎn)之間的關(guān)系？問題的引出？數(shù)學(xué)分析方法AaoSf航攝像片是地面的中心投影46一、攝影測量常用坐標(biāo)系二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素三、像點(diǎn)坐標(biāo)變換contents一、攝影測量常用坐標(biāo)系contents47飛行方向1、框標(biāo)坐標(biāo)系(o'-x'y')一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義o'x'y'如何表示像點(diǎn)量測坐標(biāo)？JIAo'x'y'2、掃描坐標(biāo)系(A－IJ)用于表示掃描后數(shù)字影像的量測象素坐標(biāo)飛行方向1、框標(biāo)坐標(biāo)系(o'-x'y')一、攝影測量常用坐標(biāo)48飛行方向1、框標(biāo)坐標(biāo)系(o'-x'y')o'x'y'

大地坐標(biāo)系是指高斯平面坐標(biāo)和高程所組成的左手空間系；描述地面點(diǎn)的空間位置；攝影測量的成果最終轉(zhuǎn)化到該坐標(biāo)系中。

3、大地坐標(biāo)系

用于表示像點(diǎn)量測坐標(biāo)。一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義飛行方向1、框標(biāo)坐標(biāo)系(o'-x'y')o'x'y'49SO：主光軸一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義SO：主光軸一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義50SoAa4、像平面坐標(biāo)系o-xy

表示像點(diǎn)在像平面內(nèi)位置的平面直角坐標(biāo)系。xyxy一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義原點(diǎn)、軸向、作用o'x'y'yxoayx2D3D？SoAa4、像平面坐標(biāo)系o-xyxyxy一、攝影測量常用坐51SoAaxyxySyxyxa-fyxz5、像空間坐標(biāo)系s-xyz

表示像點(diǎn)在像方空間位置的空間直角坐標(biāo)系。xyz原點(diǎn)、軸向、作用一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義(x,y,-f)(x,y,-f)O右手系？？左手系SoAaxyxySyxyxa-fyxz5、像空間坐標(biāo)系s526、像空間輔助坐標(biāo)系

S-XYZ

原點(diǎn)、軸向、作用像空間和物空間過渡性的坐標(biāo)系；用于表示模型空間各點(diǎn)的位置，也可表示像點(diǎn)的空間位置。X軸大體上與航線方向或者反方向一致，Z軸鉛垂。右手系SoAaxyxyxyzXZYXZYXZYXZYM一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義6、像空間輔助坐標(biāo)系S-XYZ原點(diǎn)、軸向、作53原點(diǎn)、軸向、作用SoAaxyxyxyz

攝影測量坐標(biāo)系Z軸鉛垂的攝影測量坐標(biāo)系為地面輔助坐標(biāo)系。一、攝影測量常用坐標(biāo)系的定義原點(diǎn)、軸向、作用SoAaxyxyxyz攝影測量坐標(biāo)系一、54(CoordinateSystem)

像空間坐標(biāo)系

攝影測量坐標(biāo)系

像空間輔助坐標(biāo)系

大地坐標(biāo)系

像平面坐標(biāo)系常用的攝影測量坐標(biāo)系統(tǒng)

掃描坐標(biāo)系框標(biāo)坐標(biāo)系像方空間坐標(biāo)系物方空間坐標(biāo)系地面攝影測量坐標(biāo)系(CoordinateSystem)像空間坐標(biāo)系攝55框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影測量SoAaxyxyxyz關(guān)系？關(guān)系？已知

問題的引出框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影56框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影測量關(guān)系?內(nèi)方位元素外方位元素關(guān)系?（Elementoforientation）關(guān)系已知？？二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影57內(nèi)方位元素投影中心對航攝像片的相對位置叫做像片的內(nèi)方位；確定內(nèi)方位的獨(dú)立參數(shù)叫做內(nèi)方位元素。

確定投影中心對像片的相對位置的參數(shù)；?

內(nèi)方位元素一般是已知的

注意?

x0，y0都為小值框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系內(nèi)方位元素xyz二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素內(nèi)方位元素投影中心對航攝像片的相對位置叫做像片的內(nèi)方位；確定58內(nèi)方位元素框標(biāo)坐標(biāo)系、像平面坐標(biāo)系、像空系之間的關(guān)系xyza在框標(biāo)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為a在像空系中的坐標(biāo)為二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素內(nèi)方位元素框標(biāo)坐標(biāo)系、像平面坐標(biāo)系、像空系之間的關(guān)系xyza59內(nèi)方位元素每條攝影光線在像空系中有一個確定的方向。作用：1、像點(diǎn)的框標(biāo)坐標(biāo)系向像空系的改化；2、確定攝影光束的形狀；SxyoaAzxy二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素內(nèi)方位元素每條攝影光線在像空系中有一個確定的方向。作用：Sx60框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影測量關(guān)系?內(nèi)方位元素外方位元素關(guān)系?關(guān)系已知？？二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影61SoAaxyxyxyz外方位元素像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系外方位元素關(guān)系?

