ABB弧焊機器人培訓教程

1、AtABBEngineeringCo.LtdAtABBEngineeringCo.Ltd19/06/200519/06/200519/06/200519/06/2005機器人弧焊系統(tǒng)應用培訓教材ABB工業(yè)自動化工程有限公司AtABBEngineeringCo.LtdAtABBEngineeringCo.LtdAtABBEngineeringCo.LtdAtABBEngineeringCo.Ltd19/06/200519/06/200519/06/200519/06/2005目錄第一部分ArcWare編程及調(diào)試程序結構弧焊指令定義弧焊參數(shù)編寫弧焊指令修改弧焊參數(shù)簡單的焊接指令示例第二部分重要的手

2、動功能Processblocking禁止焊接功能Manualwirefeed手動送絲Maunalgason/off手動吹保護氣第一部分ArcWare編程及調(diào)試程序結構當一個工件上分布有幾條焊縫時，焊接順序將直接影響焊接質量，此外，焊縫的焊接參數(shù)往往也各不相同，因此在邏輯上，將每條焊縫的焊接過程分別封裝為獨立的子程序，在路徑規(guī)劃子程序的支持下，可按工藝施工情況在主程序中以任何次序調(diào)用。如果要更換或增添夾具，同樣可編寫獨立的子程序，分配獨立的焊接參數(shù)，單獨進行工藝實驗，最后通過修改人機接口，路徑規(guī)劃子程序，主程序及其他輔助程序（如：輔助焊點子程序），使得新編的子程序能集成到原有的程序中。綜上所述，

3、每條焊縫的焊接過程由相應的子程序完成，并與其他輔助程序在主程序的協(xié)調(diào)下，實現(xiàn)焊接系統(tǒng)的各項功能。要增減焊縫，只需增減焊接子程序并相應修改輔助程序?；『钢噶罨『钢噶畹幕竟δ芘c普通Move指令一樣，要實現(xiàn)運動及定位，但另外還包括三個參數(shù)：seam，weld，weave。Al41EJIllLn1lcJytJSf!illdiepn也Ifin-(heslab；in(IcmAl41EJIllLn1lcJytJSf!illdiepn也.Datalor巾e1用目口而gweldArcLOn,pvsc珥gFinr,II=Lifl田EC=I=Lifl田EC=CircLiLar各參數(shù)詳解如下：ArcL（ArcC）:

4、焊接指令關鍵字，類似于MoveL（MoveC）。AtABBEngineeringCo.LtdAtABBEngineeringCo.LtdAtABBEngineeringCo.LtdAtABBEngineeringCo.Ltd19/06/200519/06/200519/06/200519/06/2005On:可選參數(shù)，令焊接系統(tǒng)在該語句的目標點到達之前，依照seam參數(shù)中的定義，預先啟動保護氣體，同時將焊接參數(shù)進行數(shù)模轉換，送往焊機。(Off):可選參數(shù)，令焊接系統(tǒng)在該語句的目標點到達之時，依照seam參數(shù)中的定義，結束焊接過程。Seaml：Seamdata，弧焊參數(shù)的一種，定義了起弧和收弧時

5、的焊接參數(shù)，通常有Purge_time，定義了保護氣管路的預充氣時間。Preflow_time，定義了保護氣的預吹氣時間。Bback_time，定義了收弧時焊絲的回燒量。Postflow_time，定義了收弧時為防止焊縫氧化保護氣體的吹氣時間。Weldl：Welddata，弧焊參數(shù)的一種，定義了焊縫的焊接參數(shù)。通常有Weld_speed，定義了焊縫的焊接速度，單位是mm/s。Weld_voltage，定義了焊縫的焊接電壓，單位是Volt。Weld_wirefeed，定義了焊接時送絲系統(tǒng)的送絲速度，單位是m/min。Weavel：Weavedata，弧焊參數(shù)的一種，定義了焊縫的擺焊參數(shù)。通常有W

6、eave_shape，定義了擺動類型。0，無擺動。1，平面鋸齒型擺動。2，空間V字型擺動。3，空間三角形型擺動。Weave_type定義了機器人實現(xiàn)擺動的方式。0，機器人所有的軸均參與擺動。1，僅手腕參與擺動。Weaveength，定義了擺動一個周期的長度。Weave_width，定義了擺動一個周期的寬度。Weave_height，定義了空間擺動一個周期的高度。Pl：目標點的位置，同普通的Move指令。v100：單步（FWD）運行時，TCP的速度。在焊接過程中為Weld_speed所取代。Fine：zonedata,同普通的Move指令，但焊接指令中一般均用fine。gunl：tooldata

