施工機(jī)械及其自動化(下)

1、 施 工 機(jī) 械 及 其 自 動 化(下篇) 主講教師：李浩平第九章施施工機(jī)機(jī)械自動動化概論論第一節(jié)自自動化化技術(shù)基基本概念念自動化：機(jī)械或設(shè)設(shè)備在無無人干預(yù)預(yù)的情況況下按規(guī)規(guī)定的程程序或指指令進(jìn)行行操作或或控制的的過程?？刂破鳎河脕泶嫣嫒送瓿沙煽刂频牡脑O(shè)備。被控對象象：被控制的的機(jī)械或或設(shè)備。自動控制制系統(tǒng)：被控對象象和控制制器組成成的系統(tǒng)統(tǒng)。自動控制制系統(tǒng)的的組成：a.測量機(jī)構(gòu)構(gòu)：用來測量量被控量量b.比較機(jī)構(gòu)構(gòu)：用來比較較被控量量與給定定值，得得出誤差差c.執(zhí)行機(jī)構(gòu)構(gòu)：按照誤差差的性質(zhì)質(zhì)作出控控制動作作d.指令機(jī)構(gòu)構(gòu)：給出被控控量給定定值自動控制制系統(tǒng)原原理：第二節(jié)施施工機(jī)機(jī)械控制制及

2、自動動化施工機(jī)械械的控制制：通過機(jī)械械、電子子、電氣氣、液壓壓和信息息等方式式對施工工機(jī)械的的動力、行走、工作等等裝置進(jìn)進(jìn)行有效效控制，以提高高機(jī)械的的動力性性、經(jīng)濟(jì)濟(jì)性。施工機(jī)械械的自動動化程度度：a.監(jiān)控：通過微電電子技術(shù)術(shù)控制機(jī)機(jī)械自身身或外界界狀態(tài)b.遙控：通過有線線或無線線電遙控控操縱機(jī)機(jī)械c.半自動：部分機(jī)構(gòu)構(gòu)實現(xiàn)自自動控制制d.全自動：全部實現(xiàn)現(xiàn)自動控控制施工機(jī)械械控制分分類：1）按被控控對象分分：a.動力裝置置控制b.工作裝置置控制c.行走裝置置控制 2）按采用用的控制制技術(shù)：a.機(jī)械控制制b.液壓控制制c.電子控制制d.電液控制制e.激光控制制3）按所控控制的自自動化程程度：

3、a.監(jiān)控控制制b.遙控控制制c.半自動控控制d.全自動控控制第十一章章施施工機(jī)械械動力裝裝置控制制系統(tǒng)一、挖掘掘機(jī)的發(fā)發(fā)動機(jī)電電子控制制系統(tǒng)1.電子子功率優(yōu)優(yōu)化系統(tǒng)統(tǒng)（EPOS）EPOS是一種閉閉環(huán)控制制系統(tǒng)，工作中中它能根根據(jù)發(fā)動動機(jī)負(fù)荷荷的變化化，自動動調(diào)節(jié)液液壓泵所所吸收的的功率，使發(fā)動動機(jī)轉(zhuǎn)速速始終保保持在額額定轉(zhuǎn)速速附近，即發(fā)動動機(jī)始終終以全功功率投入入工作。這樣既既充分利利用了發(fā)發(fā)動機(jī)的的功率，提高了了挖掘機(jī)機(jī)的作業(yè)業(yè)效率，又防止止了發(fā)動動機(jī)過載載熄火。大宇DH280型挖掘機(jī)機(jī)的電子子功率優(yōu)優(yōu)化系統(tǒng)統(tǒng)的組成成：柱塞泵斜斜盤角度度調(diào)節(jié)裝裝置、電電磁比例例減壓閥閥、EPOS控制器、發(fā)動

