ABB機(jī)器人基本指令YD

1、10/15/2022ABB機(jī)器人基本指令10/15/2022運(yùn)動(dòng)指令令MoveJMoveJConc,ToPoint,SpeedV|T,ZoneZInpos,ToolWObj;Conc:協(xié)作運(yùn)動(dòng)動(dòng)開關(guān)。( switch)ToPoint:目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為為*。( robotarget)Speed:運(yùn)行速度度數(shù)據(jù)。( speeddata)V:特殊運(yùn)行行速度mm/s。( num)T:運(yùn)行時(shí)間間控制s。( num)10/15/2022運(yùn)動(dòng)指令令MoveJZone:運(yùn)行轉(zhuǎn)角角數(shù)據(jù)。( zonedata )Z:特殊運(yùn)行行轉(zhuǎn)角mm。( num)Inpos:運(yùn)行停止止點(diǎn)數(shù)據(jù)據(jù)。( stoppointdata)To

2、ol:工具中心心點(diǎn)( TCP)。( tooldata )Wobj:工件座標(biāo)標(biāo)系。( wobjdata )MoveJConc,ToPoint,SpeedV|T,ZoneZInpos,ToolWObj;10/15/2022運(yùn)動(dòng)指令令MoveJ應(yīng)用：機(jī)器人以以最快捷捷的方式式運(yùn)動(dòng)至至目標(biāo)點(diǎn)點(diǎn)，機(jī)器器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)狀態(tài)不不完全可可控，但但運(yùn)動(dòng)路路徑保持持唯一，常用于于機(jī)器人人在空間間大范圍圍移動(dòng)。實(shí)例：MoveJp1,v2000,fine,grip1;MoveJConc,p1,v2000,fine,grip1;MoveJp1,v2000V:=2200,z40Z:=45,grip1;MoveJp1,v2000

3、,z40,grip1WObj:=wobjTable;MoveJp1,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;10/15/2022運(yùn)動(dòng)指令令MoveJ10/15/2022運(yùn)動(dòng)指令令MoveLMoveLConc,ToPoint,SpeedV|T,ZoneZInpos,ToolWObjCorr;Conc:協(xié)作運(yùn)動(dòng)動(dòng)開關(guān)。( switch)ToPoint:目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為為*。( robotarget)Speed:運(yùn)行速度度數(shù)據(jù)。( speeddata)V:特殊運(yùn)行行速度mm/s。( num)T:運(yùn)行時(shí)間間控制s。( num)10/15/2022運(yùn)動(dòng)指令令MoveLZone:運(yùn)行轉(zhuǎn)

4、角角數(shù)據(jù)。( zonedata )Z:特殊運(yùn)行行轉(zhuǎn)角mm。( num)Inpos:運(yùn)行停止止點(diǎn)數(shù)據(jù)據(jù)。( stoppointdata)Tool:工具中心心點(diǎn)( TCP)。( tooldata )Wobj:工件座標(biāo)標(biāo)系。( wobjdata )Corr:修正目標(biāo)標(biāo)點(diǎn)開關(guān)關(guān)。( switch)MoveLConc,ToPoint,SpeedV|T,ZoneZInpos,ToolWObjCorr;10/15/2022運(yùn)動(dòng)指令令MoveL應(yīng)用：機(jī)器人以以線性移移動(dòng)方式式運(yùn)動(dòng)至至目標(biāo)點(diǎn)點(diǎn)，當(dāng)前前點(diǎn)與目目標(biāo)點(diǎn)兩兩點(diǎn)決定定一條直直線，機(jī)機(jī)器人運(yùn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路路徑保持持唯一，可能出出現(xiàn)死點(diǎn)點(diǎn)，常用用于機(jī)

5、器器人在工工作狀態(tài)態(tài)移動(dòng)。實(shí)例：MoveLp1,v2000,fine,grip1;MoveLConc,p1,v2000,fine,grip1;MoveLp1,v2000V:=2200,z40Z:=45,grip1;MoveLp1,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;MoveLp1,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;MoveLp1,v2000,fine,grip1Corr;10/15/2022運(yùn)動(dòng)指令令MoveL10/15/2022運(yùn)動(dòng)指令令MoveCMoveCConc,CirPoint,ToPoint,SpeedV|T,ZoneZInpos

6、,ToolWObjCorr;Conc:協(xié)作運(yùn)動(dòng)動(dòng)開關(guān)。( switch)CirPoint:中間點(diǎn)，默認(rèn)為為*。( robotarget)ToPoint:目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為為*。( robotarget)Speed:運(yùn)行速度度數(shù)據(jù)。( speeddata)V:特殊運(yùn)行行速度mm/s。( num)T:運(yùn)行時(shí)間間控制s。( num)10/15/2022運(yùn)動(dòng)指令令MoveCZone:運(yùn)行轉(zhuǎn)角角數(shù)據(jù)。( zonedata )Z:特殊運(yùn)行行轉(zhuǎn)角mm。( num)Inpos:運(yùn)行停止止點(diǎn)數(shù)據(jù)據(jù)。( stoppointdata)Tool:工具中心心點(diǎn)( TCP)。( tooldata )Wobj:工件座標(biāo)標(biāo)系。(

