abb焊接機(jī)器人工作站故障的分析和維修

精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上專心---專注---專業(yè)專心---專注---專業(yè)精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上專心---專注---專業(yè)ABB焊接機(jī)器人工作站故障的分析和維修介紹ABB焊接機(jī)器人工作站的硬件構(gòu)成與軟件環(huán)境，針對(duì)導(dǎo)致停機(jī)故障有影響的環(huán)節(jié)——控制單元，電氣驅(qū)動(dòng)單元，機(jī)械傳動(dòng)部件進(jìn)行分析。同時(shí)介紹修復(fù)交流伺服電機(jī)的具體實(shí)例。

1、引言

春蘭摩托車有限公司自1996年引進(jìn)ABB公司的工業(yè)焊接機(jī)器人工作站，該工作站設(shè)計(jì)精良，維護(hù)率低，但由于在焊接高溫，煙塵，電磁干擾等惡劣工況下，不免有故障出現(xiàn)，特別是電氣元件的故障。

2、工作站的概況

本工作站型號(hào)為IRB1400,是ABB公司工業(yè)弧焊機(jī)器人系列較小的一種。

2.1該工作站軟件系統(tǒng)名為基裝機(jī)器人焊接系統(tǒng)（S4M94A–IRBP–BASED

WELDING

SYSTEMS）

該操作系統(tǒng)可使用英文．日文等數(shù)種語言，較易掌握，使用時(shí)類似windows窗口菜單，用戶界面明了友善，并有簡(jiǎn)單人機(jī)對(duì)話功能，和實(shí)時(shí)診斷錯(cuò)誤信息系統(tǒng)。

2.2該工作站硬件系統(tǒng)分為四個(gè)部分，如圖1所示。

3、故障類型的分析

3.1軟件造成的停機(jī)故障

該工作站控制系統(tǒng)下的主處理器采用Motorola68040芯片，內(nèi)存容量為4Mb，主處理器要負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，反饋數(shù)據(jù)的采樣分析，焊接參數(shù)等運(yùn)算（控制系統(tǒng)的關(guān)系如圖2）。在焊接運(yùn)行過程中，由于主處理器工作繁忙，可能造成系統(tǒng)停機(jī)死機(jī)的現(xiàn)象，如有信息提示，可根據(jù)系統(tǒng)自我診斷信息進(jìn)行處理；如無信息提示，可重新啟動(dòng)，通過操作系統(tǒng)的重裝解決。

3.2硬件造成的停機(jī)

驅(qū)動(dòng)單元和電氣元件，機(jī)械傳動(dòng)部件的關(guān)系,如圖3所示。

在此模塊中電氣元件的故障率較高，在中小型電機(jī)中軸承故障與絕緣故障占故障的97％以上，而該工作站使用的交流伺服電機(jī)多了驅(qū)動(dòng)控制線路和反饋電路（見圖3），因此需對(duì)可靠性薄弱環(huán)節(jié)如軸承．繞組絕緣．驅(qū)動(dòng)線路．反饋電路等進(jìn)行檢測(cè)。

4、具體故障實(shí)例分析和修復(fù)

生產(chǎn)線第八號(hào)工作站（出廠編號(hào)為1996–1582）于2001年8月出現(xiàn)的停機(jī)故障較有代表性，該工作站在工作啟動(dòng)后出現(xiàn)停機(jī)，顯示屏無信息提示，重新啟動(dòng)操作系統(tǒng)，無法解決。進(jìn)行硬件分析，首先利用工作站自身硬件測(cè)試固化程序檢測(cè)，檢測(cè)結(jié)果是驅(qū)動(dòng)單元完好，但機(jī)械手臂（變位器）的交流伺服電機(jī)不能工作，利用本文3.2節(jié)分析，測(cè)量出電機(jī)繞組短路。

5、修復(fù)后的性能測(cè)試

上表顯示修理后的性能數(shù)據(jù)與標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)基本相同，轉(zhuǎn)速差異與安裝精度有關(guān)。經(jīng)過一年使用后，該工作站基本達(dá)到完好設(shè)備的要求。