4、機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)速傳傳感器及及發(fā)動機(jī)機(jī)油門位位置傳感感器等?？刂七^程程：當(dāng)工作模模式選擇擇開關(guān)處處于“H方式(最大供油油位置）”位置置，1）裝有微微電腦的的EPOS控制器的的端子上上有電壓壓信號（即油門門拉桿處處于最大大供油位位置）時時，EPOS控制器便便不斷地地通過轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速傳感感器檢測測發(fā)動機(jī)機(jī)的實際際轉(zhuǎn)速，并與控控制器內(nèi)內(nèi)所貯存存的發(fā)動動機(jī)額定定轉(zhuǎn)速值值相比較較。2）實際轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速若低低于設(shè)定定的額定定轉(zhuǎn)速，EPOS控制器便便增大驅(qū)驅(qū)動電磁磁比例減減壓閥的的電流，使其輸輸出壓力力增大，通過油油泵斜盤盤角度調(diào)調(diào)節(jié)裝置置減小斜斜盤角度度，降低低泵的排排量，使使轉(zhuǎn)速提提高。重重復(fù)進(jìn)行行直到實實測發(fā)動動機(jī)轉(zhuǎn)速速與

5、設(shè)定定的額定定轉(zhuǎn)速相相符為止止。如果實測測的發(fā)動動機(jī)轉(zhuǎn)速速高于額額定轉(zhuǎn)速速，EPOS控制器便便減小驅(qū)驅(qū)動電流流，于是是泵的排排量增大大，最終終使發(fā)動動機(jī)也工工作在額額定轉(zhuǎn)速速附近。工作模式式控制（1）H模式：即即重負(fù)荷荷挖掘模模式。發(fā)發(fā)動機(jī)油油門處于于最大供供油位置置，發(fā)動動機(jī)以全全功率投投入工作作。（2）S模式：即即標(biāo)準(zhǔn)作作業(yè)模式式。液壓壓泵輸入入功率的的總和約約為發(fā)動動機(jī)最大大功率的的85。對于DH280型挖掘機(jī)機(jī)，當(dāng)選選擇H模式而油油門未處處于最大大供油位位置時，控制器器也將自自動地使使挖掘機(jī)機(jī)處于S模式，并并且與轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速傳感感器所測測得的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速值無無關(guān)。（3）F模式：為為輕載作作業(yè)模式式

6、。液壓壓泵輸入入總功率率約為發(fā)發(fā)動機(jī)最最大功率率的60，適合合于挖掘掘機(jī)的平平整作業(yè)業(yè)。在F模式下EPOS控制器向向電磁換換向閥提提供電流流，換向向閥的換換向接通通了安裝裝在發(fā)動動機(jī)高壓壓油泵處處小驅(qū)動動油缸的的油路。于是活活塞桿伸伸出，將將發(fā)動機(jī)機(jī)油門關(guān)關(guān)小，使使發(fā)動機(jī)機(jī)的轉(zhuǎn)速速降至1450r/min左右。自動怠速速控制作用：裝裝有自動動怠速裝裝置的挖挖掘機(jī)，當(dāng)操縱縱桿回中中位達(dá)數(shù)數(shù)秒時，發(fā)動機(jī)機(jī)能自動動進(jìn)入低低速運轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，從而而可減小小液壓系系統(tǒng)的空空流損失失和發(fā)動動機(jī)的磨磨損，起起到節(jié)能能和降低低噪聲的的作用。大宇DH280型挖掘機(jī)機(jī)的自動動怠速裝裝置：在在液壓回回路中裝裝有兩個個壓力開開

7、關(guān)，挖挖掘機(jī)工工作過程程中兩開開關(guān)都處處于開啟啟狀態(tài)。當(dāng)左右右兩操縱縱桿都處處于中立立位置，即挖掘掘機(jī)停止止作業(yè)時時，兩開開關(guān)閉合合。如果此時時自動怠怠速開關(guān)關(guān)是處于于接通位位置，并并且兩個個壓力開開關(guān)閉合合4S以上，EPOS控制器便便向自動動怠速電電磁換向向閥（和和F模式用同同一換向向閥）提提供電流流，接通通自動怠怠速小驅(qū)驅(qū)動油缸缸的油路路，油缸缸活塞桿桿推動油油門拉桿桿減小發(fā)發(fā)動機(jī)的的供油量量，使發(fā)發(fā)動機(jī)自自動進(jìn)入入低速運運轉(zhuǎn)。扳扳動操縱縱桿重新新作業(yè)時時，發(fā)動動機(jī)將自自動快速速地恢復(fù)復(fù)到原來來的轉(zhuǎn)速速狀態(tài)。2.電噴噴系統(tǒng)的的概念柴油機(jī)電電噴系統(tǒng)統(tǒng)（即電子子控制柴柴油噴射射系統(tǒng)）是指柴油油