7、 wobjdata )Corr:修正目標(biāo)標(biāo)點(diǎn)開關(guān)關(guān)。( switch)MoveCConc,CirPoint,ToPoint,SpeedV|T,ZoneZInpos,ToolWObjCorr;10/15/2022運(yùn)動(dòng)指令令MoveC應(yīng)用：機(jī)器人通通過中間間點(diǎn)以圓圓弧移動(dòng)動(dòng)方式運(yùn)運(yùn)動(dòng)至目目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)點(diǎn)、中間間點(diǎn)與目目標(biāo)點(diǎn)三三點(diǎn)決定定一段圓圓弧，機(jī)機(jī)器人運(yùn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路路徑保持持唯一，常用于于機(jī)器人人在工作作狀態(tài)移移動(dòng)。10/15/2022運(yùn)動(dòng)指令令MoveC限制：不可能通通過一個(gè)個(gè) MoveC 指令令完成一一個(gè)圓。MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v5

8、00,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;實(shí)例：MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1;MoveCConc,p1,p2,v200V:=500,z1Z:=5,grip1;MoveCp1,p2,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;MoveCp1,p2,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1Corr;10/15/2022運(yùn)動(dòng)控制制指令A(yù)ccSetAccSetAcc,Ramp;Acc:機(jī)器人加加速度百百分率。( num)Ramp:機(jī)器人加加速度坡

9、坡度。( num)應(yīng)用：當(dāng)機(jī)器人人運(yùn)行速速度改變變時(shí)，對(duì)對(duì)所產(chǎn)生生的相應(yīng)應(yīng)加速度度進(jìn)行限限制，使使機(jī)器人人高速運(yùn)運(yùn)行時(shí)更更平緩，但會(huì)延延長(zhǎng)循環(huán)環(huán)時(shí)間，系統(tǒng)默默認(rèn)值為為 AccSet100, 100;。10/15/2022運(yùn)動(dòng)控制制指令A(yù)ccSet實(shí)例：限制：機(jī)器人加加速度百百分率值值最小為為 20，小于于 20以20計(jì)計(jì)，機(jī)器器人加速速度坡度度值最小小為10，小小于10以以 10 計(jì)。機(jī)器人冷冷啟動(dòng)，新程序序載入與與程序重重置后，系統(tǒng)自自動(dòng)設(shè)置置為默認(rèn)認(rèn)值。運(yùn)動(dòng)控制制指令VelSetVelSetOverride,Max;Override:機(jī)機(jī)器人運(yùn)運(yùn)行速率率 %。( num)Max:最大大運(yùn)行

10、速速度mm/s。( num)應(yīng)用：對(duì)機(jī)器人人運(yùn)行速速度進(jìn)行行限制，機(jī)器人人運(yùn)動(dòng)指指令中均均帶有運(yùn)運(yùn)行速度度，在執(zhí)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)動(dòng)速度控控制指令令 VelSet后后，實(shí)際際運(yùn)行速速度為運(yùn)運(yùn)動(dòng)指令令規(guī)定的的運(yùn)行速速度乘以以機(jī)器人人運(yùn)行速速率，并并且不超超過機(jī)器器人最大大運(yùn)行速速度，系系統(tǒng)默認(rèn)認(rèn)值為VelSet 100,5000;。10/15/2022運(yùn)動(dòng)控制制指令VelSet500mm/s800mm/s10s800mm/s1000 mm/s1000 mm/s6.25 s實(shí)例：VelSet500,800;MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v1000V:=2000,z10,to

11、ol1;MoveLp3,v1000T:=5,z10,tool1;VelSet800,1000;MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v5000,z10,tool1;MoveLp3,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveLp4,v1000T:=5,z10,tool1;10/15/2022運(yùn)動(dòng)控制制指令VelSet限制：機(jī)器人冷冷啟動(dòng)，新程序序載入與與程序重重置后，系統(tǒng)自自動(dòng)設(shè)置置為默認(rèn)認(rèn)值。機(jī)器人運(yùn)運(yùn)動(dòng)使用用參變量量 T時(shí)時(shí)，最最大運(yùn)行行速度將將不起作作用。Override對(duì)對(duì)速度數(shù)數(shù)據(jù)(speeddata)內(nèi)內(nèi)所有項(xiàng)項(xiàng)都起作作用，例例如：TCP、方位及

