大四第一組第一次

1、水燈節(jié)，點(diǎn)亮幸福和友誼 -第一小組1規(guī)則解讀：第一步手動(dòng)機(jī)器人首先把三個(gè)敬香盤放在公共區(qū)的任意三個(gè)柱子上。從6個(gè)柱子中選三個(gè)柱子放盤，該如何選擇？在沒(méi)有限制的情況下，盡量選擇路線短的柱子。三個(gè)敬香盤有兩個(gè)是己方的，因此先將己方的敬香盤放到柱子上，最后放對(duì)方的盤。2手動(dòng)機(jī)器人去取蠟燭基座同時(shí)自動(dòng)機(jī)器人取花和花瓣放在準(zhǔn)備柱上。重難點(diǎn)是如何保證三臺(tái)機(jī)子不干涉（運(yùn)動(dòng)順序，停動(dòng)節(jié)點(diǎn)等）在花盒花瓣放在準(zhǔn)備柱上后自動(dòng)機(jī)器人才可以駛上河岸。如果放兩組，是不是一組放完后，另一個(gè)自動(dòng)機(jī)器人就可以駛上河岸？還是兩組都必須放完后才行？如何保證即使機(jī)器人第一次沒(méi)放準(zhǔn)確也不會(huì)因?yàn)榕c準(zhǔn)備柱的碰撞而掉落。3手動(dòng)機(jī)器人把三根蠟

2、燭插入水燈花里。之后自動(dòng)機(jī)器人舉起已經(jīng)裝配好的水燈花放在河面上。此處按規(guī)則可以觸碰水燈花 。這對(duì)我們準(zhǔn)確插入三根香很有幫助的。河面是相連的，相互之間肯定有影響。盡可能使己方先于對(duì)方放置水燈花。如若不能，盡量往中間放，減小對(duì)方對(duì)我方的影響，同時(shí)防止因放太邊上，由于抖動(dòng)而摔出河面。4求勝策略盡量完成最后將燭火放置在水燈花上的任務(wù)。在不能完成最后任務(wù)的情況下，要求穩(wěn)，精度高，盡量拿更多的分?jǐn)?shù)，能拿的分?jǐn)?shù)一定拿到，盡量使控制簡(jiǎn)單，避免機(jī)器人間的相互干涉。因此應(yīng)將兩個(gè)自動(dòng)機(jī)器人的行走路線盡可能分開(kāi)，降低相遇的可能性，同時(shí)降低控制的難度。5制作方案兩臺(tái)機(jī)器人 優(yōu)點(diǎn)：減少機(jī)器人相遇的概率易滿足重量限制條件（

3、50kg）缺點(diǎn)：完成任務(wù)時(shí)間加長(zhǎng)復(fù)雜程度加大三臺(tái)機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)：節(jié)省比賽時(shí)間（關(guān)鍵）簡(jiǎn)化每臺(tái)機(jī)器人的復(fù)雜度每臺(tái)機(jī)器人的路線變得簡(jiǎn)單缺點(diǎn)：總的重量增加機(jī)器人相互間可能干涉、相撞。協(xié)調(diào)難度大綜上，本組選擇三個(gè)機(jī)器人，一個(gè)手動(dòng)，兩個(gè)自動(dòng)。6行走路線行走路線78機(jī)器人的動(dòng)作功能手動(dòng)機(jī)器人完成將三個(gè)敬香盤從準(zhǔn)備柱放到公共區(qū)、取蠟燭基座以及從敬香盤中任取三根香的任務(wù)。需要手動(dòng)機(jī)器人行走、定位、取物（手臂伸縮）、安放、旋轉(zhuǎn)等功能。自動(dòng)機(jī)器人2完成將準(zhǔn)備柱上的水燈花瓣和花裝配到蠟燭基座上，以及將裝配好的水燈花放到河面上。自動(dòng)機(jī)器人1完成將水燈花瓣1及花1放到左側(cè)的準(zhǔn)備柱上，再回來(lái)繼續(xù)取水燈花瓣2和花2將它們放在右

4、側(cè)的準(zhǔn)備柱上。完成后，到燭火區(qū)等待自動(dòng)機(jī)器人2完成將水燈花放到河面后，自動(dòng)機(jī)器人1取燭火并上臺(tái)面點(diǎn)亮蠟燭。9關(guān)鍵點(diǎn)和難點(diǎn)手動(dòng)機(jī)器人：主要是精確定位問(wèn)題，放敬香盤以及放蠟燭基座，是利用坐標(biāo)定位還是其它的。還有將三根香插入第三層相應(yīng)的孔中又如何定位。三個(gè)孔的位置不一定，手動(dòng)機(jī)器人如何準(zhǔn)確判斷其位置并將三根香順利取出和插入。自動(dòng)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向，前進(jìn)，后退的速度問(wèn)題，兩個(gè)自動(dòng)機(jī)器人之間的配合。（如何知道自動(dòng)對(duì)方動(dòng)作完成的情況）10自動(dòng)機(jī)器人2：自動(dòng)機(jī)器人2首先在河岸下等待自動(dòng)機(jī)器人1將水燈花瓣和花放到準(zhǔn)備柱上，自動(dòng)機(jī)器人1完成后，自動(dòng)機(jī)器人2如何知道，是利用延時(shí)還是相互間的通信，若是通信選擇什么通信方式

5、（射頻不允許使用）。自動(dòng)機(jī)器人2將裝配好的水燈花放在河面上，放在什么位置，什么時(shí)候放，是在對(duì)手前還是后，還是等對(duì)手放蠟燭的時(shí)候放，放置水花燈的后自動(dòng)機(jī)器人1如何找到2放下的位置準(zhǔn)確地將蠟燭放點(diǎn)燃。11自動(dòng)機(jī)器人1：自動(dòng)機(jī)器人1將花瓣和花放到準(zhǔn)備柱上后去燭火區(qū)等待取燭火，如何知道自動(dòng)機(jī)器人2完成組裝花盒花瓣的任務(wù)，還是自動(dòng)機(jī)器人間的相互通信問(wèn)題。如果使用延時(shí)程序，該延時(shí)多久？比賽出現(xiàn)意外情況怎么辦，有沒(méi)有其他更好的方法。自動(dòng)機(jī)器人1將燭火放到水燈花上，我們必須得知道河面的相關(guān)震動(dòng)情況，燭火距離柱子頂端的距離多高，距離太低可能會(huì)碰撞到，這點(diǎn)必須避免，距離太高放置難度又會(huì)加大。12其他問(wèn)題自動(dòng)機(jī)器人的尋跡問(wèn)題：自動(dòng)機(jī)器人如何判斷路線及