8、機(jī)供給給系，利利用各種種傳感器器，將影影響發(fā)動動機(jī)性能能的全部部（或部部分）信信號轉(zhuǎn)換換成電信信號，通通過控制制裝置對對輸入的的電信號號進(jìn)行的的處理，然后產(chǎn)產(chǎn)生新的的信號輸輸給執(zhí)行行器，控控制柴油油機(jī)供給給系的工工作。作用：對噴油系系統(tǒng)進(jìn)行行電子控控制，實實現(xiàn)對噴噴油量以以及噴油油定時等等運行工工況的實實時控制制。（1）結(jié)結(jié)構(gòu)電子控制制柴油噴噴射系統(tǒng)統(tǒng)由3個部分組組成：即即傳感器、控制器器與執(zhí)行行器。傳感器將柴油機(jī)機(jī)工作中中各種工工況的信信息，如如轉(zhuǎn)速、各種介介質(zhì)的溫溫度、運運轉(zhuǎn)工況況等，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成電電信號輸輸入到控控制器?？刂破靼搭A(yù)定的的程序?qū)Ω鞣N傳傳感器的的輸入信信號進(jìn)行行處理、計算、判斷

9、或或決策。然后，產(chǎn)生新新的信號號輸給執(zhí)執(zhí)行器（輸出裝裝置）。 執(zhí)行器將控制器器輸入的的信號轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換為機(jī)機(jī)械運動動，即通通過電能能、液壓壓、氣壓壓等或它它們之間間的組合合作用，對外作作功，推推動柴油油機(jī)的某某個裝置置運動，以完成成所需要要的控制制任務(wù)。例如，實現(xiàn)噴噴油量、噴油定定時與排排氣再循循環(huán)的控控制等。3.挖掘掘機(jī)電子子油門控控制系統(tǒng)統(tǒng)以小松PC2005挖掘機(jī)為為例：電子油門門控制系系統(tǒng)由油油門控制制器、調(diào)調(diào)速器馬馬達(dá)、燃燃油控制制盤、監(jiān)監(jiān)控儀表表盤、蓄蓄電池繼繼電器等等組成。該系統(tǒng)的的功能有有三個：發(fā)動機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)速的的控制、自動升升溫控制制和發(fā)動動機(jī)停車車控制。(1)發(fā)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速的控控制發(fā)動

10、機(jī)的的轉(zhuǎn)速通通過燃油油控制盤盤來選定定。裝有有微電腦腦的油門門控制器器根據(jù)電電壓計算算出所選選定的發(fā)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速的大大小。繼繼而控制制調(diào)節(jié)調(diào)調(diào)速器馬馬達(dá)，達(dá)達(dá)到調(diào)節(jié)節(jié)噴油泵泵的供油油量，最最終控制制發(fā)動機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)速的的目的。整個過程程如下：控制器根根據(jù)所測測得的燃燃油控制制盤電位位器的輸輸出電壓壓大小，驅(qū)動調(diào)調(diào)速器馬馬達(dá)使其其正轉(zhuǎn)或或反轉(zhuǎn)，通過連連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)驅(qū)動供供油拉桿桿，調(diào)節(jié)節(jié)供油量量（柱塞塞行程），即調(diào)調(diào)節(jié)發(fā)動動機(jī)轉(zhuǎn)速速。直到到馬達(dá)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角電位位器所反反饋回的的馬達(dá)實實際轉(zhuǎn)角角位置（即實際際循環(huán)供供油量或或發(fā)動機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)速）與燃油油控制盤盤的位置置相符為為止。(2)自自動升溫溫控制如果冷卻卻水的溫溫