7、,同普通的Move指令，定義了焊槍的TCP等參數(shù)。定義弧焊參數(shù)打開編程窗口，View：DataTypes。選擇想要定義的seamdata，welddata或weavedata，回車。按下功能鍵：New，出現(xiàn)了下面的窗口。如果要修改變量名，可以先用光標選中變量，然后回車并輸入新名字。按下功能鍵:New，出現(xiàn)了下面的窗口。DefiJiltlOEi新wldllE.inwg中榮弋F-卻居LNHFE立p-5rsi鼠untInltlaiLvalnB“LdgcsH也討上0ngj-bw-sld，即p06=：imm0irL吊尸rl:T:E.od!工0rrumjsEiAn?ca&工Qfq-uolCancelOK如

8、果想將焊接參數(shù)定義到當前模塊之外，可以選中InModule域，回車后另選其他模塊用切換鍵將光標移到窗口下部，用光標選中焊接參數(shù)中的各屬性，即可直接用數(shù)字鍵修改。最后按OK功能鍵確認并結束定義。編寫弧焊指令操縱機器人定位到所需位置。切換到編程窗口，IPL1：Motion&Process選擇ArcL或ArcC，出現(xiàn)如下窗口。idleEiiEtr1-fl)憾窘工D自之*gfHua衛(wèi)丘制白E2口nt自工口丸皿工*r-visi9-zunljvaLd-lrv-o-ai1wm*5后7g學AxciiDaeiztUnitMowaCJMO謂電L且營亡心亡MDM靜ifg打P事指令將被直接加入程序，指令中的焊接參數(shù)仍

9、然保持上一次編程時的設定。AtABBEngineeringCo.LtdAtABBEngineeringCo.LtdAtABBEngineeringCo.LtdAtABBEngineeringCo.Ltd19/06/200519/06/200519/06/200519/06/2005修改焊接參數(shù)，例如seaml選中該參數(shù)并回車，出現(xiàn)如下窗口:lustinictloiLirgumemtsKtiSlL+f2昱04.？日&air春色IdS.Jr1r戈也11X13.片曰dd.Ea.esea,ml112鹿&IW4占亂td自白也由遑國序&gsJb的期自揩G,口芹用曹工看ir弓曰0gmQ苒剛才被選中的參數(shù)前有

10、一個？號，窗口的下半部分列出了所有可選的該類型的參數(shù)。選中想要的參數(shù)或新建一個，回車后即完成對該參數(shù)的替換。按Next功能鍵可令？號移動到下一個參數(shù)。inaliruGElnftranmentia黑:rcL%口口.7：ldlwhaw聿S.j1督55g口里Wlddartft-flildL1U)hiwl14wldlmHS3當lh9wias而日筮總rune裂口/白嘰caaefilgk采用上述方法可對weldl進行修改。最后按OK功能鍵確認并結束修改。簡單的焊接指令示例程序如下:MovedpH?.1(KI.zIU.KWth:AclV)lI2(J.VI(KJ.-Illi,“山、NYTI.Illl_3-；J

11、IL：hlArcCp3S),p4(kvlO(hsmLwill,wvl,tnrdi:ArcLpJ.vjU.3iil.i.vl1L.m-iJ./Hj.ArcCpfidp7仇包3mLwdZwv1,川dtnrch;八2HM工悄tk，ityiLwdJ,wvIfine,tiircluSKiL.e.1pQ,rliKh/19,biTh：第二部分重要的手動功能Processblocking禁止焊接功能選擇Arcweld：Blocking。顯示如下窗口:AWBlcizkdnig,aa_pzeaeR.e_lELseDsEixtlEli*vrL非-七名學disg畤工,耳on典宇。口口鼻哥事工必皿侶1a口OH段hf0百.rwd已胃電冰;按住Fwd功能鍵，焊絲會以50mm/s的速度送出，松開Fwd功能鍵，送絲即停止。按OK功能鍵確認并結束該窗口。Manualgason/off手動吹保護氣選擇