12、及外軸。但對(duì)焊焊接參數(shù)數(shù) welddata 與seamdata內(nèi)內(nèi)機(jī)器器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)速度不不起作用用。Max只只對(duì)速速度數(shù)據(jù)據(jù) (speeddata) 內(nèi)TCP 這項(xiàng)項(xiàng)起作用用。10/15/202210/15/2022計(jì)數(shù)指令令A(yù)ddAddName,AddValue;Name:數(shù)據(jù)名稱稱。( num)AddValue:增加的值值。( num)應(yīng)用：在一個(gè)數(shù)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)據(jù)值上增增加相應(yīng)應(yīng)的值，可以用用賦值指指令替代代。實(shí)例：Addreg1,3;等同于reg1:=reg1+3;Addreg1,-reg2;等同于reg1:=reg1-reg2;10/15/2022計(jì)數(shù)指令令ClearClearName;Na

13、me:數(shù)據(jù)名稱稱。( num)應(yīng)用：將一個(gè)數(shù)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)據(jù)的值歸歸零，可可以用賦賦值指令令替代。實(shí)例：Clearreg1;等同于reg1:=0;10/15/2022計(jì)數(shù)指令令I(lǐng)ncrIncrName;Name:數(shù)據(jù)名稱稱。( num)應(yīng)用：在一個(gè)數(shù)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)據(jù)值上增增加1，可以用用賦值指指令替代代，一般般用于產(chǎn)產(chǎn)量計(jì)數(shù)數(shù)。實(shí)例：Incr reg1;等同于reg1:=reg1+1;10/15/2022計(jì)數(shù)指令令DecrDecrName;Name:數(shù)據(jù)名稱稱。( num)應(yīng)用：在一個(gè)數(shù)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)據(jù)值上減減少1，可以用用賦值指指令替代代，一般般用于產(chǎn)產(chǎn)量計(jì)數(shù)數(shù)。實(shí)例：Decr reg1;等同于reg1:=r

14、eg1-1;10/15/2022輸入輸出出指令PulseDOPulseDOHighPLengthSignal;High:輸出脈沖沖時(shí)，輸輸出信號(hào)號(hào)可以處處在高電電平。( switch)Plength:脈沖長(zhǎng)度度，0.1s32s，默認(rèn)值值為0.2s。( num)Signal:輸出信號(hào)號(hào)名稱。( signaldo )應(yīng)用：機(jī)器人輸輸出數(shù)字字脈沖信信號(hào)，一一般作為為運(yùn)輸鏈鏈完成信信號(hào)或計(jì)計(jì)數(shù)信號(hào)號(hào)。10/15/2022輸入輸出出指令PulseDO實(shí)例：PulseDOPulseDOHigh脈沖長(zhǎng)度度脈沖長(zhǎng)度度PulseDOHighPlength:=xPulseDOHighPlength:=y10/15

15、/2022輸入輸出出指令PulseDO限制：機(jī)器人脈脈沖輸出出長(zhǎng)度小小于0.01 秒，系統(tǒng)將將報(bào)錯(cuò)，不得不不重新熱熱啟動(dòng)。例如：WHILETRUE DOPulseDO do5；ENDWHILE10/15/2022輸入輸出出指令SetSetSignal;Signal:機(jī)器人輸輸出信號(hào)號(hào)名稱。( signaldo )應(yīng)用：將機(jī)器人人相應(yīng)數(shù)數(shù)字輸出出信號(hào)值值置為1，與與指令Reset對(duì)對(duì)應(yīng)，是自動(dòng)動(dòng)化重要要組成部部分。實(shí)例：Setdo12;10/15/2022輸入輸出出指令ResetResetSignal;Signal:機(jī)器人輸輸出信號(hào)號(hào)名稱。( signaldo )應(yīng)用：將機(jī)器人人相應(yīng)數(shù)數(shù)字輸出出

16、信號(hào)值值置為0，與與指令Set 對(duì)應(yīng)應(yīng)，是自自動(dòng)化重重要組成成部分。實(shí)例：Resetdo12;10/15/2022程序流程程指令I(lǐng)FIFConditionTHEN.ELSEIF ConditionTHEN .ELSE.ENDIFCondition:判斷條件件。( bool)應(yīng)用：當(dāng)前指令令通過判判斷相應(yīng)應(yīng)條件，控制需需要執(zhí)行行的相應(yīng)應(yīng)指令，是機(jī)器器人程序序流程基基本指令令。10/15/2022程序流程程指令I(lǐng)F實(shí)例：IFreg15THENSetdo1;Setdo2;ENDIFIFreg2=1THENroutine1;ELSEIFreg2=2 THENroutine2;ELSEIFreg2=3