確定攝影時像空系在地輔系中位置和方向的元素叫做航攝像片的外方位元素。二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素SoAaxyxyxyz外方位元素像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系外62外方位元素外方位線元素:確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；外方位角元素:確定像空系三軸在地輔系中的方向。

確定像空系在地輔系中位置和方向所需要的元素。線元素角元素二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素外方位元素外方位線元素:確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；63SoAaxyxyxyz確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；外方位線元素二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素SoAaxyxyxyz確定像空系的原點(diǎn)S在地輔系中的坐標(biāo)；外64ZYX確定像空系三軸在地輔系中的方向。Soxyxyz1)

2)3)系統(tǒng)

系統(tǒng)系統(tǒng)外方位角元素二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素ZYX確定像空系三軸在地輔系中的方向。Soxyxyz1)2651)

傾角。主光軸軸在XZ坐標(biāo)面上的投影與Z軸的夾角。

側(cè)滾角。主光軸與其在XZ坐標(biāo)面上的投影之間的夾角。

旋角。Y軸在xy坐標(biāo)面上的投影與y軸的夾角。確定x，y軸在自身平面內(nèi)的方向

確定z軸的方向作用逆時針方向?yàn)檎?、航攝像片的內(nèi)、外方位元素1)傾角。主光軸軸在XZ坐標(biāo)面上的66oxyyxzSYXZoxOMNh逆時針方向?yàn)檎⒑綌z像片的內(nèi)、外方位元素

傾角。主光軸軸在XZ坐標(biāo)面上的投影與Z軸的夾角。

側(cè)滾角。主光軸與其在XZ坐標(biāo)面上的投影之間的夾角。

旋角。Y軸在xy坐標(biāo)面上的投影與y軸的夾角。確定x，y軸在自身平面內(nèi)的方向

確定z軸的方向作用1)

oxyyxzSYXZoxOMNh逆時針方向?yàn)檎⒑綌z67S-X'Y'Z'S-XYZ第一次旋轉(zhuǎn)XYXYZS1)系統(tǒng)繞Y軸Y'X'Z'X'Y'二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素S-X'Y'Z'S-XYZ第一次旋轉(zhuǎn)XYXYZS1)681)系統(tǒng)S-XYZ第二次旋轉(zhuǎn)繞

X'軸xy’X'X'Y'Z'SZ''S-X'Y'Z'X''Y''X''Y''o二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素1)691)系統(tǒng)繞

Z軸S-xyz第三次旋轉(zhuǎn)ZX''YSxyyxzS-XYZYX''oz二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素1)70P-XPYPZPS-xyzY-X-Z1)系統(tǒng)攝影測量坐標(biāo)系

像空系

xOoyyxzSYXZoMNh以Y為主軸的外方位角元素二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素P-XPYPZPS-xyzY-X-Z1)71框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影測量關(guān)系?內(nèi)方位元素外方位元素關(guān)系?關(guān)系已知線元素：角元素：內(nèi)方位元素3個，外方位元素6個。二、航攝像片的內(nèi)、外方位元素框標(biāo)坐標(biāo)系像空間坐標(biāo)系地面輔助坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系像點(diǎn)地面點(diǎn)攝影721像點(diǎn)的平面坐標(biāo)變換三、像點(diǎn)坐標(biāo)變換xypx’y’a1像點(diǎn)的平面坐標(biāo)變換三、像點(diǎn)坐標(biāo)變換xypx’y’a73xypx’y’oy0x0axypx’y’oy0x0a742像點(diǎn)空間坐標(biāo)變換R稱為旋轉(zhuǎn)矩陣，R為正交矩陣，由三個獨(dú)立參數(shù)確定。xyozxysXYZ2像點(diǎn)空間坐標(biāo)變換R稱為旋轉(zhuǎn)矩陣，R為正交矩陣，由三個獨(dú)立751）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換S-XYZ繞Y軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZXYZSXZa1）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換S-XYZ繞Y軸旋76S-XYZ繞X軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZYXZSYZa1）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換S-XYZ繞X軸旋轉(zhuǎn)角到S-XYZYX77S-XYZ繞Z軸旋轉(zhuǎn)角到S-xyzaXZYSXY1）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換S-XYZ繞Z軸旋轉(zhuǎn)角到S-xyzaX781）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換1）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換791）以Y軸為主軸的、、系統(tǒng)的坐標(biāo)變換