機器人技術(shù)第二次作業(yè)

機器人技術(shù)第二次作業(yè)機器人技術(shù)第二次作業(yè)機器人技術(shù)第二次作業(yè)資料僅供參考文件編號：2022年4月機器人技術(shù)第二次作業(yè)版本號：A修改號：1頁次：1.0審核：批準:發(fā)布日期：機器人控制系統(tǒng)的特點是什么機器人控制的基本單元有哪些答：機器人控制系統(tǒng)的特點是1)機器人的控制與機構(gòu)運動學及動力學密切相關(guān)。機器人手足的狀態(tài)可以在各種坐標下進行描述，應當根據(jù)需要，選擇不同的參考坐標系，并做適當?shù)淖鴺俗儞Q。經(jīng)常要求解運動學正問題和逆問題，除此之外還要考慮慣性力、外力及哥氏力、向心力的影響。2)一個簡單的機器人也至少有3~5個自由度，比較復雜的機器人有十幾個、甚至幾十個自由度。每個自由度一般包含一個伺服機構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來，組成一個多變量控制系統(tǒng)。3)把多個伺服系統(tǒng)有機地協(xié)調(diào)起來，使其按照人的意志行動，甚至賦予機器人一定的“智能”，這個任務只能由計算機完。因此，機器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機控制系統(tǒng)。同時，計算機軟件擔負著艱巨的任務。4)描述機器人狀態(tài)和運動的數(shù)學模型是一個非線性模型，隨著狀態(tài)的不同和外力的變化，其參數(shù)也在變化，各變量之間還存在耦合。因此，僅僅利用位置閉環(huán)是不夠的，還要利用速度閉環(huán)甚至加速度閉環(huán)。系統(tǒng)中經(jīng)常使用重力補償、前饋、解耦或自適應控制等方法。5)機器人的動作往往可以通過不同的方式和路徑來完成，因此存在一個“最優(yōu)”的問題。較高級的機器人可以用人工智能的方法，用計算機建立龐大的信息庫，借助信息庫進行控制、決策、管理和操作。根據(jù)傳感器和模式識別的方法獲得對象及環(huán)境的工況，按照給定的指標要求，自動地選擇最佳的控制規(guī)律。；機器人控制的基本單元有電動機，減速器，驅(qū)動電路，運動特性檢測傳感器，控制系統(tǒng)的硬件，控制系統(tǒng)的軟件目前使用較多的機器人傳感器有哪幾種機器人傳感的分類答：內(nèi)部傳感器和外部傳感器內(nèi)部傳感器和外部傳感器;機器人傳感的分類：內(nèi)部傳感器和外部傳感器：內(nèi)部傳感器：自身狀態(tài)檢測（如：位置、姿態(tài)、運動、力等），用到的傳感器主要有：位置、角度、力、姿態(tài)、速度傳感器等；外部傳感器：對外部環(huán)境的感覺（如：距離、接近程度、接觸狀態(tài)等）。主要集中在外部傳感器上，因為這是機器人升代的重要標志。感覺類型：視覺、聽覺、接觸覺、嗅覺、味覺。3、機器人視覺系統(tǒng)的硬件和軟件各有哪些組成？機器人視覺系統(tǒng)的硬件:(1)景物和距離傳感器常用的攝像機、CCD圖像傳感器、超聲波傳感器和結(jié)構(gòu)光設備等。(2)視頻信號數(shù)字化設備其任務是把攝像機或CCD輸出的信號轉(zhuǎn)換成方便計算和分析的數(shù)字信號。(3)視頻信號快速處理器,視頻信號實時、快速、并行算法的硬件實現(xiàn)設備:如DSP系統(tǒng)。(4)計算機及其外設根據(jù)系統(tǒng)的需要可以選用不同的計算機及其外設來滿足機器人視覺信息處理及機器人控制的需要。(5)機器人或機械手及其控制器。機器人視覺系統(tǒng)的軟件:(1)計算機系統(tǒng)軟件選用不同類型的計算機,就有