工業(yè)機(jī)器人編程員技能鑒定理論試卷7(附答案)

工業(yè)機(jī)器人編程員技能鑒定理論試卷7一、填空題（每道題1分）2005年，推出的4種新型機(jī)器人是IRB660、IRB4450S、IRB1600、IRB260定義工件坐標(biāo)系除了使用三點(diǎn)法，還可手動(dòng)輸入數(shù)據(jù)。機(jī)器人實(shí)際搬運(yùn)的物體重量是＜（V、＞或=）設(shè)定的有效載荷。一般機(jī)器人的手臂有3個(gè)自由度,即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)。示教編程也叫手把手示教，是目前大多數(shù)機(jī)器人采用的編程方式。目前煙草行業(yè)使用的工業(yè)機(jī)器人有：直角坐標(biāo)式機(jī)器人、關(guān)節(jié)式機(jī)器人和極坐標(biāo)式機(jī)器人。ABB機(jī)器人在空間中運(yùn)動(dòng)主要有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）、線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）、圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）。模擬輸出信號(hào)觸發(fā)中斷指令的是ISignalAOo機(jī)器人的指令語(yǔ)句Incrreg1等同于reg1:=reg1+1。Set指令可以將do1信號(hào)置位結(jié)果為“1”。ABB機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)在控制器中被存儲(chǔ)在一個(gè)單獨(dú)的配置文件中，這樣的文件稱為CFG文件。機(jī)器人系統(tǒng)備份時(shí)，默認(rèn)的備份目錄名稱是BACKUP。組輸入信號(hào)gi1占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0^31oProfibus-DP總線上最多可掛接是127。建立系統(tǒng)輸入輸出信號(hào)與I/O的連接，可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的控制，比如電機(jī)開(kāi)啟、程序啟動(dòng)等：也可實(shí)現(xiàn)對(duì)外圍設(shè)備的控制，比如電主軸的轉(zhuǎn)動(dòng)、夾具的開(kāi)啟等。采用關(guān)閉主計(jì)算機(jī)的選項(xiàng)時(shí)，應(yīng)在控制器UPS故障時(shí)使用。清洗示教器觸摸屏的方法是使用軟布熏少量水或中性清潔劑清洗。一般地，ABB機(jī)器人是由六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人在手動(dòng)模式狀態(tài)下不能進(jìn)行手動(dòng)操縱。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新就是將機(jī)器人各個(gè)軸停到機(jī)械原點(diǎn)，把各軸上的刻度線和對(duì)應(yīng)的槽對(duì)齊。在RobotStudio中創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站一般包括機(jī)器人本體、機(jī)器人系統(tǒng)、外圍設(shè)備等。在RobotStudio離線編程軟件機(jī)器人系統(tǒng)中的新建系統(tǒng)指的是用于創(chuàng)建系統(tǒng)并加入工作站。第三方模型導(dǎo)入到Robotstudio中后，移動(dòng)其位置的快捷操作是在大地坐標(biāo)系下,單擊移動(dòng)按鈕。新建機(jī)器人程序數(shù)據(jù)時(shí)，設(shè)置數(shù)據(jù)實(shí)例的作用域（或范圍）有全局、本地和任務(wù)。ABB機(jī)器人的IO信號(hào)數(shù)據(jù)類型的是布爾量（bool）。二、選擇題（每道題1分）目前在中國(guó)從事工業(yè)機(jī)器人研發(fā)和生產(chǎn)的國(guó)際企業(yè)是（A）。A瑞典ABBB德國(guó)kukaC日本安川電機(jī)D日本發(fā)那科在RobotStudio工作站中一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)最多可以連接機(jī)器人本體（D）臺(tái)。A、1 B、2 C、3 D、4下面哪種數(shù)據(jù)屬于組合數(shù)據(jù)類型（D）AumBstringCboolDtooldataIRB2400L型的機(jī)器人的額定負(fù)載為10kg，如果安裝的工具重心方向沿ToolO的Z方向偏移200mm后，負(fù)載變?yōu)椋―）A3kgB4kgC5kgD6kg下列不是有效載荷數(shù)據(jù)的是（C）。A重量B重心C體積D轉(zhuǎn)動(dòng)慣量ABBIRB1410型號(hào)的機(jī)器人，制動(dòng)閘釋放按鈕可以控制幾個(gè)軸？（D）A1個(gè)B3個(gè)C4個(gè)D6個(gè)在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，（B）相當(dāng)于機(jī)器人的“大腦”A機(jī)械結(jié)構(gòu)B控制系統(tǒng)C示教器D驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)下列不是離線編程的優(yōu)點(diǎn)的是（D）A、可以預(yù)先運(yùn)行程序來(lái)模擬實(shí)際運(yùn)動(dòng)，從而不會(huì)出現(xiàn)危險(xiǎn)。利用圖形仿真技術(shù)，可以在屏幕上模擬機(jī)器人運(yùn)動(dòng)來(lái)輔助程編。B、控制功能中可以包含現(xiàn)有的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)（CAD）和計(jì)算機(jī)輔助制造（CAM）的信息。C、可用傳感器探測(cè)外部信息，從而使機(jī)器人作出相應(yīng)的響應(yīng)。這種響應(yīng)使機(jī)器人可以工作在自適應(yīng)的方式下D、 編程方法是最易于操作的。工業(yè)機(jī)器人在我國(guó)煙草行業(yè)的應(yīng)用出現(xiàn)在（C）。A70年代B80年代C90年代D21世紀(jì)下列是時(shí)間等待指令的是（D）A、WaitDIB、WaitDOC、WaitUntil D、WaitTime在機(jī)器人的（A）工作模式，系統(tǒng)上的功能都可以使用。