17、THENroutine3;ELSEIFreg2=4 THENroutine4;ELSEError;ENDIFIFreg15THENSetdo1;Setdo2;ELSEResetdo1;Resetdo2ENDIF10/15/2022程序流程程指令TESTTESTTest dataCASETest value,Testvalue:.DEFAULT:.ENDTESTTest data:判斷數(shù)據(jù)據(jù)變量。( All)Test value:判斷數(shù)據(jù)據(jù)值。(Same as)應(yīng)用：當(dāng)前指令令通過判判斷相應(yīng)應(yīng)數(shù)據(jù)變變量與其其所對(duì)應(yīng)應(yīng)的值，控制需需要執(zhí)行行的相應(yīng)應(yīng)指令。10/15/2022程序流程程指令TEST實(shí)

18、例：TEST reg2CASE 1:routine1;CASE 2:routine2;CASE 3:routine3;CASE 4,5:routine9;DEFAULT:Error;ENDTESTIFreg2=1THENroutine1;ELSEIFreg2=2 THENroutine2;ELSEIFreg2=3 THENroutine3;ELSEIFreg2=4 OR reg2=5THENroutine4;ELSEError;ENDIF10/15/2022程序流程程指令GOTOGOTOLabel;Label:程序執(zhí)行行位置標(biāo)標(biāo)簽。(Identifier)應(yīng)用：當(dāng)前指令令必須與與指令label

19、同同時(shí)使使用，執(zhí)執(zhí)行當(dāng)前前指令后后，機(jī)器器人將從從相應(yīng)標(biāo)標(biāo)簽位置置 Label 處繼繼續(xù)運(yùn)行行程序指指令。10/15/2022程序流程程指令GOTO實(shí)例：IFreg1100GOTO highvalue;lowvalue:GOTO ready;highvalue:ready:reg1:=1;next:reg1:=reg1+1;IFreg1100GOTO highvalue;lowvalue:GOTO ready;highvalue:ready:限制：在同一例例行程序序內(nèi)，程程序位置置標(biāo)簽Label的的名稱稱必須唯唯一。10/15/2022程序流程程指令WHILEWHILEConditionDO.

20、ENDWHILECondition:判斷條件件。( bool)應(yīng)用：當(dāng)前指令令通過判判斷相應(yīng)應(yīng)條件，如果符符合判斷斷條件執(zhí)執(zhí)行循環(huán)環(huán)內(nèi)指令令，直至至判斷條條件不滿滿足才跳跳出循環(huán)環(huán)，繼續(xù)續(xù)執(zhí)行循循環(huán)以后后指令。需要注注意，當(dāng)當(dāng)前指令令存在死死循環(huán)。10/15/2022程序流程程指令WHILE實(shí)例：WHILEreg1reg2DOreg1:=reg1+1;ENDWHILEPROC main()rInitial;WHILETRUE DOENDWHILEENDPROC10/15/2022程序流程程指令WaitTimeWaitTimeInPos,Time;InPos:程序運(yùn)行行提前量量開關(guān)。( swit

21、ch)Time:相應(yīng)等待待時(shí)間s。( num)應(yīng)用：當(dāng)前指令令只用于于機(jī)器人人等待相相應(yīng)時(shí)間間后，才才執(zhí)行以以后指令令，使用用參變量量 InPos，機(jī)器器人及其其外軸必必須在完完全停止止的情況況下，才才進(jìn)行等等待時(shí)間間計(jì)時(shí)，此指令令會(huì)延長(zhǎng)長(zhǎng)循環(huán)時(shí)時(shí)間。10/15/2022程序流程程指令WaitTime實(shí)例：WaitTime3;WaitTimeInPos,0.5;WaitTimeInPos,0;限制：當(dāng)前指令令在使用用參變量量 InPos 時(shí)，遇到程程序突然然停止運(yùn)運(yùn)行，機(jī)機(jī)器人不不能其保保證停在在最終停停止點(diǎn)進(jìn)進(jìn)行等待待計(jì)時(shí)。當(dāng)前指令令參變量量 InPos 不能能與機(jī)器器人指令令SoftServo 同時(shí)時(shí)使用。10/15/2022程序運(yùn)行行停止指指令BreakBreak;應(yīng)用：機(jī)器人在在當(dāng)前指指令行立立刻停止止運(yùn)行，程序運(yùn)運(yùn)行指針針停留在在下一行行指令，可以用用Start鍵繼續(xù)運(yùn)運(yùn)行機(jī)器器人。實(shí)例：Break;10/15/2022程序運(yùn)行行停止指指令BreakP1P2P3區(qū)別：MoveLp2,v100,z30,tool0;Break;(Stop;)MoveLp3,v100,fine,tool0;StopBreak10/15/2022程序運(yùn)行行停止指指令ExitExit;應(yīng)用：機(jī)器人在在當(dāng)前指指令行停停止運(yùn)行行，并且且程序重