11、度低于于30并且燃油油控制盤盤所選定定的發(fā)動動機(jī)轉(zhuǎn)速速低于1200r/min，監(jiān)控儀儀表盤中中的電腦腦便向發(fā)發(fā)動機(jī)油油門控制制器電腦腦發(fā)出“升溫溫”信號號。油門門控制器器電腦收收到此信信號后，便驅(qū)動動調(diào)速器器馬達(dá)使使發(fā)動機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)速上上升至1200r/min，以便縮縮短發(fā)動動機(jī)的暖暖機(jī)時間間。以下三個個條件之之一滿足足時，發(fā)發(fā)動機(jī)的的自動升升溫功能能被取消消：冷卻水水溫度超超過30；燃油控控制盤處處于滿量量程的70以上、發(fā)動機(jī)機(jī)高速空空轉(zhuǎn)超過過3S；升溫時時間超過過l0min。(3)發(fā)發(fā)動機(jī)停停車控制制當(dāng)檢測到到起動開開關(guān)轉(zhuǎn)至至“切斷斷”位置置，油門門控制器器輸出電電流，驅(qū)驅(qū)動蓄電電池繼電電器使其

12、其觸點保保持閉合合，以保保持主電電路的繼繼續(xù)接通通。同時時，控制制器驅(qū)動動調(diào)速器器馬達(dá)，將噴油油泵的供供油拉桿桿拉向停停止供油油位置，從而使使發(fā)動機(jī)機(jī)熄火。供油拉拉桿處于于“停油”位置之之后，控控制器延延時2.5S，然后使使蓄電池池繼電器器斷電，切斷主主電路。第十二章章施施工機(jī)械械工作裝裝置控制制系統(tǒng)12-1液壓挖掘掘機(jī)工作作裝置控控制系統(tǒng)統(tǒng)一、工作作裝置自自動挖掘掘系統(tǒng)原原理對挖掘機(jī)機(jī)工作裝裝置的軌軌跡控制制就是對對動臂L1、斗桿L2和鏟斗L3在液壓油油缸驅(qū)動動下繞關(guān)關(guān)節(jié)（銷銷軸）轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動的相相對轉(zhuǎn)角角:動臂角1、斗桿角角2、鏟斗角角3進(jìn)行控制制。二、挖掘掘軌跡的的計算機(jī)機(jī)控制將要求的的工作面

13、面傾角和鏟斗切切削角輸入計算機(jī)輸入所希希望的速速度V算出（1）與目標(biāo)值一一致的斗斗齒切削削速度的的水平分分量Vx和垂直分量Vy（2）動臂角角、斗桿桿角、鏟鏟斗角求求得各液壓缸缸的伸縮縮量及速速度計算結(jié)果果作為液液壓伺服系統(tǒng)統(tǒng)的輸入入，送進(jìn)進(jìn)伺服放放大器，經(jīng)過伺伺服閥和伺服液液壓缸而而啟動換換向閥工作液壓壓缸作所所需的相應(yīng)應(yīng)伸縮。液壓缸的的伸縮又又被反饋饋到伺服服放大器器和計算算機(jī)，作作為后續(xù)續(xù)計算及及動作修修正依據(jù)據(jù)。三、自動動挖掘系系統(tǒng)組成成及工作作原理自動挖掘掘系統(tǒng)由角度傳傳感器（動臂、斗柄、鏟斗和和機(jī)體傾傾斜）、電磁比比例閥、控制器器、角度度設(shè)定器器和自動動掘削開開關(guān)等組組成。1.平整精

14、加加工：修修整斜坡坡和鏟平平地面。根據(jù)設(shè)定定的坡角角和指定定的切削削角，由由角度傳傳感器測測得的0、1、2、3角和作業(yè)業(yè)開始時時的斗尖尖位置，將這些些信號傳傳給控制制器，通通過控制制器內(nèi)的的微機(jī)進(jìn)進(jìn)行運算算，求得得目標(biāo)切切削面。在掘削削中，根根據(jù)斗尖尖位置偏偏離目標(biāo)標(biāo)切削面面的偏差差，計算算出動臂臂應(yīng)處的的位置，由控制制器發(fā)出出信號操操縱控制制動臂油油缸，使使斗尖沿沿著目標(biāo)標(biāo)切削面面運動。2.壓實平整整：斗底底緊貼并并且沿著著斜坡運運動進(jìn)行行壓實平平整。要求：動動臂、斗斗柄和鏟鏟斗三者者同時動動作。司司機(jī)只操操縱斗柄柄，要求求動臂連連動，以以保證斗斗柄端鉸鉸沿平行行于斜坡坡面的面面運動；同時也