A、手動(dòng) B、自動(dòng)C、全速D、半速下列表達(dá)正確的是（A）Asetdo1Bsetdi1Csetao1 Dsetai1根據(jù)下面程序，輸出reg1、reg2的結(jié)果分別是（A）。PROCmain（）Reg1:=1;Reg2:=1;WHILEreg2<10DOIncrreg1;Incrreg2;NDWHTLEENDPROCA、9、9B、2、10 C、2、9D、1、9使用procCall指令后，顯示的子程序名稱的格式正確的是（D）AquliaoBquliao（）C;quliaoDquliao;備份文件目錄中包含每個(gè)配置任務(wù)的目錄是（B）AbackinfoBRapidChomeDsyspar在教學(xué)中的焊接機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)IO版一般是（A）。A、DSQC651 B、DSQC652C、DSQC653D、DSQC335AABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字輸出IO板的輸出電壓是（B）A0VB+24VC-24VD以上都不是在哪個(gè)參數(shù)中可以創(chuàng)建IO信號(hào)（A）ASignalBSystemInputCDeviceNetDeviceDSystemOutput對(duì)aol進(jìn)行強(qiáng)制操作時(shí)，其可輸入的最大值為(B)A24B10C0D任意值20.Profibus-DP總線上最多可掛接是（B）。A、126B、127C、225D、256三、判斷題（每道題1分）ABB集團(tuán)于1998年呈現(xiàn)人們視線。（對(duì)）全球第一大機(jī)器人市場(chǎng)是中國(guó)。（對(duì)）在RobotStudio中工作站中播放就是機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行程序。（對(duì)）ABB機(jī)器人的IO信號(hào)數(shù)據(jù)類型的是num。（錯(cuò)）存儲(chǔ)類型為常量的程序數(shù)據(jù)時(shí)，允許在程序中進(jìn)行賦值的操作。（錯(cuò)）新定義的TCP的重心位置是基于基坐標(biāo)系的偏移值。（錯(cuò)）7?使用功能OFFS時(shí)TCP是依據(jù)基坐標(biāo)方向移動(dòng)的。（錯(cuò)）輸出信號(hào)的數(shù)據(jù)類型一定是布爾量。（錯(cuò)）Profibus-DP通信是以位傳輸方式傳送數(shù)據(jù)。（錯(cuò)）模擬量信號(hào)不可以與系統(tǒng)輸入輸出狀態(tài)建立關(guān)聯(lián)。（對(duì)）數(shù)字輸出信號(hào)do1可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)啟。（錯(cuò)）工業(yè)機(jī)器人在配置完成系統(tǒng)參數(shù)后，無(wú)需重新啟動(dòng)機(jī)器人啟動(dòng)。（錯(cuò)）RAPID程序出現(xiàn)程序出現(xiàn)奇點(diǎn)是需要重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。（錯(cuò)）在ABB機(jī)器人示教器的系統(tǒng)信息窗口只能查看控制器屬性、系統(tǒng)屬性以及硬件設(shè)備。（錯(cuò)）示教器默認(rèn)手持姿勢(shì)是采用右手端握，左手操作的方式完成。（錯(cuò)）四、問(wèn)答題（每道題5分）在RobotStudio軟件中，如何查看錄制的視頻的保存位置？答：在菜單欄“文件”選項(xiàng)卡中，選擇下拉菜單“選項(xiàng)”，單擊“選項(xiàng)”中的“屏幕錄像機(jī)”選項(xiàng)，會(huì)出現(xiàn)“屏幕錄像機(jī)”設(shè)置框，在設(shè)置框中有錄制的視頻的保存“位置”，可在此進(jìn)行查看。變量型數(shù)據(jù)的特點(diǎn)是什么？答：變量型數(shù)據(jù)是在程序執(zhí)行的過(guò)程中和停止時(shí)，都會(huì)保持著當(dāng)前的值，不會(huì)改變，但如果程序指針被移動(dòng)到主程序后，變量型數(shù)據(jù)的數(shù)值會(huì)丟失機(jī)器人編程時(shí)，創(chuàng)建工件坐標(biāo)系具有哪些優(yōu)點(diǎn)？答：重新定位工作站中的工件時(shí)，只需更改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻隨之更新。允許操作以外部軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。在鑄造行業(yè)，機(jī)器人代替人工的原因是什么？答：機(jī)器人以其模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、靈活的控制系統(tǒng)、專用的應(yīng)用軟件能夠滿足鑄造行業(yè)整個(gè)自動(dòng)五、編程題（10分）請(qǐng)編寫出下面三角形軌跡的程序，使機(jī)器人可以按照P1-P2-P3的軌跡運(yùn)行。答：MoveAbsJ*\NoEoffs,v500,z50,toolO；MoveJOffs(p1，0，0，200)，v500，fine，tool0；MoveLp1,v5OO,fine,toolO；MoveLp2,v5OO,fine,toolO；MoveLp3,v5OO,fine,toolO；MoveLOffs(p3,O,O,2OO),v5OO,fine,toolOMoveAbsJ*\NoEoffs,v5OO,z5O,toolO；六、綜合題（10分）

如圖所示三角形軌跡，編寫程序：機(jī)器人從初始位置運(yùn)動(dòng)到Pl點(diǎn)，等待5s后運(yùn)行到P2點(diǎn)，如果開(kāi)關(guān)1打開(kāi)，機(jī)器人運(yùn)行到P3點(diǎn)再到P1點(diǎn)，完成三角形軌跡，回到初始位置,如果開(kāi)關(guān)1沒(méi)有打開(kāi)，機(jī)器人則會(huì)直接回到初始位置。答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；MoveJOffs（MoveJOffs（p1，0，0，200），v500，fine，tool0；MoveLp1，v500，fine，tool0；WaitTime5s；MoveLp2，v500，fine，tool0IFDI1