6、本文4中修復(fù)故障實(shí)例所產(chǎn)生的經(jīng)濟(jì)效益

由于該工作站為進(jìn)口設(shè)備，維修費(fèi)用高并且涉及產(chǎn)品技術(shù)秘密，此實(shí)例中電機(jī)購(gòu)入價(jià)格為48,000元，人工費(fèi)12,000元，總計(jì)60,000元，而此次修復(fù)成本材料費(fèi)用僅為1000元左右，同時(shí)為今后維修進(jìn)口機(jī)電產(chǎn)品提供了實(shí)例，對(duì)打破進(jìn)口機(jī)電產(chǎn)品的技術(shù)壁壘起到無法估量的作用。 --------歡迎下載資料，下面是附帶送個(gè)人簡(jiǎn)歷資料用不了的話可以自己編輯刪除，謝謝！下面黃顏色背景資料下載后可以編輯刪除XXX個(gè)人簡(jiǎn)歷個(gè)人資料姓名：xxxx婚姻狀況：未婚照片出生：1987-06-24政治面貌:團(tuán)員性別：男民族：漢學(xué)位：本科移動(dòng)電話：專業(yè)：英語電子郵件：地址：教育背景2006.9-2010.6吉林工程技術(shù)師范學(xué)院-----外國(guó)語言文學(xué)系主修課程本科階段主修大學(xué)英語精讀，大學(xué)英語泛讀，英語口語，英語聽力，英語寫作，英語口譯，翻譯學(xué)，詞匯學(xué)，語法學(xué)，英美概況，英國(guó)文學(xué)，美國(guó)文學(xué)，語言學(xué)，日語，中外名勝。特長(zhǎng)及興趣愛好除了有專業(yè)的英語方面知識(shí)外，我在校生活部工作一年,在系宣傳部和秘書處各工作一年。為全面發(fā)展，大三上學(xué)期，我加入系文學(xué)社，參于了我系《心韻》雜志的創(chuàng)刊和編輯工作。在這些活動(dòng)中鍛煉了我的領(lǐng)導(dǎo)和團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力，學(xué)會(huì)了更好的與人相處，這些在我以后的工作中一定會(huì)有很大的幫助。計(jì)算機(jī)能力能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等軟件。獲國(guó)家計(jì)算機(jī)二級(jí)等級(jí)資格證書。外語水平通過英語專業(yè)四級(jí)考試，能熟練進(jìn)行聽說讀寫譯。獎(jiǎng)勵(lì)情況：2007-2008優(yōu)秀學(xué)生會(huì)干部2008／07師生合唱比賽一等獎(jiǎng)普通話水平測(cè)試等級(jí)證書英語專業(yè)四級(jí)證書自我評(píng)價(jià)XXX個(gè)人簡(jiǎn)歷個(gè)人資料