15、也要求斗斗連動，使斗底底接地角角度保持持一定。3.控制制斗傾角角：動臂臂舉升的的過程中中斗傾角角保持不不變，以以防斗內(nèi)內(nèi)物料撒撒落。要求：電電子控制制系統(tǒng)在在動臂舉舉升時，控制器器發(fā)出信信號，控控制斗傾傾角，隨隨著動臂臂舉升斗斗跟著相相應(yīng)運動動。4.卸土后斗斗復(fù)歸控控制：當(dāng)斗卸完完土后，應(yīng)自動動回復(fù)到到新的挖挖掘位置置。要求:動臂、斗斗柄、斗斗和機(jī)體體回轉(zhuǎn)四四者配合合運動，沒有不不必要的的調(diào)整動動作。12-2自動調(diào)平平控制系系統(tǒng)自動調(diào)平平系統(tǒng)的的控制對對象：各各種工程程機(jī)械上上的工作作裝置，如瀝青青攤鋪機(jī)機(jī)的熨平平板、水水泥攤鋪鋪機(jī)的機(jī)機(jī)架、推推土機(jī)的的推土刀刀、銑刨刨機(jī)的銑銑刨滾等等等。一、

16、控制制原理工作裝置置由液壓壓缸來控控制其升升降的位位移量，液壓缸缸在電液液轉(zhuǎn)換元元件的控控制下，輸出所所需的運運動和動動力。二、類型型(1)電電機(jī)式式。由傳傳感器檢檢測路基基的不平平度，用用伺服電電機(jī)作為為執(zhí)行機(jī)機(jī)構(gòu)進(jìn)行行調(diào)節(jié)。(2)電電液式式。與電電機(jī)式式的主要要區(qū)別是是其用液液壓元件件作為執(zhí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)構(gòu)，調(diào)節(jié)節(jié)牽引點點的垂直直位置。(3)全全液壓式式。其特特點是檢檢測裝置置和執(zhí)行行機(jī)構(gòu)都都采用液液壓元件件。(4)激激光式。以激光光作為參參考基準(zhǔn)準(zhǔn)，以光光敏元件件作為轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換器，最后借借助于電電子與液液壓元件件來實現(xiàn)現(xiàn)調(diào)節(jié)。三、攤鋪鋪機(jī)自動動調(diào)平系系統(tǒng)電液式式自動調(diào)調(diào)平系統(tǒng)統(tǒng)又分為為開關(guān)式式、比

17、例例式和比比例脈脈沖式三三種。 1）開開關(guān)式自自動調(diào)平平系統(tǒng)開關(guān)式自自動調(diào)平平系統(tǒng)由由參考基基準(zhǔn)、縱縱坡傳感感器、橫橫坡傳感感器、調(diào)調(diào)平油缸缸及電磁磁閥等組組成?？刂崎y：普通電電磁換向向閥工作過程程：（1）推鋪過程程中，當(dāng)當(dāng)左側(cè)路路面不平平而使左左牽引臂臂的牽引引點產(chǎn)生生升降時時，安裝裝在左牽牽引臂上上的縱坡坡傳感器器也將隨隨之升降降，這就就改變了了傳感器器的傳感感臂與基基準(zhǔn)線之之間的初初始夾角角（一般般為45），從而產(chǎn)產(chǎn)生高度度偏差信信號。（2）縱縱坡傳感感器將此此高度偏偏差信號號轉(zhuǎn)變?yōu)闉殡娦盘柼?，并?jīng)經(jīng)驅(qū)動電電路推動動左側(cè)電電磁閥，使調(diào)平平油缸帶帶動牽引引臂的牽牽引點上上升或下下降，直直到

18、熨平平板恢復(fù)復(fù)原來的的工作仰仰角，傳傳感器也也回到原原位。此此時偏差差信號消消失，油油缸停止止調(diào)節(jié)。（3）右右側(cè)的調(diào)調(diào)節(jié)與左左側(cè)相似似，不同同之處是是它用橫橫坡傳感感器檢測測橫向坡坡度的變變化，只只要有坡坡度偏差差，右側(cè)側(cè)調(diào)平油油缸便進(jìn)進(jìn)行調(diào)節(jié)節(jié)，直到到橫向坡坡度恢復(fù)復(fù)設(shè)定值值。特點：開開關(guān)式自自動調(diào)平平系統(tǒng)只只有“開開”和“關(guān)”兩兩種狀態(tài)態(tài)，不管管所檢測測到的偏偏差大小小，只要要有偏差差，調(diào)平平油缸便便以恒速進(jìn)行調(diào)節(jié)節(jié)。由于于液壓系系統(tǒng)的慣慣性，易易產(chǎn)生超調(diào)，很難使偏偏差為零零，系統(tǒng)統(tǒng)易發(fā)生生振蕩，影響鋪鋪設(shè)路面面的平整整度。結(jié)結(jié)構(gòu)簡單單，對元元器件性性能要求求不高，價格低低。2）比例例式自

19、動動調(diào)平系系統(tǒng)控制閥：比例電磁磁換向閥閥特點：根根據(jù)偏差差信號的的大小以以相應(yīng)的的快慢速速度進(jìn)行行連續(xù)調(diào)調(diào)節(jié)，偏偏差為零零時，調(diào)調(diào)節(jié)速度度也為零零，因此此不存在在因“搜搜索”和和超調(diào)引引起的振振蕩，性性能較好好。2）比例例脈沖式式自動調(diào)調(diào)平系統(tǒng)統(tǒng)控制閥：高頻開關(guān)關(guān)型電磁磁換向閥閥工作原理理：在“恒速速調(diào)節(jié)區(qū)區(qū)”和“死區(qū)”之間設(shè)設(shè)立“脈脈沖區(qū)”。當(dāng)偏偏差較小小，位于于“死區(qū)區(qū)”時，系統(tǒng)不不調(diào)節(jié)；當(dāng)偏差差進(jìn)入“脈沖區(qū)區(qū)”時，控制器器以與偏偏差大小小成比例例的脈沖沖信號推推動電磁磁閥工作作；當(dāng)偏偏差進(jìn)入入“恒速速調(diào)節(jié)區(qū)區(qū)”時，控制器器輸出連連續(xù)調(diào)節(jié)節(jié)信號以以恒速調(diào)調(diào)節(jié)液壓壓缸。特點:價格便宜宜，經(jīng)濟(jì)

20、濟(jì)實用，不會“超調(diào)”。但存存在“死死區(qū)”，調(diào)節(jié)精精度不如如比例式式自動調(diào)調(diào)節(jié)系統(tǒng)統(tǒng)。四、平地地機(jī)刀板板自動調(diào)調(diào)平系統(tǒng)統(tǒng)電液式式自動調(diào)調(diào)平系統(tǒng)統(tǒng)組成：由手動操操縱系統(tǒng)統(tǒng)（包括括泵、手手動操縱縱閥、左左右升降降油缸等等）和自自動控制制部分（包括傾傾斜儀、控制箱箱、電磁磁閥和流流量調(diào)整整閥等）組成。工作原理理：在刀板上上裝有傾傾斜儀，檢出刀刀板的傾傾角值，與傾角角設(shè)定器器（在控控制箱內(nèi)內(nèi)）設(shè)定定的傾角角值在運運算放大大器中進(jìn)進(jìn)行比較較，產(chǎn)生生糾正信信號，驅(qū)驅(qū)動電磁磁閥使油油缸升降降，從而而控制刀刀板，保保持所希希望的傾傾角。五、激光式自自動調(diào)平平系統(tǒng)激光調(diào)平平系統(tǒng)是是利用激激光發(fā)射射機(jī)發(fā)出出的激光光