姓名： 婚姻狀況：未婚出生： 政治面貌：團(tuán)員性別： 民族：漢學(xué)位： 移動(dòng)電話：專業(yè)： 電子郵件：地址：教育背景2006.9-2010.6 吉林工程技術(shù)師范學(xué)院-----外國(guó)語言文學(xué)系主修課程大學(xué)英語精讀，大學(xué)英語泛讀，英語口語，英語聽力，英語寫作，英語口譯，翻譯學(xué)，詞匯學(xué)，語法學(xué)，英美概況，英國(guó)文學(xué)，美國(guó)文學(xué)，語言學(xué)，日語，中外名勝。能力及特長(zhǎng)這要寫你明你有什么樣的能力及經(jīng)驗(yàn)，最重要就是告訴用人單位，你會(huì)做什么？計(jì)算機(jī)能力能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等軟件。獲國(guó)家計(jì)算機(jī)二級(jí)等級(jí)資格證書。外語水平通過英語專業(yè)四級(jí)考試，能熟練進(jìn)行聽說讀寫譯。獎(jiǎng)勵(lì)情況2007-2008優(yōu)秀學(xué)生會(huì)干部2008／07師生合唱比賽一等獎(jiǎng)普通話水平測(cè)試等級(jí)證書英語專業(yè)四級(jí)證書實(shí)習(xí)經(jīng)驗(yàn)（或?qū)嵺`經(jīng)驗(yàn)或兼職經(jīng)驗(yàn)）這里寫上你的實(shí)習(xí)經(jīng)驗(yàn)或?qū)嵺`經(jīng)驗(yàn)或兼職經(jīng)驗(yàn)等信息吧，標(biāo)題自己起一個(gè)貼切的。自我評(píng)價(jià)本人性格開朗、穩(wěn)重、有活力，待人熱情、真誠(chéng)。工作認(rèn)真負(fù)責(zé)，積極主動(dòng)，能吃苦耐勞。有較強(qiáng)的組織能力、實(shí)際動(dòng)手能力和團(tuán)體協(xié)作精神，能迅速的適應(yīng)各種環(huán)境，并融入其中。我不是最優(yōu)秀的，但我是最用功的；我不是太顯眼，但我很踏實(shí)；希望我的努力可以讓您滿意。這里不要照抄哦，不會(huì)寫自我評(píng)價(jià)的朋友，你可以訪問http這里有很多自我評(píng)價(jià)范文可以參考。（按住鍵盤的CTRL鍵，再用鼠標(biāo)點(diǎn)鏈接就可以直接打開網(wǎng)站，不用復(fù)制到瀏覽器的。）本人性格熱情開朗、待人真誠(chéng)，善于溝通，應(yīng)變能力較強(qiáng)。懂得珍惜擁有的一切。B內(nèi)張型鼓式制動(dòng)器C濕式多片制動(dòng)器D浮鉗盤式制動(dòng)器289.零配件市場(chǎng)上的主要價(jià)格形式（ABC）A廠家指導(dǎo)價(jià)B市場(chǎng)零售價(jià)C配件廠價(jià)格290.油漆出險(xiǎn)桔皮皺，即表面不光滑，可能的原因（D）A涂裝間通風(fēng)國(guó)強(qiáng)B稀釋劑干燥速度過快C稀釋劑干燥速度過快慢D一次噴涂過厚291.汽車的動(dòng)力性能包括（ACD）A最高車速B平均車速C加速時(shí)間D能爬上的最大坡度292.《車險(xiǎn)定損核價(jià)運(yùn)作規(guī)范》規(guī)定事故車輛修復(fù)費(fèi)用包括（ABCD）A事故損失部分維修工時(shí)B事故損失部分需更換的配件費(fèi)C殘值D稅費(fèi)293.車輛全損或推定全損案件，在確定損失前，應(yīng)該了解（ABD）汽車信息A了解車輛購(gòu)置時(shí)間、價(jià)格B取得車輛的購(gòu)置發(fā)票或其他證明C了解車輛的購(gòu)置渠道D了解車輛的所有人294.機(jī)動(dòng)車電器故障引起火災(zāi)的主要原因有（BC）A電瓶故障B線路故障C電器元件故障D日光聚集295.《車險(xiǎn)定損核價(jià)運(yùn)作規(guī)范》規(guī)定對(duì)殘值處理的原則（AB）BA所有殘值歸被保險(xiǎn)人所有，保險(xiǎn)人在維修費(fèi)中扣除B事故車輛更換的配件由保險(xiǎn)人收回后不計(jì)入殘值之內(nèi)C所有配件必須折舊賣給被保險(xiǎn)人D所有配件必須折舊賣給維修廠或廢品收購(gòu)站296.從火災(zāi)原因調(diào)查的角度，汽車火災(zāi)的原因分（ABCD）A機(jī)械故障類（如發(fā)動(dòng)機(jī)過熱）B電器類（線路老化短路）C人為類（縱火）D交通事故類（碰撞、傾覆、貨物引起）297.對(duì)汽車整車進(jìn)行測(cè)量非常重要的平面（D）?A基本面B中心面C零平面D下平面298.機(jī)械配件的基本維修原則（ABCD）A超過配合尺寸，通過加工也無法得到裝配技術(shù)要求B變形通過矯正無法保證使用性能和安全技術(shù)要求C斷裂無法焊接或焊接后無法保證使用性能和安全技術(shù)要求D轉(zhuǎn)向等涉及到安全的所有發(fā)生變形的配件299.被保險(xiǎn)人可依據(jù)哪些有效證明作為領(lǐng)取賠款的憑證（A）ACA居民身份證B有效駕駛本C戶口薄300..駕駛員未取得駕駛資格包括哪些情況（ABCD）ABCA無駕駛證B駕駛車輛與準(zhǔn)駕車型不符C公安交關(guān)部門規(guī)定的其他屬于非有效駕駛的情況D駕駛證丟失301.