21、束為調(diào)調(diào)平基準(zhǔn)準(zhǔn)，控制制刮刀升升降油缸缸自動地地調(diào)節(jié)刮刮刀位置置。激光控制制自動找找平系統(tǒng)統(tǒng)由激光光發(fā)射器器、激光光接收器器、控制制器和執(zhí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)構(gòu)組成。激光發(fā)射射器是由有源源電池驅(qū)驅(qū)動的一一種激光光發(fā)生裝裝置，它它被安置置在作業(yè)業(yè)面適當(dāng)當(dāng)位置的的三角架架上。激光接受受器的功用是是接受激激光發(fā)射射器發(fā)來來的高程程光信號號，并根根據(jù)相對對基準(zhǔn)參參照面的的高度變變化將光光信號轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成變變化的電電信號，并傳輸輸?shù)娇刂浦破鳌？刂破鲗⒓す饨咏邮芷鱾鱾鬟f來的的電位信信號，經(jīng)經(jīng)過數(shù)據(jù)據(jù)分析處處理后轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成控控制信號號，控制制電磁比比例換向向閥通過過對鏟刀刀提升液液壓缸的的油量和和方向控控制，實實現(xiàn)鏟刀刀的自

22、動動升降。激光式調(diào)調(diào)平系統(tǒng)統(tǒng)有兩種種：一種種是顯示示加激光光調(diào)平型型，另一一種是激激光調(diào)平平與電子子調(diào)平結(jié)結(jié)合型。1）顯示示加激光光調(diào)平型型典型的是是美國Spectra-Physics公司的Laser-Plane（激光調(diào)平平）系統(tǒng)統(tǒng)。該系系統(tǒng)由激激光發(fā)射射機(jī)、激激光接收收機(jī)、控控制箱、顯示器器和液壓壓電磁伺伺服閥組組成。2）激光光調(diào)平與與電子調(diào)調(diào)節(jié)結(jié)合合型它與電子子調(diào)平系系統(tǒng)不同同之處是是縱向刮刮平以激激光束為為基準(zhǔn)，而電子子調(diào)平系系統(tǒng)中縱縱向刮平平是以基基準(zhǔn)繩或或者符合合要求的的路面為為基準(zhǔn)。刮刀縱向向刮平采采用激光光調(diào)平方方式控制制，而斜斜度控制制采用傾傾斜儀測測量控制制，這樣樣激光接接收

23、機(jī)只只需要安安裝一個個，裝在在縱向刮刮平控制制一側(cè)的的牽引架架上，以以激光束束為基準(zhǔn)準(zhǔn)調(diào)節(jié)這這一側(cè)的的刮刀高高度，傾傾斜儀裝裝在牽引引架上，可以檢檢測刮刀刀的橫向向斜度，按照設(shè)設(shè)置的斜斜度要求求控制另另一側(cè)升升降油缸缸。第十三章章施工工機(jī)械行行走裝置置控制系系統(tǒng)施工機(jī)械械行走裝裝置的控控制，就就是對施施工機(jī)械械的傳動動、行駛駛、轉(zhuǎn)向向及制動動系統(tǒng)裝裝置進(jìn)行行控制，將動力力裝置的的動力進(jìn)進(jìn)行適當(dāng)當(dāng)轉(zhuǎn)化和和傳遞，以適合合機(jī)械行行駛和作作業(yè)的需需要，同同時達(dá)到到改善機(jī)機(jī)械操縱縱性能、減輕司司機(jī)勞動動強(qiáng)度等等的目的的。常用控制制系統(tǒng)類類型：1.自動換擋擋系統(tǒng)：用于機(jī)械械驅(qū)動行行駛的車車輛中，實現(xiàn)自動換