車險(xiǎn)網(wǎng)上理賠系統(tǒng)錄入的要求有哪些（ABCDE）A查勘時(shí)間照片最佳大小為60-80kB掃描儀設(shè)置方檔最佳大小100-150kC索賠申請(qǐng)書應(yīng)當(dāng)由當(dāng)事駕駛員在第一時(shí)間親筆填寫D車損照片的拍攝必須符合《車險(xiǎn)定損核價(jià)運(yùn)作規(guī)范》的相關(guān)規(guī)定E駕駛證，行駛證應(yīng)盡量在查勘環(huán)節(jié)第一時(shí)間采取原件拍攝判斷題1.185/65R14，其中R代表Radial：表達(dá)輪胎紋絡(luò)為放射狀的又稱“子午線”(√)2.檢查安全氣囊系統(tǒng)故障時(shí)，必須先拆下蓄電池負(fù)極，再使用儀器讀出故障代碼。(×)3.路面附著性能越好，汽車抗熱衰退性能越好。()4.廢氣再循環(huán)的作用是減少HC、CO和NOX的排放量(×)5.機(jī)動(dòng)車輛保險(xiǎn)條款（2005版）中,保險(xiǎn)車輛發(fā)生事故,應(yīng)當(dāng)由第三者負(fù)責(zé)賠償?shù)_實(shí)無法找到第三者的,賠償處理時(shí)實(shí)行30%絕對(duì)免賠率（×）6.受害人無固定收入的，按照其最近二年的平均收入計(jì)算；(×)7.營(yíng)運(yùn)機(jī)動(dòng)車在規(guī)定檢驗(yàn)期限內(nèi)經(jīng)安全技術(shù)檢驗(yàn)合格的，不再重復(fù)進(jìn)行安全技術(shù)檢驗(yàn)(√)8.本公司與被保險(xiǎn)人就賠款金額協(xié)商確定并賠償結(jié)案后，受害人又就同一事故向被保險(xiǎn)人提出賠償請(qǐng)求的，本公司可二次追加賠付（×）9.維修車輛竣工結(jié)帳后,駕駛員駕駛車輛從修理廠開出時(shí)與一輛車輛相撞,因碰撞地點(diǎn)還在修理廠內(nèi),我司不負(fù)賠償責(zé)任.（×）10.機(jī)動(dòng)車輛保險(xiǎn)條款（2005版）基本險(xiǎn)有四個(gè)獨(dú)立險(xiǎn)種（×）11．用于支付公安交管部門逃逸案件處理費(fèi)用的特殊案件可視金額參照本機(jī)構(gòu)核賠權(quán)限進(jìn)行審核（）12.四沖程發(fā)動(dòng)機(jī)的做工沖程中，曲軸帶動(dòng)活塞從上支點(diǎn)向下至點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)進(jìn)氣門關(guān)閉（√）13.當(dāng)汽車在一般條件下行使時(shí)，應(yīng)選用雙速主減速器中的高速檔，而在行使條件較差時(shí)，則采用低速檔（√）14.評(píng)價(jià)汽車制動(dòng)性的指標(biāo)制動(dòng)效能、制動(dòng)效能的恒定值、制動(dòng)時(shí)的方向穩(wěn)定性（×）15.熱塑性材料件損傷以修復(fù)為主，熱固性塑性件損傷需更換（√）16.投保人對(duì)投保標(biāo)的具有保險(xiǎn)利益，不具有保險(xiǎn)利益的，保險(xiǎn)合同無效（√）17.《道路交通安全法實(shí)施條例》有關(guān)高速公路應(yīng)當(dāng)標(biāo)明車道行使速度，最高120公里\小時(shí)，最低70公里\小時(shí)（×）18.暴風(fēng)指風(fēng)速28.5米/以上的大風(fēng)（√19.剛性萬向節(jié)是靠零件的鉸鏈?zhǔn)铰?lián)結(jié)來傳遞動(dòng)力的，而撓性萬向節(jié)則是靠彈性零件來傳遞動(dòng)力的（√）20.查勘案件查勘完畢后，只能點(diǎn)擊發(fā)送按鈕發(fā)送案件，不能通過點(diǎn)擊申請(qǐng)核價(jià)或申請(qǐng)核損按鈕直接到達(dá)目的平臺(tái)（×）21.雙片離合器中間壓盤的前后，都需設(shè)有限位裝置（√）22.各種車身的修復(fù)，都不要使用測(cè)量工具測(cè)量車身尺度（×）23附加險(xiǎn)條款與基本險(xiǎn)條款相抵觸之處，以附加險(xiǎn)為準(zhǔn)，未盡之處，以基本險(xiǎn)為準(zhǔn)（√）24.保險(xiǎn)車輛因路面不平導(dǎo)致兩個(gè)以上車輛輪胎磨損嚴(yán)重后破裂，輪胎的損失我司不負(fù)責(zé)賠償（√）25.李某于2006年4月1日向我司投保一輛奧迪A6汽車，于同年1026.汽車轉(zhuǎn)彎時(shí)，轉(zhuǎn)彎半徑越大車速越小，附著系數(shù)越小，中心位置越高，其操作穩(wěn)定性越好。（×）27.應(yīng)當(dāng)有交強(qiáng)險(xiǎn)賠償?shù)膿p失和費(fèi)用，如交強(qiáng)險(xiǎn)未賠付，商業(yè)三者險(xiǎn)也可賠付（×）28.一張照片已能反映出多個(gè)部件、部位受損真實(shí)情況的不需要單個(gè)或重復(fù)拍攝，重大配件或價(jià)格較貴的配件同樣如此，不必單獨(dú)牌照（×）29.書面委托代理的授權(quán)委托書應(yīng)當(dāng)載明代理人的姓名或者名稱、代理事項(xiàng)、權(quán)限和期間，并由委托人簽字或蓋章。（√）30.氣缸蓋襯墊俗稱汽缸床（√）31.轎車一般采用邊梁式車架（×）32.汽車實(shí)際價(jià)指投保車輛在保險(xiǎn)合同簽訂地的市場(chǎng)價(jià)格（×）33.四沖程發(fā)動(dòng)機(jī)的作功沖程中曲軸帶動(dòng)活塞從上止點(diǎn)向下止點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，進(jìn)排氣門關(guān)閉（√）34.公民下落不明滿三年的，利害關(guān)系人可以向人民法院申請(qǐng)宣告他為