24、擋擋變速。2.無級變速速系統(tǒng)：用于全液液壓驅(qū)動動行駛的的車輛中中，實現(xiàn)現(xiàn)無級變變速。13-1施工機(jī)械械自動換換擋系統(tǒng)統(tǒng)自動換擋擋系統(tǒng)：車輛在行行駛過程程中，操操縱者按按行駛需需要控制制操縱手手柄，系系統(tǒng)可根根據(jù)發(fā)動動機(jī)負(fù)荷荷和車輛輛運行工工況，自自動換入入不同檔檔位，達(dá)達(dá)到變速速的目的的。自動換擋擋系統(tǒng)的的工作原原理：按照換擋擋規(guī)律的的要求，隨著控控制參數(shù)數(shù)的變化化，自動動地選擇擇最佳換換擋點，發(fā)出換換擋信號號，換擋擋信號操操縱換擋擋執(zhí)行機(jī)機(jī)構(gòu)，完完成擋位位的自動動變換。自動換擋擋系統(tǒng)根根據(jù)其換換擋信號號的產(chǎn)生生及控制制換擋閥閥方式的的不同，可分為為液壓式和電液式。液壓式：是將車輛輛的行駛駛速

25、度v、油門開度度x等行駛狀狀況參數(shù)數(shù)轉(zhuǎn)換成成油壓信信號P，由油壓信信號控制制換擋閥閥完成自自動換擋擋。電液式：是將v、x等行駛狀狀況參數(shù)數(shù)轉(zhuǎn)換成成電信號號后輸入入電子換換擋控制制器，由由電子換換擋控制制器控制制換擋閥閥而實現(xiàn)現(xiàn)自動換換擋。2.自動動換擋系系統(tǒng)的控控制內(nèi)容容控制的主主要內(nèi)容容:換擋規(guī)律律的控制和和換擋品質(zhì)質(zhì)的控制。換擋規(guī)律律是指各排排擋間隨隨工況參參數(shù)自動動進(jìn)行換換擋的變變化規(guī)律律；換擋品質(zhì)質(zhì)是指換擋擋過程的的平穩(wěn)性性，常以以沖擊度度來衡量量。3.自動動換擋系系統(tǒng)的基基本組成成電液式：（1）供供油系統(tǒng)統(tǒng)：油濾濾器、油油泵、變變矩器、減壓閥閥、背壓壓閥、鎖鎖止閥、順序閥閥、冷卻卻器

26、等（2）執(zhí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)構(gòu)：制動動器、離離合器、閉鎖離離合器等等組成。制動器器和離合合器不同同組合的的接合，可構(gòu)成成變速器器的各前前進(jìn)擋和和倒退擋擋。(3)換換擋控制制機(jī)構(gòu)：是一個計計算機(jī)控控制的開開關(guān)電路路，它以以速度傳傳感器、油門開開度傳感感器為依依據(jù)，接接受車輛輛的行駛駛狀況參參數(shù)，再再根據(jù)變變速選擇擇器的電電信號，自動計計算合適適的換擋擋時刻。(4)信信號轉(zhuǎn)換換系統(tǒng)：速度傳感感器、油油門開度度電位計計、定位位器和變變速選擇擇器將車車輛行駛駛狀態(tài)參參數(shù)及其其它選擇擇參數(shù)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成電電信號送送至計算算機(jī)或電電子控制制機(jī)構(gòu)。4.自動動換擋變變速器控控制系統(tǒng)統(tǒng)1）系統(tǒng)統(tǒng)的組成成及功用用控制系統(tǒng)統(tǒng)包括速

27、速度傳感感器、定定位傳感感器、變變速控制制器（內(nèi)內(nèi)裝計算算機(jī)）、各電磁磁閥及執(zhí)執(zhí)行元件件。工程機(jī)械械自動換換擋系統(tǒng)統(tǒng)一般采采用雙參參數(shù)控制制：油門門開度x和車速v，或發(fā)動動機(jī)轉(zhuǎn)速速ne和車速v。變速控制制器的功用：按照速度度傳感器器信號和和選擇器器設(shè)定的的位置信信號，自自動設(shè)定定最佳的的動力變變速擋位位和變速速時刻。速度傳感感器及速度傳感感器控制制器的功用：測試變速速器輸入入和變矩矩器渦輪輪軸的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，將將轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成電電信號并并加工放放大，整整形成約約12V的矩形脈脈沖信號號，然后后送到變變速控制制器中。根據(jù)速度度傳感器器送來的的脈沖信信號及變變速桿位位置信號號，微型型計算機(jī)機(jī)通過驅(qū)驅(qū)動電路路驅(qū)動相相應(yīng)的變